Earticle

The study reported deals with investigating the feasibility of control strategy for a serial rigid link manipulator that applies impulsive torques at the joints. The strategy is illustrated for a planar three rigid link manipulator. An impulse-based concept which uses successive torque impulses on rigid link as the controller for motion correction was introduced. This control strategy was tested over the entire trajectory to demonstrate that the tracking error could be reduced effectively. The best condition for minimizing the tracking error with the least impulse input at each joint is investigated by considering one design and one operating parameter. The first was the damping in the system, and the second was the sampling time during operation. The results show that this approach can provide useful guidance for the design and control of robot manipulators that require minimum impulse feedback for accurate tracking.

A vehicle cruise control strategy designed based on human drivers driving characteristics has been investigated. Human drivers driving patterns have been investigated using vehicle driving test data obtained from 125 participants. The control algorithm has been designed to incorporate the driving characteristics of the human drivers and to achieve natural vehicle behavior of the controlled vehicle that would feel comfortable to the human driver. Vehicle following charac­teristics of the cruise controlled vehicle have been investigated using real-world vehicle driving test data and a validated simulation package.

Statutory infectious diseases have the characteristics of fast spread, serious illness and high mortality. If the epidemic situation is not controlled timely, it will threaten the safety of life and cause serious social influence, resulting in public health and social security events. This paper will conduct an analysis about the morbidity and mortality of statutory infectious diseases in Zhengzhou, China from 2014 to 2019. Based on the descriptive statistics, correlation and cluster analysis of various diseases, we investigated the distribution of occurrence time of all kinds of statutory infectious diseases and the relationship between various infectious diseases. The study found that the occurrence of infectious diseases has a certain seasonal characteristic, and infectious diseases with similar transmission routes have the same high incidence trend. Finally, effective suggestions on prevention and control of statutory infectious diseases are put forward according to the conclusion of the study.

Using the method of fixing carbon dioxide in the soil, reduce carbon dioxide emissions in the atmosphere and thereby experiments were performed in order to provide a means to suppress the greenhouse. We have noticed that Carbon dioxide(CO2) is a critical cause of green house effect from lots of references and in case of Venus, there is 95% Carbon dioxide stirs up deadly serious green house effect. These days, green house effect caused by emission of carbon dioxide is regarded as important problem so there are many sorts of trying to reduce this not by just a country but by cooperating countries. As a result of the carbon dioxide in the soil and supply the three forces, increased content of soil bacteria from soil of horticulture, the soil that collected in mountain, and the soil that cultivate crop. As a result of these, the problem has not occurred in the soil supplied the carbon dioxide when it, to screen the soil bacteria breeding at the time of supply will increase enforcement of carbon dioxide, was observing the state of the soil and the supply of carbon dioxide, the carbon dioxide in the cultivation of plants and the content of soil organic matter. It is also possible to confirm that the carbon dioxide is stored in the form of calcium carbonate by increasing the amount of calcium carbonate and is discharged into the atmosphere, rather than carbon dioxide. I was able to confirm the fact that they (In this case, the thing that they point out is the soil. The soil is very important storage that can absorb Carbon dioxide like a sea.) are also suppressed the generation of methane is a excellent greenhouse material.

이 논문의 주요 특징은 초기강우 유입 시 일차 침전지 처리효율을 개선하기 위한 운전제어 전략을 제공하는 것이다. 최근 IoT 기술과 센싱 기술이 발전함에 따라 하수처리시설 운전제어를 위한 기반이 개선되고 있으며, 온라인 측정결과를 활용한 일차침전지 처리효율 개선에 따라 미처리 하수의 하천 유출을 최소화하고, 하수처리시설 운영효율 개선에기여할 수 있다.

The main feature of this paper is to provide a driving control strategy to improve the primary clarifier treatment efficiency in the initial rainfall inflow. With the recent development of IoT technology and sensing technology, the basis for operation control of wastewater treatment facilities has been improved. As a result of improving the efficiency of treatment of primary clarifier using on-line measurement results, it is possible to minimize the outflow of untreated sewage and contribute to the improvement of operation efficiency of wastewater treatment plants.

This paper presents a strategy and an algorithm for levitation control of an over-actuated passive maglev tray system. The passive maglev tray system has more actuators than its degrees of freedom. The actuators of the system are switching when the tray travels longitudinally. Furthermore, the levitation forces of the actuators are non-homogeneous because the actuation devices are not in the moving platform. These characteristics make a limit in using conventional control approaches for levitation. For smooth actuator switching, the actuator force generation should be dependent on longitudinal positions of the tray. To enable constant pose tracking, this research introduces a control strategy and a control algorithm based on integral controllers on virtual variables. The states of the tray are estimated using a Kalman filter and fed to the proposed controller. The performances of the proposed control strategy and the algorithm are validated through tests.

Many manufacturing devices must execute motions as quickly as possible to achieve profitable high-volume production. Most of them have devices having flexibility and a time delay of one sampling is added to the plants when they are controlled by fast discrete controllers, which brings about non-minimum phase zeros. This paper develops a control strategy that combines feedforward and feedback control with command shaping for such devices. First, the feedback controller is designed to increase damping and eliminate steady-state error. Next, the feedforward controller is designed to speed up the transient response. Finally, an appropriate reference profile is generated using command-shaping techniques to ensure fast point-to-point motions with minimum residual vibration. The particular focus of the paper is to understand the interactions between these individual control components. The resulting control strategy is demonstrated on a model of a high-speed semiconductor manufacturing machine.

유역에서 홍수조절 능력 증대 방안은 크게 구조적 대책과 비구조적 대책으로 구분될 수 있다. 본 연구에서는 섬진강유역 홍수조절능력 제고를 위해 비구조적 대책으로 섬진강댐 운영체제의 개선, 특히 홍수기 탄력(가변)제한수위의 도입을 제안하였다. 홍수기 제한수위의 탄력적인 운영이란 홍수기 초에는 제한수위를 낮게 설정함으로써 홍수조절용량을 증대되도록 하고 홍수기가 경과함에 따라 이를 높여 운영함으로써 댐의 홍수조절을 보다 효과적으로 하는 것이다. 구조적 대책으로는 자연기반해법(NbS)의 대표기법인 천변저류지 설치를 검토하였다. 2020년 홍수사상을 기반으로 구조적/비구조적 대책을 각각 시행했을 때와 두 대책을 동시에 시행했을 때 홍수위 저감을 분석하여 가장 효과적이고 경제적인 방안을 도출하였다. 그 결과 비구조적대책으로 홍수기 중반 섬진강댐 제한수위를 EL. 190 m로 운영하고, 구조적 대책으로 저류지를 고달교 하류 곡성군 대평리에 설치하는 것이 2020년 홍수사상시 섬진강 본류의 홍수피해예방의 최적 방안이라 검토되었다.

Flood control capacity enhancement measures in watersheds can be broadly categorized into structural and non-structural approaches. In this study, we propose the improvement of the flood control capacity in the Seomjin River basin through non-structural measures by optimizing the operation of the Seomjin River Dam, specifically by introducing a flexible flood season restricted water level (FSRWL). The flexible operation of FSRWL involves setting lower restricted water levels at the beginning of the flood season to increase flood control capacity and gradually raising them as the season progresses to manage flood control more effectively. As a structural measure, we examined the installation of riverside storage areas, a representative technique of nature-based solutions (NbS). Using the 2020 flood event as a case study, we analyzed the flood level reduction effects of implementing structural and non-structural measures both separately and simultaneously to identify the most effective and economical approach. The results indicate that the optimal flood prevention strategy for the main stream of the Seomjin River during the 2020 flood event involves operating the Seomjin River Dam FSRWL at EL. 190 m during the mid-flood season as a non-structural measure and installing a riverside storage area downstream of Godalgyo Bridge in Daepyeong-ri, Gokseong-gun as a structural measure.

최근 기후변화로 인한 극한강우와 홍수 발생이 빈번해지면서, 기존 인공 구조물 중심의 홍수 대응 방식은 한계를 보이고 있다. 이에 따라, 자연기반해법(Nature-based Solutions, NbS)이 대안으로 주목받고 있으며, 본 연구는 그 중 천변저류지(floodplain storage)와 하도 확폭(channel widening)의 적용 효과를 정량적으로 분석하였다. 2020년 섬진강 본류의 홍수사상을 대상으로 HEC-RAS 1차원 수리모형을 구축하고, 7개 지점에서 첨두 수위 변화를 분석한 결과, 천변저류지는 최대 0.91 m, 하도 확폭은 최대 0.29 m의 수위 저감 효과를 나타냈다. 특히 일부 위험 지점에서는 기준 수위를 초과하던 수위가 안정화되는 성과가 나타났으며, 국지적 수위 상승과 같은 역효과도 일부 구간에서 관찰되었다. 이러한 결과는 두 기법이 적절한 조건과 설계 하에 효과적인 NbS 수단이 될 수 있음을 보여주며, 향후 홍수 대응 및 하천 복원 계획 수립에 실질적인 기초자료로 활용될 수 있을 것이다.

As extreme rainfall and flood events have become more frequent due to climate change, conventional flood management strategies centered on artificial structures are increasingly facing limitations. In response, Nature-based Solutions (NbS) have emerged as viable alternatives. This study quantitatively evaluated the effects of two structural NbS approaches-floodplain storage and channel widening. Using the 2020 flood event in the Seomjin River as a case study, a one-dimensional unsteady flow model was developed with HEC-RAS. The analysis of peak water level changes at seven main locations showed that floodplain storage reduced flood stages by up to 0.91 m, while channel widening achieved a maximum reduction of 0.29 m. Notably, water levels at high-risk sites that previously exceeded design thresholds were stabilized, although localized increases in flood levels were observed in some areas. These results suggest that, when properly designed and applied, both methods can serve as effective NbS strategies for flood mitigation and provide practical insights for future flood management and river restoration planning.

본 연구의 목적은 다음과 같이 네 가지이다. 첫째, dual-strategy hypothesis 모델의 이론적인 배경을 서술한다. 둘째, 보행시작 시 (Gait Initiation)와 장애물 보행시작 (Stepping over obstacles)시의 motor task를 dual-strategy hypothesis 모델의 관정에서 서술한다. 셋째, 파킨슨씨 환자군과 뇌졸증 환자군을 이 모델의 관점에서 서술한다. 마지막으로, dual strategy hypothesis모델의 임상적용 가능성에 대해서 간단히 서술하는 것이다.

기존 간선급행버스체계(BRT)의 신속성 및 정시성 저해 문제를 해결하기 위해 도시철도의 이점을 BRT에 적용한 고급 간선급행버스체계(S-BRT)가 등장하였다. 국내 지침에서는 S-BRT 주행로를 기존 BRT 주행로와 동일한 전용차로와 전용도로로 분류하였다. 그러나 S-BRT와 BRT는 상이한 운행 목표와 특성을 지님으로 서로 다른 체계적인 S-BRT 주행로 구분이 필요하 다. 이에 본 연구는 국내 여건을 바탕으로 S-BRT 주행로를 전용차로, 혼용차로, 일반차로로 분류하였다. 이후 목표 서비스 수준 달성을 위해 각 주행로별 특성을 바탕으로 대중교통 우선 신호 제어 전략을 제시하였다. 대부분의 분석 시나리오에서 S-BRT 목표 서비스 수준을 달성했 으며 전용차로, 혼용차로, 일반차로 순으로 높은 운행 속도를 보였다. 본 결과는 S-BRT 운행 시 각 주행로별 특성을 고려한 대중교통 우선신호 운영이 필요함을 시사한다. 본 연구의 결과 는 향후 각 지자체에서 S-BRT 도입 시 주행로 설계와 우선신호 운영을 위한 자료로 활용 가능 할 것으로 기대된다.

Super - Bus Rapid Transit (S-BRT), adding the advantages of urban railroads to BRT, has emerged to solve the problem of low speed and reliability of the existing BRT. Notably, the S-BRT driveway is classified into exclusive lanes and roads, as BRT, in the domestic guidelines. However, S-BRT and BRT have different operating goals and characteristics, so it is necessary to systematize the S-BRT driveway. Therefore, this study classified an S-BRT driveway into exclusive lane, shared lane with overtaking lane, and shared lane without overtaking lane based on domestic conditions. Subsequently, a control strategy for transit signal priority in each driveway was presented by the study based on the characteristics of the driveway to achieve the S-BRT target service level. Finally, the S-BRT target service level was almost achieved, and the travel speed was high and increased in the order respectively in the exclusive lane, shared lane with overtaking lane, and shared lane without overtaking lane in the study. Hence, it is important to operate a transit signal priority considering the characteristics of each driveway when operating the S-BRT. In essence, this study is expected to be used as a reference for driveway design and transit signal priority operation when introducing S-BRT in each local government in the future.

본 논문은 도시부 간선도로의 트램을 위한 고정식 우선신호 전략으로 트램의 연동모형 MAXBAND MILP-Tram을 제시하였다. MAXBAND MILP-Tram은 전통적인 간선도로 연동모형인 MAXBAND를 기반으로 하고 있으며, 중앙트램 전용차로의 트램과 일반차로의 승용차 모두를 위한 이중화된 연동폭을 산정할 수 있다. 본 모형은 일반차량 대비 낮은 속도와 정류장 정차시간이 포함되는 통행시간을 가지는 트램 통행특성을 고려하여 연동폭을 산정할 수 있다. 중앙트램전용차로에서는 현시순서에 따라 트램의 녹색시간이 크기를 달리하게 되며, 이를 제약조건으로 표현하였다. 미시적 시뮬레이션 효과분석을 수행하여 트램 연동모형의 효과분석을 위한 트램과 교차로의 제어지체와 사람당 제어지체 변화를 확인하였다. MAXBAND MILP-Tram으로 산출된 신호시간을 VISSIM에 적용한 결과 MAXBAND MILP-2 대비 트램의 차량당 평균 제어지체는 57%가 감소된 결과를 나타내었으나, 교차로 평균 제어지체의 경우 일반차량의 연동폭이 감소함에 따라 MILP-Tram은 MILP-2 대비 18% 증가된 결과를 나타내었다. 또한 일반차량의 교통량 변화를 이용한 민감도 분석에서는 과포화 상태에 근접함에 따라 MAXBAND MILP-Tram과 같이 옾셋과 현시순서만을 변경시키는 우선신호 기법은 사람당 지체를 감소시킬 수 있는 유용한 수단임을 확인하였다.

This research proposes new tram signal coordination model, called MAXBAND MILP-Tram for a passive tram signal priority strategy. The proposed model was formulated based on the MAXBAND model that was a traditional arterial signal optimization model. The model could calculate the bandwidth solutions for both general-purpose-lane traffic and median-tram-lane traffic. Lower progression speed are applied for the tram traffic considering lower running speed and dwell time at the stations. A phase sequence procedure determines the green times and left-turn phase sequences for tram traffic in median tram lane. To estimate the performance of the MILP-Tram model, the control delay of trams were estimated using the micro simulation model, VISSIM. The analysis results showed 57 percent decrease of the tram compared to the conventional signal timing model. The delay for car, however, increased 18 percent. The sensitivity analysis indicated that the passive tram signal priority strategy using the offset and phase sequence optimization was effective in reducing the person delay under the congested traffic condition.

최근 교통약자의 이동편의증진을 위한 보행권 확보가 강조되고 있으나 차량 중심의 신호운영 설계로 교통약자 우선신호 도입은 미비하다. 특히 교통약자는 횡단에 소요되는 통행시간이 일반인에 비해 상대적으로 길기 때문에 일반인 기준으로 적용된 신호운영으로 인해 위험에 노출되기도 한다. 본 연구에서는 교통흐름을 고려하여 차량의 지체를 최소화하는 동시에 횡단신호 시간을 증가시켜 교통약자가 안전하게 도로를 횡단할 수 있는 전략을 제안하였다. 이를 위해, 교통흐름을 고려한 교통약자 우선신호 운영전략을 개발하고 실제 현장에 적용 및 전산모의실험을 통해 기존의 신호운영방법인 고정식 운영(일반인/교통약자) 및 교통약자 우선신호의 적용과 비교 분석한 결과, 보행자 지체시간은 일반신호 운영의 경우 보다 4.7sec/ped(6.2%) 감소되는 것으로 나타났으며, 차량의 통행속도는 일반신호 운영 보다 1.4km/h(8.5%), 고정식 교통약자신호 운영 보다 2.1km/h(13.3%)이 증가하였고 통행시간은 일반신호 운영 보다 18sec/veh(16.2%), 고정식 교통약자신호 운영 보다 34.2sec/veh(26.9%)이 감소하는 것으로 나타났다. 분석결과를 통해 교통약자가 안전하게 도로를 횡단할 수 있는 횡단시간을 제공하면서 동시에 통과차량의 지체를 줄일 수 있는 것으로 판단된다.

A signal plan focused on vehicle traffic could easily overlook vulnerable priority signals, although the importance of vulnerable movements is increasingly recognized in recent years. Especially, the vulnerable are sometimes faced with dangerous situations when crossing roads with a signal plan based on design values of average, non-vulnerable persons. This study is focused on how to minimize the vehicle delay while simultaneously considering traffic flow and providing traffic safety by increasing road crossing time for pedestrians. For this purpose, a priority signal control strategy for the vulnerable, considering vehicle traffic flow, has been tested. Practical implication and a microscopic computer simulation has shown that the proposed method could provide a small decrease (about 6.2%) in pedestrian delay, a small increase (about 8.5~13.3%) in travel speed of passing traffic, and a considerable decrease (16.2~26.9%) in vehicle travel time. These findings suggest that the proposed signal control strategy could increase pedestrian safety and diminish delay of vehicle travel.

교차로 과포화 시 대응할 수 있는 실시간 신호제어전략은 전방향 및 대기행렬 검지를 위해 많은 검지기가 필요하며, 높은 설치비용이 요구된다. 또한, 기존 앞막힘 예방제어는 해당 접근로의 현시시간을 축소하는 단편적인 전략으로 대응하기 때문에 그 효과가 일시적으로 제한된다. 본 연구에서는 현장에 설치된 ITS영상정보를 활용한 과포화 신호제어전략을 개발하였다. 교차로 과포화 시 발생되는 대기행렬을 영상분석으로 추출하여 이를 기반으로 포화도 비를 산출하여 포화도 비에 따른 신호제어전략을 수립하였다. 신호제어전략은 과포화를 2단계로 나누어 과포화 1단계는 대기행렬 기반 주방향 신호개선, 과포화 2단계는 과포화 시 발생되는 꼬리물기 현상에 대응할 수 있는 신호제어기법을 개발하였다. 신호제어전략의 현장 적용성을 높이기 위해 기존 현시순서, 옵셋, 주기 등을 고정시키고 운영변수의 미세조정전략을 채택하였고, 주도로 위주의 검지 체계를 구축하였다. 신호제어전략별 모의실험 결과, 과포화 상황에서 지체감소 효과가 뚜렷하였고 실시간신호제어인 COSMOS와 비교하여 비용 대비 효율이 더 높은 것으로 확인하였다.

The conventional real-time signal control strategy for oversaturated situation generally requires a number of detectors at the intersection in order to identify the queue length at each approach. Also, existing strategy for the spillback has limited effect due to the temporal spillback control which only reduce the green split at the approach. In this study, a signal control system utilizing the imagery information from ITS roadside equipment is developed for operation of oversaturated intersections. The strategy calculates the saturation ratio based on the queue length extracted from ITS RSE, and designs the signal control variables according to the saturation ratio. The signal control strategy is divided into two phases: oversaturated and supersaturated. In oversaturated conditions, timing plan for main approach is optimized by the queue length. In oversaturated conditions where spillback might occur, the signal timing is designed in order to avoid the spillback. To increase field adaptability, the strategy is designed to adjust the split length, all-red-time, and clearance time, and keep the major signal control variables intact. The result of the simulation shows that in oversaturated conditions, the improvement is similar to the real-time signal control system. In case of, oversaturated conditions, however, the effect of the strategy is superior to that of a real-time system.

기존의 신신호 시스템에서 문제점으로 지적되고 있는 과포화 상태에서의 신호제어전략을 개선할 수 있는 방안으로서, 기존의 포화도를 기준으로 한 방식이 아닌 대기행렬의 길이를 균형화 하는 방식을 개발하였다. 이 방식은 대기행렬의 길이를 각 방향별로 동일하게 유지하면서 전체적인 대기행렬의 길이를 감소시킬 수 있는 것으로 나타났다. 또한 이 방식을 신호주기 산출 및 현시분할에도 적용하는 방법을 개발하였다. 이 방식은 기존의 방식과 비교하여 거시적으로는 대기행렬의 길이를 감소시킴과 동시에 미시적으로는 차량의 평균지체를 감소시키는 효과를 나타내었다.

It is recognized that one of the problems for the current 'Traffic Adaptive Control System in Seoul' is the performance at the oversaturated condition. Instead of 'Degree of Saturation' adopted in the current system, the methodology of balancing the queue length was developed and evaluated in this study. This method keeps the balance of queue lengths on the intersections and reduces the overall queue lengths. In addition a traffic signal control model was developed based on the method. This model can reduce not only the queue lengths but also the average delay of vehicles according to the macroscopic and microscopic evaluations.

이 연구는 세계적으로 중요한 문제 중 하나로 꼽을 수 있는 최근 마약류의 동향을 고찰하 였다. 이에 2019년 UNODC(United Nations Office on Drugs and Crime, UNODC))에서 보 고되는 세계 마약 보고서(World Drug Report), 대검찰청 마약류 범죄백서, 마약류 관련 판 결문 등을 통해 분석하였다. 마약류 사범의 세계적 동향으로는 전 세계 인구의 5.5% 가량이 마약류를 사용하는 것으로 나타났다. 이와 함께 합법적인 구매를 통해 불법적으로 제조되는 약물의 동향까지도 살펴보 았다. 국내의 동향으로는 헤로인, 코카인, 암페타민류(ATS), 대마 등의 유통 동향을 살펴보 았다. 마약류 사범의 세계적 동향과 국내의 동향을 통해 국내 마약류 범죄의 실태를 살펴보았다. 그 결과 마약류 사범은 최근 감소하는 추세로 나타났지만, 재범률의 증가와 재판결과는 경한 처벌의 추세로 나타났다. 이러한 동향과 실태를 통해 통제 전략을 다음과 같이 제시하였다. 첫째, 치료명령제도의 강화, 둘째, 외국의 마약류 치료 법원 및 치료·검사 제도 도입, 셋째, 마약류 사용자의 자수 프로그램 확대를 제시하였다. 이러한 통제전략을 통해 마약류 사범의 감소 및 재범률 감소가 될 것이며, 사회적 비용까지도 감소될 것으로 판단하였다.

This study examines recent trends in drugs, which can be considered one of the world's most important problems. And it was analyzed through the World Drug Report reported by the United Nations Office on Drugs and Crime in 2019, the Supreme Prosecutors' Office drug white paper, and the drug related judgment. According to the global trend of drug addicts, about 5.5% of the world's population uses drugs. We also looked at the trends of drugs that are illegally manufactured through legal purchases. In Korea, we examined distribution trends of heroin, cocaine, amphetamines (ATS), and Cannabis. Through the global trends and domestic trends of drug offenders, the real condition of Korea drug offenses was examined. As a result, the number of drug offenders has been decreasing recently, but the increase in recidivism rate and the trial result have been a trend of light punishment. Based on these trends and conditions, the control strategy is presented as follows. First, it proposed strengthening the treatment order system, second, introducing foreign drug treatment courts and treatment /checkup systems, third, expanding the surrender program for drug users. Through this control strategy, drug offenders will be reduced and recidivism will be reduced, and social costs will be reduced.