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우리나라 교통사고 사망자 중 보행 중 사망자가 높은 비율을 차지하고 있으며, 정책적으로 보행안전에 대한 관심이 높아지고 있다. 특히, 보행자 교통사고가 많이 발생하는 신호교차로에 서 보행환경 개선을 위하여 다양한 보행자 중심의 교통신호 운영기법 개발이 필요한 시점이 다. 이에 본 연구에서는 잔류보행 기반 시간대별 보행신호 운영기법을 연구하였다. 본 연구에 서는 보행수요와 잔류보행자가 증가하는 시간대에 한해서 보행신호시간을 더 늘려서 운영하 는 잔류보행기반 시간대별 보행신호 운영기법을 현장에 적용하였으며, 제안한 보행신호 운영 기법 적용에 따른 안전성의 차이를 통계적으로 분석하였다. 분석 결과, 현시 단위 잔류보행자 율은 적용 전 20%(3.3명), 적용 후 8%(1.4명)으로 감소하였으며, 적색신호 시 횡단보도 내 잔류 하는 잔류보행자율이 12%(1.9명) 감소하고, 그리고 잔류보행자의 위치는 적용 전 5.2m에서 적 용 후 1.9m로 3.3m 감소하는 것으로 분석되었다.

As pedestrian deaths account for a high proportion of traffic accident deaths in Korea, interest in pedestrian safety is growing. In particular, it is necessary to develop various pedestrian-centered traffic signal operation techniques to improve the pedestrian environment at signal intersections. Therefore, in this study, a method for time-of-day operating a pedestrian signal based on residual pedestrians was studied. To this end, the pedestrian signal operation technique in response to the pedestrian demand, which is operated by extending the pedestrian signal time only during the time when the pedestrian demand and the number of remaining pedestrians increase, was applied to the field. The difference in safety according to the application of the new pedestrian signal operation technique was statistically analyzed. As a result of the analysis, the residual pedestrian rate decreased by 20% (3.3 people) before application and 8% (1.4 people) after application, and the residual pedestrian rate in the crosswalk at the time of red signal decreased by 12% (1.9 people), And it was analyzed that the position of the residual pedestrian decreased by 3.3m from 5.2m before application to 1.9m after application.

주도로 차량 위주의 좌회전감응신호운영은 보행대기시간은 더 늘어날 수 있기 때문에 이는 보행자의 불편 또는 스트레스를 유발하고 있는 실정이다. 따라서 본 연구에서는 좌회전감응신 호 적용 전‧후의 보행대기시간과 설문조사를 통해 보행자가 느끼는 스트레스를 살펴보았으며 이를 개선하기 위하여 보행자우선 감응신호 시뮬레이션(VISSIM) 분석을 하였다. 좌회전감응 신호 적용 후 보행대기시간은 비첨두시간에 37% 증가했다. 설문 결과 보행대기시간이 길어졌 다가 62.1%, 그 중 78%는 그로 인하여 스트레스를 받는거로 나타났다. 한편 보행자우선 감응 신호 시뮬레이션(VISSIM) 분석 결과, 차량 통행속도는 1.07km/h(2.5%)로 소폭 감소한 반면 보 행 평균대기시간은 15.51초(28%) 감소하여 크게 개선되었다. 따라서 보행자우선 감응신호는 보행 대기시간을 감소시켜 보행자 스트레스를 완화할 수 있을 것으로 기대한다.

Since the operation of an reft-turn actuated signal driven mainly by vehicles may increase the waiting time for walking, this signal causes inconvenience or stress to pedestrians. Therefore, in this study, the change in waiting time for walking before and after the application of an reft-turn actuated signal and the stress on the pedestrians were investigated through a questionnaire. The investigation showed that the waiting time for walking increased by 37% during non-peak time. Also the waiting time for walking of 62.1% of pedestrians became longer and 78% of them were stressed because of it. Meanwhile, simulation(VISSIM) showed that the vehicle travel speed slightly decreased to 1.07km/h(a 2.5% decrease), and the average waiting time for walking decreased by 15.51sec(a 28% decrease) with a pedestrian priority actuated signal. Therefore, it is expected that the pedestrian priority actuated signal can reduce the waiting time for walking and relieve pedestrian stress.

회전교차로는 지난 10년동안 대형 교통사고 예방과 안전하고 원활한 통행을 도모하기 위하 여 2020년 기준 1,564개소가 설치되어 운영되고 있으며 한국교통연구원에 의하면 사고건수는 연평균 43.8% 감소하고 사망사고가 50%, 중상사고가 48.1% 감소한 것으로 나타나 안전성에 관한 효과가 검증되고 있다. 그러나 초등학교 부근 등의 어린이보호구역과 같은 보행량이 많 은 교차로는 대부분 신호교차로를 운영하고 있으며 회전교차로가 설치된 경우 보행자들의 안 전성 확보가 취약한 실정으로 이에 대한 개선이 필요하다. 이에 본 연구에서는 보행자 중심의 회전교차로 설치방안에 대해 연구를 수행하기 위하여 VISSIM 프로그램을 통해 시뮬레이션을 수행하였으며 분석된 주요 결과는 회전교차로 교통량이 적정할 경우 도시부나 어린이보호구 역에 위치한 회전교차로 횡단보도에 신호등을 설치하여 운영할 수 있고 보행자들의 통행 우선 권 확보가 가능하며 이로 인해 안전한 통행을 도모할 수 있는 것으로 연구되었다.

As of 2020, 1,564 roundabouts have been installed and operated to prevent major traffic accidents and promote safe and smooth passage over the past 10 years. According to the Korea Transportation Research Institute, the number of accidents decreased by an average of 43.8% per year, fatal accidents by 50%, and serious injuries by 48.1%, confirming the safety effect. However, most intersections with high pedestrian traffic, such as children's protection areas near elementary schools, operate signal intersections. Therefore, in this study, a simulation was performed through the VISSM program to conduct a study on the pedestrian-centered roundabout installation method. This study was conducted to ensure that pedestrians can have the right of way safely by installing and operating traffic lights at crosswalks on roundabouts located in urban areas or child protection zones.

본 연구에서는 국내 과적차량 단속 대상에서 제외된 소형트럭에 대한 과적 운행 여부를 파 악하기 위하여 국도 3개 지점에서 소형트럭의 교통량과 중량 자료를 수집하였다. 그리고 이를 차종별, 요일별, 시간대별로 구분하여 차량 총중량별 과적 분포를 분석하였다. 차종별 분석 결과, 평균적으로 1.5톤 이하 트럭은 6.2%, 2.5톤 이하 트럭은 31.7%, 그리고 3.5톤 이하 트럭은 13.7%의 과적비율로 나타났다. 그리고 동일한 차종에 대하여 수집 지점별로 차이가 나타났고, 소형트럭의 총중량 무게가 적을수록 과적 비율이 높게 나타났다. 요일별 분 석 결과, 특정요일에 과적비율이 높게 나타나는 경향은 없었으나 각 지점별로 요일별 예측 가 능한 발생 패턴이 있는 것으로 보였다. 그리고 시간대별 분석 결과 모든 지점에서 점심시간 이후 시간(13:00~15:59)대에 과적차량의 비율이 평균적으로 가장 높은 것으로 파악되었다.

In this study, data on traffic volume and weight of small trucks were collected from three National Highways to identify the overload status of small trucks excluded from domestic overloaded vehicle enforcement. These data were classified according to the vehicle type, day of the week, and time of day to analyze the overload distributions by the vehicle total weight. From the analysis results by vehicle type, on average, the overload ratios for trucks of 1.5 tons or less, 2.5 tons or less, 3.5 tons or less were 6.2%, 31.7%, and 13.7%, respectively. In addition, for the same vehicle model, there was a difference by collection point, and the smaller the total weight of the small truck, the higher the overload ratio. From the results according to the day of the week, there was no tendency for the overload ratio to appear high on a specific day, but there was a predictable occurrence pattern at each site. In addition, from the results by the time of day, the overload ratio was the highest on average after lunch (13:00–15:59) at all sites.

눈, 비, 안개, 미세먼지는 차량 운전자의 시야를 방해하고 이는 안전거리 미확보와 속도 편 차의 증가를 야기하여 반복적인 대형 교통사고의 원인이 되고 있다. 본 연구에서는 안개, 눈, 비, 온도, 습도, 풍향, 풍속, 일사량, 기압, 미세먼지, 강수량 등 11종류를 측정할 수 있는 보급형 국산 도로환경센서를 개발하였으며, 기존에 상용되고 있는 안개 가시거리 센서로부터 측정된 가시거리와 개발 센서의 적외선 송ㆍ수신부를 통해 측정된 적외선 신호값을 비교하여, 두 측 정값의 관계를 도출하였다. 기존 안개 가시거리 센서와 개발센서 측정값의 관계는 도로 안전 에 직접적 영향을 미치는 500m 이하의 가시거리에서 측정된 데이터를 대상으로 도출되었다. 개발센서의 적외선 신호값과 기준 센서에서 도출된 가시거리의 비교 결과, 통계적으로 두 데 이터 간 상관관계가 매우 높은 것으로 분석되었으며, 개발 센서의 적외선 신호값을 활용하여 안개 가시거리를 기준 센서와 매우 유의한 수준으로 추정할 수 있는 것으로 판단된다.

Snow, rain, fog, and particulate matter interfere with the vehicle driver's vision, which causes a non-secure safety distance and an increase in speed deviation, causing repetitive large-scale traffic accidents. This study developed a road environment sensor capable of measuring 11 types of fog, snow, rain, temperature, humidity, direction of wind, speed of wind, Insolation, atmospheric pressure, fine particles, rainfall, etc. and compared the visibility measured by the infrared signal value of the development sensor. The relationship between the existing fog visibility sensor and the development sensor measurement was derived from data measured at a visibility of 500m or less that directly affects road safety.

독립형 자율주행 기술의 한계를 극복하기 위해 협력형 자율주행 기술이 필요하다. 협력형 자율주행 시스템은 자율주행 차량이 다른 차량 또는 인프라와 협력함으로써 주행의 효율성과 안전성을 높이는 기술을 의미한다. 본 연구에서는 협력형 자율주행 기술 개발을 위해 필요한 기술적 요소를 알아보고, 국내·외 연구 동향을 조사하였다. 미국, 유럽, 일본, 국내에서 수행된 협력형 자율주행 관련 서비스, 통신 기술, 표준 개발 등의 사례 검토를 통해 국가별 연구의 특 성을 비교하였다. 연구 동향 검토를 통해 향후 협력형 자율주행 기술 개발을 위한 시사점을 도출하고, 자율주행차량을 지원하기 위한 인프라 가이던스의 필요성을 제시하였다.

A cooperative driving automation system is imperative to overcome the limitation of the stand-alone automated driving technology. By definition, a cooperative driving automation system refers to a technology in which an automated vehicle cooperates with other vehicles or infrastructure to increase driving efficiency and safety. Specifically, in this study, the technical elements necessary for the cooperative driving automation technology and the technological research trends were investigated. Subsequently, implications for future cooperative driving automation technology development were drawn through the research trends. Finally, the importance of cooperative driving automation technology and infra-guidance service for automated vehicles were discussed.

아프리카 돼지열병, 구제역 등 가축전염병 유행과 관련된 기존의 연구 결과에서 가축전염병 확산의 주요 원인으로 축산 관련 차량 통행을 지목하는 경우가 많다. 이에 본 연구는 경기도 내 축산시설의 차량 방문이력 데이터와 화물차량의 디지털 운행기록계 데이터를 결합하여 각 읍면동의 주중 축산 화물차량 OD 통행량을 구한 후, 이에 기반한 가축전염병 확산 예측모형을 개발하였다. 모형은 2015년 1~2월 당시 주차별 구제역 발병기록을 이용하여 훈련되었으며, 긍 정적 시나리오 기준으로 검증용 감염 표본 13개의 감염을 모두 예측해내는 데에 성공했다.

The result of previous studies and epidemiological invstigations for infectious diseases epidemic in livestock have shown that trips made by livestock-related vehicles are the main cause of the spread of these epidemics. In this study, the OD traffic volume of livestock freight vehicle during the week in each zone was calculated using livestock facility visit history data and digital tachograph data. Based on this, a model for predicting the spread of infectious diseases in livestock was developed. This model was trained using zonal records of foot-and-mouth disease in Gyeonggi-do for one week in January and February 2015 and in positive, it was succesful in predicting the outcome in all out of a total 13 actual infected samples for test.

본 연구는 우리나라 도시물류를 대상으로 과거 추세를 분석하고 미래 변화를 전망하여 도 시발전에 선제적으로 대응할 수 있는 정책 방향을 제시하였다. 연구 범위는 물류정책기본법에 서 제시하는 국가물류기본계획과 지역물류기본계획의 변화를 중심으로 하였다. 연구 진행은 국가물류기본계획을 근간으로 과거부터 현재까지 도시물류와 관련된 정책 변 화를 살펴봄과 더불어 장래 예상되는 물류환경 변화에 대응하는 국가의 정책기조를 파악하였 다. 그리고 이를 서울시 도시물류기본계획의 내용과 접목시켜 앞으로 도시물류기본계획에서 계속 추진하거나 새롭게 추가해야 할 물류정책을 제안하였다. 정책 제안은 장래 물류환경을 정책적, 사회적, 기술적 변화로 구분하여 제시하였다. 분야별 로는 도시계획(10개 정책), 교통계획·ITS(8개 정책), 물류기술·ITS(6개 정책) 및 법·제도(8개 정 책) 등이다. 정책의 지속성으로 구분하면 현재 추진 중인 정책이 계속되어야 할 것은 15개, 앞 으로 새롭게 도입해야 할 정책은 17개이다.

This study aimed to present a policy direction that could preemptively respond to urban development by analyzing past trends and predicting future changes in urban logistics in South Korea. In particular, the scope of the study was centered on changes in the national and regional logistics master plans presented in a framework that acted on logistics policy. So, the study examined the policy changes related to urban logistics from the past to the present based on the national logistics master plan and identified a national policy base to respond to the expected changes in the logistics environment in the future. Moreover, by combining this base with the contents of the urban logistics master plan of Seoul, we proposed a logistics policy that should be continued or newly added to the urban logistics master plan. Policy proposals were also presented by dividing the future logistics environment changes into policy, social, and technological changes. In particular, the policies were proposed in urban planning (10 policies), transportation planning and ITS (8 policies), logistics technology and ITS (6 policies), and laws and systems (8 policies). Regarding policy continuity, 15 policies needed to be continued, and 17 policies were to be introduced later.

서울시 마을버스는 시내버스의 준공영제와는 달리 민영제로 운영되므로 시대적인 환경변 화에 열악한 상태이다. 코로나19로 인한 이용객수 감소, 경쟁교통수단 등장으로 인한 수요 이 탈 등으로 매출액은 감소되며, 서울시의 재정지원금은 지속적으로 증가되고 있다. 이번 연구는 민영제로 운영되는 마을버스 특성분석을 위해 마을버스 매출액 및 흑자업체의 영향 요인에 대 하여 분석하였다. 분석자료는 2018년 서울시 마을버스 재무제표를 활용하였고, 마을버스 대당 매출액 및 흑자업체를 종속변수로, 마을버스 운행계통, 만족도조사, 인문사회변수, 지하철 및 공공자전거 특성을 독립변수로 적용하였다. 분석결과 대당 매출액은 대당운행시간, 차내 안전 성, 세대수, 고령자수, 공공자전거 변수가, 흑자업체는 차내 안전성, 신뢰성, 공공자전거 변수가 영향을 미치는 것으로 도출되었다. 특히 경쟁교통수단인 공공자전거가 업계매출에 영향을 미 치고 있었으며, 마을버스 경영환경은 시간이 지날수록 어려운 환경이 예상되므로 업계는 자구 책을 강구하며, 서울시는 마을버스가 안정적으로 운행될 수 있도록 재정지원 강화가 요구된다.

Unlike the semi-public system of city buses, Seoul’s townbus are operated on a private operating system, which is poor condition to the changes in the environment. Sales decreased due to a decrease in the number of passengers due to COVID-19 and a demand for conversion due to the advent of competitive transportation methods, and the financial support of Seoul Metropolitan Government is continuously increasing. In this study, to analyze the characteristics of townbus operated by a private operating system, the townbus sales and surplus companies were analyzed by what factors were affected. For the analysis data, townbus financial statements of Seoul in 2018 were used, and townbus sales and surplus companies were applied as dependent variables, and townbus operation system, satisfaction survey, humanities and social variables, and subway and public bicycle characteristics were applied as independent variables. As a result of the analysis, the sales is affected by operating hours per vehicle, in-vehicle safety, the number of households, the number of elderly people, and public bicycle variables, and surplus companies are affected by in-vehicle safety, reliability, and public bicycle variables. In particular, public bicycles, a competitive means of transportation, had an impact on industry sales, and the townbus business environment is expected to become more difficult as time goes by. The industry is seeking self-rescue measures, and Seoul is required to strengthen financial support so that townbus can operate stably.

VMS (variable message signs) 시스템이 악의적인 공격에 노출되어 교통안전과 관련된 거짓 정보를 출력하게 된다면 운전자에게 심각한 위험을 초래할 수 있다. 이러한 경우를 방지하기 위해 VMS 시스템에 사용되는 메시지들을 수집하여 평상시의 패턴을 학습한다면 VMS 시스템 에 출력될 수 있는 이상 메시지를 빠르게 감지하고 이에 대한 대응을 할 수 있을 것이다. 본 논문에서는 양방향 GPT (generative pre-trained transformer) 모델을 이용하여 VMS 메시지의 평 상 시 패턴을 학습한 후 이상 메시지를 탐지하는 기법을 제안한다. 구체적으로, 제안된 기법에 VMS 메시지 및 시스템 파라미터를 입력 하고 이에 대한 NLL (negative log likelihood) 값을 최 소화하도록 학습한다. 학습이 완료되면 판정해야 할 대상의 NLL 값을 계산한 후, 문턱치 값 이상일 경우 이를 이상으로 판정한다. 실험 결과를 통해, 공격에 의한 악의적인 메시지 탐지뿐 만 아니라 시스템의 오류가 발생하는 상황에 대한 탐지도 가능함을 보였다.

When a variable message signs (VMS) system displays false information related to traffic safety caused by malicious attacks, it could pose a serious risk to drivers. If the normal message patterns displayed on the VMS system are learned, it would be possible to detect and respond to the anomalous messages quickly. This paper proposes a method for detecting anomalous messages by learning the normal patterns of messages using a bi-directional generative pre-trained transformer (GPT) network. In particular, the proposed method was trained using the normal messages and their system parameters to minimize the corresponding negative log-likelihood (NLL) values. After adequate training, the proposed method could detect an anomalous message when its NLL value was larger than a pre-specified threshold value. The experiment results showed that the proposed method could detect malicious messages and cases when the system error occurs.

본 연구는 자율주행차 보안 강화를 목적으로 자율주행차 특징, 보안 위협, 국내외 컴플라이 언스 등 자율주행차 보안 관련 현황 분석을 통해 보안 수준 점검 항목을 도출하였고 이를 토 대로 AHP 모형에 적용하여 상대적 중요도를 확인하였다. 실증 분석 결과 사이버보안 관리체 계 수립·이행, 암호화, 위험평가 등의 순으로 중요도 우선 순위가 나타났다. 본 연구의 의의는 자율주행차관련 보안 수준 점검 항목을 도출하고 연구 모형을 실증함으로써 인명 피해까지 초 래할 수 있는 사이버 보안 사고 감소 및 관련 기업들의 자율주행차 보안 관리 수준을 향상시킬 수 있다. 그리고 자율주행차 점검 항목의 상대적 중요도를 고려하여 점검을 수행한다면 보안 수준을 조기에 식별할 수 있을 것이다.

To strengthen the security of autonomous vehicles, this study derived checklists through the analysis of the status of autonomous vehicle security. The analyzed statuses include autonomous vehicle characteristics, security threats, and domestic and foreign security standards. The derived checklists are then applied to the AHP(Analytic Hierarchy Process) model to find their relative importance. Relative importance was ranked as one of cyber security management system establishment and implementation, encryption, risk assessment, etc. The significance of this study is to reduce cyber security incidents that cause human casualties as well improve the level of security management of autonomous vehicles in related companies by deriving the autonomous vehicle security level checklists and demonstrating the model. If the inspection is performed considering the relative importance of the checklists, the security level can be identified early.

IoT 기술 중에서 가장 많이 쓰이는 무선 통신 기술에는 ZigBee, WiFi, Bluetooth, Z-Wave 등 이 있다. 그 중에서 Z-Wave는 현재 세계 시장 점유율이 60%로 선호하는 기술 중 하나이다. 본 논문에서는 Z-Wave 프로토콜을 이용한 온습도 센서 모듈을 구현하였다. 온습도 센서 모듈 의 동작을 위하여 Z-Wave 프로토콜을 분석하고, 컨트롤러 모듈의 펌웨어를 탑재하여 구현하였 고, 센서 모듈은 데이터 시트를 참고하여 설계 및 제작하였다. 또한 센서의 온습도 정보를 모니 터링하는 프로그램을 개발하여 이를 확인하였으며, Z-Wave 모듈의 통달거리 시험, 수신데이터 성공률, 저전력 시험 등을 통하여 성능을 확인하였다.

The most commonly used wireless communication technologies in IoT technology include ZigBee, WiFi, Bluetooth, and Z-Wave. In particular, Z-Wave is currently one of the preferred wireless communication technologies, with a global market share of 60 % of these technologies. In this research, a temperature and humidity sensor module using a Z-wave protocol was designed and manufactured by referring to the data sheet. Subsequently, the Z-Wave protocol was analyzed during the operation of the sensor module, and the firmware of the controller module was mounted and implemented. In addition, a program for monitoring the temperature and humidity information from the sensor module was developed and validated. Finally, the performance of the sensor module was validated through master distance and low power tests on it and its reception data success rate.

SAE 기준 자율주행 레벨 2, 3의 경우 완전 자율주행이 불가능하므로 주행에 있어 제어권 전환 과정이 필수적이며, 제어권 전환 소요시간은 자율주행시스템의 안전성을 결정하는 가장 중요한 요소이다. 이에 따라 제어권 전환 소요시간에 대한 연구가 활발히 진행되고 있으나, 각 연구는 독립적으로 시행되어 다양한 연구 결과를 통합한 일반적인 결론 도출이 필요한 실정이 다. 따라서, 본 연구는 개별 연구 결과를 통합해서 통합적인 의견을 제시하는 메타분석 기법을 사용하여 제어권 전환 소요시간에 영향을 주는 요인을 분석하였다. 메타분석 결과, 총 10개의 영향요인이 선정되었으며 대부분이 비운전 업무 유형과 관련되어 있었다. 또한, 향후 제어권 전환 및 비운전 업무 연구 수행 방향성 측면에서 시사점을 제시하였다.

In the case of SAE autonomous driving levels 2 and 3, since complete autonomous driving is impossible, the take-over process is essential, and take-over time(TOT) is the most important factor in determining the safety of the autonomous driving system. Accordingly, research on TOT is being actively conducted, but each research is independently conducted and general conclusions that integrate various research results are required. Therefore, in this study, the factors affecting TOT were analyzed using meta-analysis, which integrates the results of individual studies and presents an integrated opinion. As a result of meta-analysis, a total of 10 influencing factors were selected, and most of them were related to the non-driving related task(NDRT) type. In addition, implications for the future research direction of take-over and NDRT were presented.

본 연구는 자율주행차량의 필수 센서로 인식되는 LiDAR로 도로표지를 검지할 시, 도로표지 의 모양과 높이 등이 검지성능에 주는 영향에 대하여 알아보았다. 연구를 위해 면적과 재질은 동일하고, 모양은 서로 다른 도로표지를 4종을 제작하였으며, 32Ch 회전형 LiDAR를 차량 상단 부에 장착하여 도로주행실험을 수행하였다. 도로표지의 모양에 따른 점군데이터의 형상과 NPC를 비교한 결과, 32ch LiDAR를 활용하여 도로표지의 전체 모양을 인식하려면 40m 이내의 거리가 필요할 것으로 기대되며, 원거리에서 최대한 점군을 확보하는 데 있어서는 정사각형보 다는 삼각형, 직사각형 등의 형상이 유리하였다. 도로표지의 높이에 따른 연구 결과, 근거리 (20m이내)에서는 표지의 높이를 2m 이상으로 올리면 LiDAR의 수직시야각에서 이탈하여 완전 한 점군 형상을 표현하지 못하게 되며, 차로변화로 센서와 표지 사이의 횡간격과 입사각이 커 지게 되면 NPC가 소폭 감소하나 근거리 높이 변화에 비하면 미미한 영향을 보였다. 이러한 연구결과는 자율협력주행기술 상용화를 위한 LiDAR 전용 도로시설물 개발에 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

This study investigated the effect of the shape and height of road signs on detection performance when detecting road signs with LiDAR, which is recognized as an essential sensor for autonomous vehicles. For the study, four types of road signs with the same area and material and different shapes were produced, and a road driving test was performed by installing a 32Ch rotating LiDAR on the upper part of the vehicle. As a result of comparing the shape of the point cloud and the NPC according to the shape of the road sign, It is expected that a distance of less than 40m is required to recognize the overall shape of a road sign using 32Ch LiDAR, and shapes such as triangles and rectangles are more advantageous than squares in securing the maximum point cloud from a long distance. As a result of the study according to the height of the road sign, At short distances (within 20m), if the height of the sign is raised to more than 2m, it deviates from the vertical viewing angle of the LiDAR and cannot express the complete point cloud shape. However, it showed a negligible effect compared to the near-field height change. These research results are expected to be utilized in the development of road facilities dedicated to LiDAR for the commercialization of autonomous cooperative driving technology.