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한국ITS학회논문지 [The Journal of The Korea Institute of Intelligent Transport Systems]

간행물 정보
  • 자료유형
    학술지
  • 발행기관
    한국ITS학회 [The Korea Institute of Intelligent Transport Systems]
  • ISSN
    1738-0774
  • EISSN
    2384-1729
  • 간기
    격월간
  • 수록기간
    2003~2018
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 주제분류
    공학 > 교통공학
  • 십진분류
    KDC 534.04 DDC 625
제17권 제1호 통권75호 (13건)
No

ITS교통정책

1

서울시 통행시간 변화의 요인분석 : 생활시간조사자료를 중심으로

구자헌, 추상호

한국ITS학회 한국ITS학회논문지 제17권 제1호 통권75호 2018.02 pp.1-16

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생활패턴의 변화는 통행의 목적을 변화시키기 때문에 궁극적으로 통행패턴의 변화를 야기한다. 이에 따라 본 연구에서는 1999년부터 2014년까지 통계청에서 조사한 생활시간조사자료를 활용하여 연도별 통행시간에 영향을 미치는 요인을 분석하고자 한다. 가구관련, 개인관련, 시간관련 변수들을 고려한 통행시간에 관한 다중선형회귀모형을 구축하였으며, 요일별차이를 보기위해 주중과 주말을 분리하여 추정하였다. 모형 추정 결과, 가구관련, 개인관련, 시간관련 변수가 통행시간에 영향을 미치는 것으로 분석되었다. 가구관련변수의 경우 개인관련변수에 비해 비교적 적은 변수들이 유의한 것으로 나타났는데, 이는 통행이 개인특성에더 큰 영향을 받기 때문인 것으로 판단된다. 각 활동시간들은 통행시간에 양의 영향을 미치는 것으로 분석되어 통행이 파생수요임을 나타내고 있다. 또한 여가활동시간이 가장 큰 영향력이 있는 것으로 도출되어, 여가를 위한 통행시간이 타활동에 비해 증가하는 것으로 분석되었다.
Changes in the life style might vary trip purposes, ultimately leading to the change in the travel behavior. Therefore, this study analyzed the factors affecting travel time change by using the time use survey data in Seoul, surveyed by the Statistics Korea in 1999~2014. We developed multiple linear regression models for travel time, considering individual, household and time-related variables as independent variables. The models were separately estimated weekday and weekend. the model results show that the household, individual, and time related variables have an significant effect on the travel time. In addition, travel time is more influenced by individual characteristics thn household ones. Each activity time positively affects the travel time, indicating that travel is derived demand. The variable that have the greatest influence on the travel time is the activity time for leisure.

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2

중형 저상전기버스 도입에 따른 지불용의액 추정 연구

김경현, 박상민, 박성호, 윤일수

한국ITS학회 한국ITS학회논문지 제17권 제1호 통권75호 2018.02 pp.17-30

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현재 지구촌 기후변화 대응 패러다임은 선진국 중심이 아닌 모든 국가가 참여하는 보편적대응체제로 전환되었으며, 우리나라 또한 2030년까지 수송분야 온실가스 감축목표를 25.9백만톤으로 설정하였다. 한국 사회는 고령화 사회에 진입하였으며, 2026년 초 고령화 사회로진입할 전망이다. 이에 본 연구에서는 대중교통부문 온실가스 저감 및 교통약자 이동편의 증진을 위해서 기존 마을버스를 중형 전기저상버스로 교체할 경우를 가정하여 지불용의액 및사회적 편익을 추정하였다. 수도권 마을버스 이용자를 대상으로 설문조사를 수행하였으며, 비시장가치 평가방법 중 하나인 조건부 가치측정법을 이용하여 지불용의액을 추정하였다. 지불의사금액 모형 추정결과 평균 WTP는 51.4(원/회․인)이며, 2014년 기준 경기도 마을버스이용자의 경제적 편익 추정 결과 평일 약 5천만 원, 주말 약 4천만 원으로 분석되었다.
Currently, the global climate change response paradigm has been changed to a universal response system in which all nations, not the developed countries, participate. Korea has also set a target of 25.9 million tons of transportation greenhouse gas reduction targets by 2030. Korean society is expected to enter the super aging society in 2026. In this study, to reduce the greenhouse gas emissions in public transport and to improve the convenience of transportation vulnerable, we estimate the willingness to pay(WTP) and social benefits assuming that the existing feeder buses are replaced with medium-sized low floor electric buses. To this end, survey was conducted on bus users in the metropolitan area and WTP was estimated by using contingent valuation method(CVM), which is one of the non-market value evaluation methods. As a result of estimation of WTP, the average WTP is 51.4 (won / time·person), estimated the economic benefits were 50 million won on weekdays and 40 million won on weekends in Gyeonggi Province in 2014.

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교통모형

3

Social Force Model을 활용한 보행자 대피행태 및 정보제공 시나리오분석 : 세종시를 중심으로

최승현, 정호용, 도명식

한국ITS학회 한국ITS학회논문지 제17권 제1호 통권75호 2018.02 pp.31-41

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본 연구에서는 세종시의 생활권역을 대상으로 Social Force Model을 활용하여 재난상황에서의 정보제공 시나리오에 따른 보행자 대피행태와 정보제공효과를 추정하였다. 분석을 위한 재난상황은 지진 등의 긴급재난의 발생으로 인하여 보행자가 보도를 통해 신속히 대피해야 하는 상황을 가정하였다. 대상지역 네트워크의 최적화를 위해 최소 평균통행시간을 기준으로 각 존에 대한 최적 대피소를 선정하였으며 이를 바탕으로 정보제공 수준에 따른 대피시나리오분석을 수행하였다. 분석결과, 보행자간의 상충으로 인한 평균 통행시간 및 지체시간이 증가하는 현상도 나타났으나 재해발생에 따른 대피유도정보를 제공할 경우 대피완료시간이 감소하는 등 대피의효과가 입증되었다. 본 연구는 향후 도시지역의 보행자를 위한 재난방지 계획 등의 기초 연구로 활용될 것으로 기대된다.
This study aims to analyze region-based pedestrian evacuation behaviors and information offering effect using Social Force Model, which is micro simulation. All pedestrians were assumed to move to shelters through pedestrian roads according to guidance information at emergency situations, and the pedestrians were classified into adults and the handicapped. According to the results of the road network analysis and simulation analysis, the shelters to which pedestrians can move within the shortest time from each zone were selected as optimum shelters. From this study, the analysis showed that the information provision effects are informative even though total evacuation time increases due to the increase of pedestrian conflict. This study can be used as baseline data for urban area’s pedestrian disaster prevention plans.

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4

확률기반 비신호교차로의 좌회전 전용차로 설치 기준 정립

문재필

한국ITS학회 한국ITS학회논문지 제17권 제1호 통권75호 2018.02 pp.42-54

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본 연구는 주도로의 우선 통행권을 부여하는 비신호교차로의 좌회전 전용차로 설치 권장기준을 정립하기 위해 위험확률기반 모델을 적용하였다. 본 연구에서 적용한 위험확률 모델은 선두 차량의 좌회전과 이를 추종하는 직진 차량간의 잠재적 추돌사고 확률을 기반으로한다. 전이된 음지수 분포와 복합모델 이론을 토대로 진행방향 교통량, 대향 교통량, 좌회전비율의 함수로 2차로도로와 4차로도로에 대해 각각 기 모델(Kikuchi와 Chakroborty 모델)과수정된 모델을 적용하였다. 각 모델은 변수 값(간격수락, 추종시간, 운전자 반응시간 등)들은국내 조건을 반영하였다. 이런 모델을 기반으로 각 좌회전 차량 비율과 운영속도별 최대 허용 확률에 해당되는 진행방향과 대향 교통량을 평가하였다. 이를 통해 2차로도로와 4차로도로에서 좌회전 전용차로 설치 판단을 할 수 있는 기준을 제시하였다.
This study is to establish the traffic volume-based warrants of left-turn lanes in unsignalized intersections based on a risk probability methodology. This study applied a risk probability of a potential rear-end collision between a left-turn vehicle and the immediately following through vehicle. With the shifted negative exponential model and the compound probability theorem, the risk probability can be expressed as the function of directional volumes, opposing volumes and the percentage of left-turns for a two-lane and four-land highway, respectively. The warrants of installing left-turn lanes on unsignalized intersections were developed with the risk probability. The warrants define the total approaching and opposing volumes to encourage a left-turn lane as a function of operating speed, percentage of left-turn, and number of lanes.

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5

가구통행실태조사 자료를 활용한 서울시 연계수단 통행행태의 영향요인 분석 연구

김수재, 추상호, 김지윤, 한재윤

한국ITS학회 한국ITS학회논문지 제17권 제1호 통권75호 2018.02 pp.55-70

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최근 공유교통 서비스가 확대되면서 개인교통수단과 대중교통수단을 연계한 통합모빌리티 서비스가 주목을 받고 있으며, 이를 위해서는 연계수단 통행행태 분석이 필수적이다. 본연구에서는 2010년 서울시 가구통행실태조사 자료를 이용하여 연계수단 통행의 특성을 분석하고, 다항로짓모형을 통해 연계수단 선택에 미치는 영향요인을 분석하였다. 먼저 통행수단을 승용차, 시내버스, 시외버스, 철도, 택시, 기타 등으로 구분하여 25가지의 연계수단 통행유형을 분석하였으며, 이중 시내버스와 철도의 연계통행이 가장 높은 것으로 나타났다. 이들연계수단 통행은 주로 출근통행목적에서 많이 발생하며, 오전/오후 첨두를 형성하는 것으로나타났다. 또한 다항로짓모형 추정결과, 개인특성의 성별, 연령, 가구특성의 차량보유여부, 가구소득, 통행특성의 통행목적, 통행시간, 통행거리, 지역적특성의 지하철 및 버스 노선수, 상업용도 면적비율, 토지이용 혼합도, 도착지역의 도심권여부 등이 연계수단 선택에 유의한영향을 미치는 것으로 나타났다.
Recently, as shared transportation services has expanded, integrated mobility services that link personal transportation and public transportation are paid attention. To do this, it is necessary to analyze trip mode chaining behavior. This study analyzed the characteristics of the trip mode chaining behavior using the 2010 travel diary survey in Seoul, and analyzed factors to affect mode choice of trip chaining through the multinomial logit model. The transportation means were classified into passenger cars, city buses, intercity buses, railways, taxis, and others, and 25 trip mode chaining types were identified. Among them, the trip share connected between city bus and railways was the highest. It was also found that the trip mode chaining occurred mainly at commuting and in the morning and afternoon peak. According to the model results, the mode choice of trip chaining is significantly influenced by individual attributes (sex and age), household attributes (car ownership and income), trip attributes (trip purpose, trip time and trip length), and arrival area attributes (number of subway lines and bus lines, ratio of commercial area, land use mix and central region).

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교통류

6

고속도로 교통정보 수집을 위한 V2X 차량비율 추정연구

나성용, 이승재, 안상현, 김주영

한국ITS학회 한국ITS학회논문지 제17권 제1호 통권75호 2018.02 pp.71-78

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교통은 점차 V2X와 자율주행자동차의 시대로 변화하고 있다. 교통상황에 대한 정확한 판단은 경로선택 또는 자율주행에 있어 중요한 지표이다. 정확한 교통상황을 파악하기 위한 방법으로 택시와 같은 프로브 차량을 이용하는 방법이 많이 사용되고 있다. 이러한 방법은 프로브 차량의 특성에 따라 데이터가 편향될 수 있으며, 막대한 비용이 발생하는 문제점이 있다. V2X 차량은 이러한 문제점을 해결할 수 있으며, 무엇보다 실시간으로 교통정보를 수집하고, 배포가 가능할 것으로 판단된다. 모든 차량이 V2X 차량일 경우, 이러한 문제는 간단하게 해결될 것으로 기대된다. 하지만 일부만 V2X차량일 때는 대표성의 문제가 검토되어야 한다. 이를 위하여 가상의 네트워크와 교통류를 생성하였으며, SUMO 시뮬레이션을 통해 다양한 시나리오분석을 수행하였다. 교통량 수준에 따라 V2X 차량군과 Non-V2X 차량군 사이의통행시간에 대한 통계적 검증을 수행하였다. 3~5% 이상으로 구성된 교통류 또는 110대/시이상으로 V2X 차량이 구성된 교통류에서는 V2X 차량의 통행정보가 대표성을 띌 수 있다는 것을 확인하였다. 향후 다양한 네트워크 및 실제 상황에 대하여 적용하고자 한다.
Transportation is gradually changing into the era of V2X and autonomous cars. Accurate judgement of traffic conditions is an important indicator of route choice or autonomous driving. There are many ways to use probes car such as taxis, as a way to identify accurate traffic conditions. These methods may vary depending on the characteristics of the probe vehicle, and there is a problem with the cost. The V2X vehicle can solve these problems and collect traffic information in real time. If all vehicles are of V2X vehicle, these issues are expected to be resolved briefly. However, if the communication information of a V2X vehicle is represented by a traffic representative in a traffic with only V2X, the traffic information of some V2X vehicles will be able to collect traffic information. To accomplish this, a virtual network and transport were created and various scenarios were performed through SUMO simulations. It has been analyzed that 3-5 % of V2 vehicles are capable of representative the road traffic characteristics. In the future, various follow-up studies are planned.

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ATIS

7

프로브 기반 교통정보 신뢰성 향상을 위한 평활화 기법 탐색

장진환

한국ITS학회 한국ITS학회논문지 제17권 제1호 통권75호 2018.02 pp.79-88

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하이패스 단말기의 확대 보급에 따라 DSRC 교통정보시스템이 지방부 도로를 중심으로 확대 설치되고 있다. 그러나 지방부 도로의 경우 고속도로와 달리 단말기 장착차량이 많지 않아 프로브 표본수가 충분하지 않는 경우가 종종 발생한다. 이 경우 프로브 통행시간은 적 은 샘플수로 인해 많은 변동이 발생하고 이는 교통정보 오차를 증가시킨다. 본 연구는 부족 한 샘플수로 인해 발생하는 통행시간 단기변동을 완화하여 신뢰성 있는 교통정보를 수집․ 제공하기 위해 프로브 통행시간 데이터에 이동평균, Loess, Savitzky-Golay 등 평활화 기법을 적용하였다. 그 결과, 낮은 샘플링(5%) 환경에서 통행시간 오차가 원시자료에 비해 45%까지 감소하는 결과를 보였다. 본 연구결과는 국내에서 운영 중인 프로브 기반 교통정보시스템에 적용되어 교통정보 신뢰도를 향상시킬 수 있을 것으로 기대된다.
With the increasing popularity of electronic toll collection system using 5.8 GHz dedicated short-range communications (DSRC) technology, DSRC-based travel-time collection systems have been deployed on major urban and rural arterial routes in Korea. However, since probe sample sizes are frequently insufficient in probe-based systems, the gathered travel times from probe vehicles fluctuate significantly compared to those of the population; as a result, the accuracy of the collected travel times could decrease. To mitigate the fluctuations (also known as biases), smoothing techniques need to be applied. In this study, some smoothing techniques—moving average, the Loess, and Savitzky-Golay filtering—were applied to probe travel times. Resultantly, the error in the smoothed travel times at the lowest sampling plan (5%) decreased as much as 45% compared to those in non-smoothed travel times. The results of this study can be practically applied to probe-based travel-time estimation systems for providing reliable travel times along the travel corridor.

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ITS기술

8

스쿨존에서 VMS의 메시지 제시유형이 주행차량속도 감소에 미치는 영향

임성준, 이지동, 박한규, 이계훈, 문광수, 오세진

한국ITS학회 한국ITS학회논문지 제17권 제1호 통권75호 2018.02 pp.89-99

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대한민국에서 어린이 교통사고 발생 건수는 2014년 이후로 증가하고 있으며 이에 대한 안 전대책이 시급한 실정이다. 대부분 스쿨존에서 어린이 교통사고 예방을 위해 안전표지 등을 설치 및 운용하고 있다. 하지만 그 효과성은 미미하여 대안으로 ITS의 구성요소 중 하나인 VMS가 대두되고 있다. 이에 본 연구는 상이한 VMS 메시지 제시 유형이 주행차량 속도에 미치는 효과를 비교 검증하였다. 실험은 서울 소재 2곳의 스쿨존에서 진행되었으며 총 6,676 대의 차량의 속도가 측정되었으며 역균형 ABC 다중기저선 설계가 적용되었다. 연구 결과, 두 메시지 유형 모두 주행차량속도 감소에 효과적이었다. 구체적으로, 운전자들에게 적시적 으로 제공되는 메시지가 상시적으로 제공되는 메시지보다 주행차량 감속 및 속도 준수에 효 과적인 것으로 나타났다. 본 연구 결과를 바탕으로 인적요인을 고려한 VMS 운용방안 및 설 계에 대해 모색해 볼 수 있을 것이다.
The number of traffic accidents in Korea has been increasing since 2014. In most school zones, safety signs are installed to prevent children's traffic accidents. However, it has been known that the effects of those signs are not significant. A variable message sign(VMS), one of the components of Intelligent Transport System(ITS), has emerged as an alternative method. Therefore, this study examines relative effects of two different VMS messages(Timely vs. Continuous) on vehicle speed. Experiments were conducted in two school zones. 6,676 vehicles were measured for speed limit compliance. A counterbalanced multiple baseline design was adopted. The results showed that both types of message are effective in reducing the speed of vehicle. Specifically, A timely message was more effective in slowing down vehicle speed and improving speed limit compliance than a continuous message. The present study suggested that a VMS with human factors can be effective.

4,200원

통신망운용관리

9

셀룰러 망에서 Proximity Service를 위한 효율적인 셀 간 간섭 완화 방안

김차주, 민상원

한국ITS학회 한국ITS학회논문지 제17권 제1호 통권75호 2018.02 pp.100-113

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네트워크 수요량 향상 방안 중 가장 주목받고 있는 Proximity Service는 주파수 사용의 효 율성 증대를 위해 대부분 주파수 재사용 방식을 사용한다. 그 결과 셀 edge에서 셀룰러 사용 자의 Proximity Service 사용자의 셀 간 간섭 문제가 발생한다. 본 논문에서는 eNB에 Proximity Function의 기능과 파라미터를 새롭게 정의하고, ProSe 파라미터와 ProSe user equipment에 대한 정보를 X2 인터페이스를 통해 인접 셀과 교환하게 함으로써 셀 간섭 완화 방안을 제안한다. 우선 ProSe 탐색 과정에서 주파수 센싱을 통해 셀 간 간섭 문제를 일으키 지 않을 자원을 할당한다. 그리고 ProSe 통신 상황에서는 ProSe application code, ProSe application QoS, ProSe application ID의 validity timer를 기반으로 간섭을 일으키지 않을 적합 한 자원을 재 할당함으로써 셀 간 간섭 문제를 해결한다.
The Proximity Service, which is one of the most popular network capacity improvement methods, uses the frequency reuse in order to increase the frequency efficiency. As a result, inter-cell interference between cellular and proximity service users occurs at a cell edge. In this paper, we proposed a mitigation scheme for inter-cell interference, where we suggested a new function of and eNB with ProSe function exchanging information about ProSe parameters and ProSe user equipment with neighboring cells via the X2 interface. As the first step, the resource which did not cause the inter-cell interference problem were pre-allocated through the frequency sensing in the ProSe direct discovery. As the next step, the inter-cell interference problem was solved by reallocating appropriate resources based on the ProSe application code, the ProSe application QoS, the ProSe application ID and validity timer in ProSe direct communication.

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정보시스템

10

IoT를 이용한 상수도관의 효율적인 수압 측정 시스템

이재수, 최인호, 홍권의, 최학윤, 노희정, 안정근

한국ITS학회 한국ITS학회논문지 제17권 제1호 통권75호 2018.02 pp.114-122

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본 논문은 맨홀 아래 지하에 매설된 상수도관의 수압을 효율적으로 측정하기 위하여 무선 통신 모듈을 내장한 수압센서(IoT)를 모든 상수도관 밸브에 설치하여 수압을 측정하도록 하 였다. 측정한 데이터는 무선 통신으로 스마트폰에 전송하고 스마트폰은 수신한 데이터를 다 시 서버로 전송하여 저장하고 관리할 수 있도록 하는 새로운 수압측정 시스템을 제안하였다. 담당자들은 서버에 저장된 수압 데이터를 원격에서 조회하여 상수도관의 누수 여부나 관리 지역 내의 수압의 적정성 여부 등을 확인하여 이상 여부를 체크할 수 있도록 함으로써 상수 도관의 수압을 효율적으로 관리할 수 있다.
In this paper, we propose new water pressure measurement system to measure the water pressure of water pipe laid underground beneath the manhole efficiently. For this purpose, we installed water pressure sensor(IoT) which has built-in bluetooth module at valve of water pipe. The proposed system can be managed through collected data which measured at sensor and then transmitted to smart phone through bluetooth connectivity and re-transmitted to server on this system. By checking out water pressure data stored in server from remote location, the persons in charge can confirm the leakage of water pipe or propriety of water pressure in management area. By this procedure, they can detect the existence of condition of water pipe and manage water pressure of water pipe efficiently.

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소프트웨어

11

특징점 매칭을 이용한 다중 차량 객체 검출 알고리즘

이경민, 인치호

한국ITS학회 한국ITS학회논문지 제17권 제1호 통권75호 2018.02 pp.123-128

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본 논문에서는 효율적인 차량 객체를 추적하는 특징점 매칭을 이용한 다중 차량 객체 검 출 알고리즘을 제안한다. 제안하는 알고리즘은 효율적인 차량 객체 추적을 위해 FAST 알고 리즘을 이용해서 차량의 특징점을 추출한다. 그리고 5X5 영역으로 분할 된 영상에서 특징점 이 포함되면 True 포함되지 않으면 False로 해당 영역을 검은색으로 후처리하여 차량 객체을 제외한 불필요한 객체 정보를 제거한다. 그리고 후처리 된 영역을 차량의 최대 탐색창 크기 로 설정하고, 차량의 최외각 특징점을 이용한 최소 탐색창을 설정하여 Mean-Shift 알고리즘 의 탐색창 크기에 대한 단점을 보완하여 차량 객체 추적을 한다. 제안한 방법의 성능 평가하 기위해 SIFT, SURF 알고리즘을 비교하여 실험한다. 그 결과 SIFT 알고리즘에 비해서 약 4배 빠르고 SUFR 알고리즘의 처리 과정 보다는 효율적으로 검출하는 장점이 있다
In this paper, we propose a multi-vehicle object detection algorithm using feature point matching that tracks efficient vehicle objects. The proposed algorithm extracts the feature points of the vehicle using the FAST algorithm for efficient vehicle object tracking. And True if the feature points are included in the image segmented into the 5X5 region. If the feature point is not included, it is processed as False and the corresponding area is blacked to remove unnecessary object information excluding the vehicle object. Then, the post processed area is set as the maximum search window size of the vehicle. And A minimum search window using the outermost feature points of the vehicle is set. By using the set search window, we compensate the disadvantages of the search window size of mean-shift algorithm and track vehicle object. In order to evaluate the performance of the proposed method, SIFT and SURF algorithms are compared and tested. The result is about four times faster than the SIFT algorithm. And it has the advantage of detecting more efficiently than the process of SUFR algorithm.

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12

도로 환경에 효율적인 새로운 차선 검출 방법

이경민, 인치호

한국ITS학회 한국ITS학회논문지 제17권 제1호 통권75호 2018.02 pp.129-136

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본 논문은 도로 환경에 효율적인 새로운 차선 검출 방법을 제안한다. 기존 차선 검출 방 법은 환경적인 변화 속에서 낮은 신뢰성의 문제가 있다. 이러한 문제를 보완하기 위해 그레 이 레벨 분할을 이용하여 차선 후보가 되는 영역을 강조한다. 그리고 허프 변환을 이용하여 차선에 가까운 영역의 직선 성분을 추출하고 추출 된 좌표를 기반으로 각 직선마다 ROI 생 성한다. 그리고 생성 된 ROI 이미지를 논리연산으로 통합한다. 그리고 ROI 이미지에 이중 큐를 이용한 객체 분할로 차선을 결정한다. 제안하는 방법은 기존과 다르게 환경적인 변화에 도 차선 검출이 가능하였으며, 하늘, 산 등 배경에 해당하는 영역을 효율적으로 제거하는 장 점과 높은 신뢰성을 얻을 수 있다.
In this paper, we propose a new real-time lane detection method that is efficient for road environment. Existing methods have a problem of low reliability under environmental changes. In order to overcome this problem, we emphasize the lane candidate area by using gray level division. And Extracts a straight line component near the lane by using the Hough transform, and generates an ROI for each straight line based on the extracted coordinates. And integrates the generated ROI images. Then, the lane is determined by dividing the object using the dual queue in the ROI image. The proposed method is able to detect lanes even in the environmental change unlike the conventional method. And It is possible to obtain an advantage that the area corresponding to the background such as sky, mountain, etc. is efficiently removed and high reliability is obtained.

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