Earticle

자율주행 기술을 활용하여 사고 예방과 정체 감소를 위한 교통운영관리 전략을 개발하는 다양한 연구가 시뮬레이션 기반으로 수행되고 있다. 이를 위해서는 시뮬레이션에서 구현되는 자율차의 거동이 실제상황을 충분히 반영하여야 하며 일반차량의 거동과 차별화되어야 한다. 그러나 실제 자율차의 주행자료와 일반차량과의 상호작용 자료 취득의 어려움으로 인해 시뮬 레이션 상의 자율차 거동에 대한 검증이 미흡한 상황이다. 본 연구의 목적은 주행 및 교통 시 뮬레이션 실험을 통해 자율차 거동의 적정성을 평가하는 방법론을 개발하는 것이다. 본 연구 에서는 개별 자율차 주행 시 요구조건과 교통류 내에서 다른 차량과의 상호작용 결과물인 퍼 포먼스에 대한 요구조건을 정립하였다. 두 가지 관점의 요구조건에 대한 만족 여부를 주행 시 뮬레이션과 교통 시뮬레이션을 이용하여 평가하는 프레임워크를 제시하였다. 본 연구의 결과 는 보다 신뢰성 있는 자율주행 시뮬레이션 분석을 위한 유용한 기초자료로 활용될 것으로 기 대된다.

A variety of simulation approaches based on automated driving technologies have been proposed to develop traffic operations strategies to prevent traffic crashes and alleviate congestion. The maneuver of simulated autonomous vehicles (AVs) needs to be realistic and be effectively differentiated from the behavior of manually driven vehicles (MVs). However, the verification of simulated AV maneuvers is limited due to the difficulty in collecting actual AVs trajectory and interaction data with MVs. The purpose of this study is to develop a methodology to evaluate the suitability of AV maneuvers based on both driving and traffic simulation experiments. The proposed evaluation framework includes the requirements for the behavior of individual AVs and the traffic stream performance resulting from the interactions with surrounding vehicles. A driving simulation approach is adopted to evaluate the feasibility of maneuvering of individual AVs. Meanwhile, traffic simulations are used to evaluate whether the impact of AVs on the performance of traffic stream is reasonable. The outcome of this study is expected to be used as a fundamental for the design and evaluation of transportation systems using automated driving technologies.

공격운전은 상대방 운전자에 대한 공격 의지를 가지고 위협을 가하는 매우 위험한 운전행 태이다. 기존 연구의 경우 공격운전자에 대한 주행특성 및 유발요인 등 공격운전자를 초점으 로 한 연구가 대부분인 것으로 나타났다. 그러나 공격운전을 안전성 관점에서 분석하기 위해 서는 공격운전 가해자와 피해자간의 상호작용에 대한 분석이 필요하다. 따라서 본 연구에서 는 Multi-Agent 주행시뮬레이션 환경을 구축하여 공격운전 가해자와 공격운전 피해자간의 차 량간격 및 상대속도를 통해 상호작용을 분석하였다. 공격운전 가해자와 피해자의 가감속 패 턴을 파악하고 차간거리를 통해 TTC(Time-to-Coillison)를 도출하였다. 또한 도출된 TTC를 EDF(Exponential Decay Function)를 통해 사고발생가능성으로 전환하여 일반운전과 공격운전 의 사고발생가능성을 분석하였다. 분석결과, 공격운전 시 일반운전에 비해 사고발생가능성이 높은 것으로 나타났다. 본 연구결과를 통해 공격운전의 위험성을 경고하며, 공격운전 관리방 안 수립을 위한 기초연구로 활용될 수 있을 것으로 기대된다.

Intentional aggressive driving (IAD) is a very dangerous driving behavior that threatens to attack the adjacent vehicles. Most existing studies have focused on the independent driving characteristics of attack drivers. However, the identification of interactions between the offender and the victim is necessary for the traffic safety analysis. This study established multi-agent driving simulation environments to systematically analyze vehicle interactions in terms of traffic safety. Time-to-collision (TTC) was adopted to quantify vehicle interactions in terms of traffic safety. In addition, a exponential decay function was further applied to compare the overall pattern of change in crash potentials when IAD events occurred. The outcome of this study would be useful in developing policy-making activities to enhance traffic safety by reducing dangerous driving events including intentional aggressive driving.

본 연구에서는 군집주행환경에서 비자율차의 행태분석을 위해 영상기반의 조사를 통해피실험자의 인적특성과 군집주행 인지여부를 조사하고, 주행 시뮬레이션 실험을 통해 비자율차의 차량거동을 수집했다. 또한, 주행 시뮬레이션 실험 후 NASA-TLX 설문조사를 통해작업부하점수를 조사했다. 영상기반 인지특성 조사 결과 피실험자 대부분이 군집주행 중인 차량들을 인지하고 군집차량군으로 인해 부담감을 느끼는 것으로 나타났다. 군집주행환경에서의 평균속도가 비군집 주행환경일 때보다 낮게 나타났고, 평균속도의 표준편차는 군집주행환경일 때 더 높게 나타났다. 인적특성과 작업부하점수를 연계분석한 작업부하평가 결과 군집, 비군집주행환경 시인적특성별로 작업부하점수가 통계적으로 유의한 차이가 나타나는 결과들을 확인했다. 인적특성과 차량거동을 연계분석한 차량거동평가 결과에서도 군집, 비군집주행환경 시 통계적으로 유의한 차이가 나타나는 결과들을 확인했다. 본 연구의 결과를 고령운전자, 여성 등 고위험군 운전자의 안전성 증대, 비자율차 운전자에게 주변 군집주행차량에 대한 정보 제공 방안 모색 등의 비자율차 운전자를 위한 교통관리전략을 수립하는데 활용할 수 있을 것이라 판단된다.

This study conducted a 3-stage survey and simulation experiment to identify the impact of vehicle platoons on car-following behavior of manually-driven vehicles. Vehicle maneuvering data obtained from driving simulations was statistically analyzed based on three measures including average speed, acceleration noise, and offset to represent the deviation of lateral movements. Results indicate that MV drivers tended to have psychological burden while driving in automated vehicle platooning environments, which resulted in different vehicle maneuvers. It is expected that the outcome of this study would be useful fundamentals in developing various traffic operations strategies for managing mixed traffic stream consisting of MVs and autonomous vehicles.

This paper presents an interim result of a study on virtual LiDAR sensor modeling for autonomous driving simulators. Based on a basic knowledge on the characteristics of pulsed light beams, which may be dependent on the color and material of the object to be reflected, a simple model of equation for the intensity is used for modeling the reflected power of beams of LiDAR. Experiments using a real LiDAR and a virtual one to distinguish colors reveals that the accessibility to colors of the objects is essential for modeling of LiDAR sensors in autonomous driving simulators.

In this paper, we present an interim result of the study on the effective testing and verification method of autonomous driving algorithms by configuring a simulator-tosimulator (S2S) co-simulation test environment prior to the simulator-to-real (S2R) co-simulation test. The method is configured by two driving simulators where one driving simulator is regarded as a mimic of the vehicle on road in a realistic world whereas the other is used as a test simulator to emulate the various driving environment in a virtual world. Since autonomous driving algorithms developed via virtual scenarios and object information can be easily tested and verified with the ultimate safety, the system reliability can be increased in development phase. Therefore, the proposed S2S co-simulation test method is expected to contribute to establishing a S2R co-simulation test environment.

목적 : 본 연구는 건강한 성인을 대상으로 모바일 운전 시뮬레이션 평가를 이용하여 운전 시 반응 속도와 분리 집중력의 점수와 선로 잇기 검사(TMT)의 집중력 점수 간의 상관관계를 분석하여, 개발된 모바일 운전 시뮬레이션 평가의 근거를 제시하고자 하였다. 연구방법 : 성별, 나이, 우세손과 우세발 및 운전경력에 대한 일반적 정보를 설문을 통해 수집하였으며 모바일 운전 시뮬레이션 평가를 이용하여 운전시 반응 속도와 분리 집중력에 대한 데이터를 수집하였다. 수집된 데이터는 상관관계 분석을 통해 상관성을 도출하였다. 결과 : 선로 잇기 검사를 통해 지속적 집중력, 변화적 집중력의 결과를 도출하였고, 운전 시 반응 속도와 분리 집중력에 대한 평균값을 도출하였다. 상관관계분석 결과 지속적 집중력과 운전 시 반응 속도 간에 유의미한 양의 상관관계를 나타내는 것을 알 수 있었다. 결론 : 추후 연구를 통해 모바일 운전 시뮬레이션 검사에 대한 타당도와 신뢰도를 입증하여 노인에게도 적용할 수 있는 프로그램으로 보완해야 할 것이다.

Objective : The purpose of this study was to analyze the correlation between attention and mobile driving evaluation programs for healthy adults under the age of 65, and to present the basis for a mobile driving evaluation program. Methods : General information on gender, age, dominant hand, dominant foot, and driving experience was collected using a survey, and reaction time and divided attention were derived using a mobile driving evaluation program. In addition, sustained attention and alternating attention were derived through the Trail Making Test test. Results : Average values for reaction time and divided attention when driving using the mobile driving evaluation program were derived. A correlation analysis, found a significant positive correlation between sustained attention and reaction time during driving. Conclusion : This study should be supplemented with a program that can demonstrate the reliability and validity of the mobile driving evaluation program and that is applicable to the elderly.

본 연구에서는 운전 시뮬레이션을 통해 구현된 위험 운전상황에서 운전자의 문화성향(개인주의 문화성향과 집단주의 문화성향)에 따른 귀인양식(상대운전자의 운전태도를 포함한 성향귀인 또는 도로여건 등을 포함한 상황귀인)에서의 차이를 비교하였다. 실험참가자들의 문화성향은 Singelis 등(1995)의 문화성향 척도를 사용하여 분류하였고, 위험 운전상황은 상대운전자에 의한 갑작스러운 끼어들기와 급정거 상황으로 나누어 제시하되, 각각의 위험 운전상황은 상대운전자의 의도가 분명히 드러나는 조건과 도로여건 등과 같은 상황변인이 강조되는 방식으로 시나리오 조건을 다시 구분하였다. 본 연구의 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 전반적으로 살펴보면 ‘급정거: 상황강조’ 시나리오 조건을 제외한 모든 시나리오 조건에서 실험참가자들의 귀인점수는 상황귀인 점수보다는 성향귀인 점수가 더 높았다. 둘째, 실험참가자들의 문화성향을 동시에 고려할 경우 문화성향의 유형에 따라 매우 상이한 결과를 보였다. 즉, ‘끼어들기: 성향강조’ 시나리오 조건을 제외한 모든 시나리오 조건들에서 개인주의 문화성향 집단의 경우에는 시나리오 유형과 상관없이 상대운전자의 성향요인으로 귀인하는 경향이 강했던 반면, 집단주의 문화성향의 집단의 경우 상황요인에 대한 귀인점수가 높아져 성향귀인 점수와 상황귀인 점수 사이에서의 차이가 감소하였다. 본 연구의 시사점과 추후의 연구주제 및 연구방법에 대해 논의하였다.

This study examined how drivers of different cultural orientations(individualism vs. collectivism) attribute the cause(dispositional vs. situational) of four simulated driving situations which were varied in types(cutting-in and sudden-stop by the other driver) and differential emphasis on other the other driver’s driving attitude or situational factor. The results showed the followings. First, the drivers generally showed higher attribution scores on the dispositional factor than the situational factor, except for the ‘sudden-stop: situation emphasis’ scenario condition. Second, when drivers’ cultural orientation and attribution styles were considered together, it was found that, except for the ‘cutting-in: disposition emphasis’ scenario condition. the drivers of collectivism tended to attribute more to situational factor than the drivers of individualism, In contrast, the drivers of individualism showed higher attribution scores on dispositional factor than situational factor in all driving scenario conditions. Implication and suggestion were discussed.

본 연구에서는 운전자의 성별과 운전경력, 위험 운전상황의 유형(성향요인이 강조된 끼어들기 상황 vs. 상황요인이 강조된 급정거 상황), 그리고 운전분노 평정관점(행위자 관점 vs. 관찰자 관점)에 따른 운전자의 운전분노 수준 차이를 운전 시뮬레이션 기법을 이용하여 비교하였다. 본 연구의 주요 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 성별과 운전경력에 따른 운전분노 수준에서의 차이를 운전상황 유형이나 운전분노 평정관점을 함께 고려하지 않고 독립적으로 분석한 결과 성별과 운전경력에 따른 차이가 각각 유의하지 않았다. 둘째, 운전분노 수준에서의 행위자-관찰자 효과는 도로여건 등과 같은 상황변인이 상대적으로 더 많이 강조된 급정거 상황보다는 상대운전자의 의도가 비교적 분명하게 드러나는 조건인 끼어들기 상황에서 주로 관찰되었다. 셋째, 운전자의 성별과 운전경력, 그리고 운전분노 평정관점을 통합적으로 고려하여 살펴본 결과 운전경력이 짧은 여성운전자의 경우 타인의 끼어들기에 대해서는 매우 높은 수준의 분노를 경험하는 반면, 자신의 끼어들기에 대해서는 매우 낮은 수준으로 상대운전자가 운전분노를 경험할 것으로 추정하는 경향이 더 높았다. 이러한 결과는 운전자의 성별과 운전경력에 따른 운전분노에서의 차이가 위험 운전상황의 유형과 행위자-관찰자 관점에 따라 매우 다른 양상으로 나타날 수 있다는 것을 시사한다.

This driving simulation study examined relative differences in driving anger as the functions of drivers’ gender and driving experiences, and actor-observer perspectives when they were exposed in two anger-provoking driving scenarios(cutting-in and sudden stop). The results showed the followings. First, neither drivers’ gender nor driving experience, when they were considered independently of the driving situation types and actor-observer perspectives, yielded significant difference in driving anger. Second, actor-observer effect on driving anger was observed only in the cutting-in condition where other driver’s intension was emphasized. Third, the female drivers of low driving experience tended to show the strongest tendency of actor-observer bias in the cutting-in condition. These results suggested that the levels of driving anger as the functions of drivers’ gender and driving experience can be differed by types of driving situation as well as perspectives of drivers’ interpreting the situations.

본 연구는 추돌 가능 상황을 시뮬레이션을 통해 인위적으로 재현한 후에, 운전자들이 특징적으로 보이는 행동 패턴이 무엇인지를 밝혀 추돌 사고의 근본적인 행동 요소를 탐색하고, 운전자의 추돌 회피에 도움을 가장 많이 줄 수 있는 추돌 경고 시스템의 설계 형태가 어떠한 것인지를 검토할 목적으로 수행되었다. 구체적으로, 실험 Ⅰ에서는 추돌 가능 상황에서 운전자들이 위험을 발견하고 최초로 추돌 회피 행동을 보이기 시작하는 시점과 추돌을 피하기 위해 최대의 노력이 실행되기까지의 시간을 추돌 경고 시스템의 제공 여부와 관련하여 비교하였다. 실험 Ⅱ에서는 두 가지 유형의 추돌 경고 시스템 조건들 및 통제 조건에서 관찰한 운전자의 추돌 회피 효율성을 다양한 종속 측정치들을 통해 비교/분석하여, 추돌 회피를 보조해 주는데 가장 효과적인 추돌 경고 시스템의 설계 형태가 무엇인지를 모색하였다. 실험 Ⅰ과 Ⅱ의 결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 추돌 가능 상황에서 추돌을 회피하기 위한 최대의 노력이 발휘되는 시점에 비해 최초의 회피 반응이 표출되는 시점이 추돌의 여부를 결정하는 더 중요한 요인이라는 것이 시사되었다. 둘째, 추돌을 회피하기 위한 최대의 노력이 발휘되는 시간은 추돌 경고 시스템의 제공 여부와 상관없이 차간거리가 짧을수록 빨랐지만, 최초 추돌 회피 반응은 추돌 경고 시스템이 제공된 조건에서만 이러한 경향이 관찰되었다. 셋째, 추돌 경고 시스템은 최대 추돌 회피 반응보다는 최초 추돌 회피 반응에 주로 영향을 미쳤다. 넷째, 다양한 추돌 회피 반응들을 종속치로 분석한 결과, 연속적인 시각 추돌 경고 시스템이 불연속적인 시각 추돌 시스템보다 상대적으로 추돌 회피 반응에 더 많은 이점을 준다는 것이 관찰되었다. 마지막으로 본 연구의 장단점 및 시사점들이 논의되었다.

The purposes of the present study were to explore behavioral patterns of the drivers in front-to-tear-end collision situation(Experiment Ⅰ), and to determine the relative effectiveness of two types of front-to-rear-end collision warning systems(collision warnings were presented through the systems configured continuous Visual + Voice Warnings or "On-Off" style Visual + Voice Warnings) based on drivers` driving performances(i.e., collision avoidance behavior, Experiment Ⅱ). Driving simulation was employed to simulate front-to-rear-end collision situation and to measure the drivers` performance. The results of the two experiments can be summarized as followings. First, in front-to-rear-end collision situation, initiation of collision avoidance response(for example, releasing the accelerator) found to be more important than execution of maximum effort to avoid the collision. Second, any type of collision warning systems appeared to be more helpful than control condition to avoid collision. Third, the Continuous Visual + Voice Warning system induced better collision avoidance behavior than "On-Off" style Visual + Voice Warning system. Finally, implications of the study was discussed.

본 연구는 운전 수행 중에 실험적으로 유도된 시간압력과 운전자의 분노가 운전 수행에 어떠한 영향을 미치는지 운전시뮬레이션 방법을 통해 살펴보고자 수행되었다. 이를 위해 네 가지의 실험 조건(통제 조건, 시간압력 조건, 분노유도 조건, 그리고 시간압력과 분노유도가 혼합된 조건)에 따라 운전자들이 보이는 운전 수행의 여러 측면들(침선침범, 신호무시, 속도유지 실패 및 경로이탈)을 분석하여 비교하였다. 본 연구의 결과를 요약하면 다음과 같다. (1) 일반적으로, 아무런 스트레스가 주어지지 않았던 통제 조건에 비해 유도된 분노에 의한 스트레스나 시간압력과 분노가 혼합된 형태의 스트레스에 의해 실험참가자들의 차량 통제 수행이 저하되었으나, (2) 시간압력만 주어질 경우, 통제집단에 비해 속도유지 실패의 빈도는 더 많았으나 다른 종속치들에 대해서는 통제집단과 유의한 차이를 보이지 않았다. 그리고 (3) 분노만 유도된 조건과 분노와 시간압력이 모두 유도된 조건 사이에는 모든 종속측정치들에서 차이가 관찰되지 않았다. 본 연구 결과를 전체적으로 고려해 보면, 시간압력에 의한 스트레스와 유도된 분노에 의한 스트레스가 운전 수행에 차별적으로 영향을 미칠 수 있다는 것을 시사한다.

This study was conducted to examine the stress effects of time pressure and induced driver-anger on driving performance. The participants in the four different stress conditions(i.e., control condition, time pressure, induced anger, and mixed condition where induced-anger and time pressure were combined) were asked to drive the driving simulator, and their driving performances(i. e., lane crossing, signal violation, speeding, and deviation form designated path) were measured as the dependent variable. The results can be summarized as followings. (1) Induced-anger alone and the mixed driver stresses tended to yield deteriorated driving performances as well as awareness for designated path, (2) Time pressure alone appeared to have only limited effect both on the driving and path awareness. And (3) the effects of induced-anger alone and the mixed condition on driving performance and path awareness did not show ant significant difference. The results of the present study indicated that drivers' basic vehicle control and keeping awareness to destination could be affected differently by the types of driver stress.

본 논문은 신기술이 융합된 도로안전시설물에 대한 평가기준 탐색 및 평가를 위한 가상현실 시뮬레이션 환경 구축을 목적으로 하였다. 가상현실 시뮬레이션을 위해서는 높은 현실감과 정확한 행동 데이터 추출이 필요하다. 이를 위해 Unreal Engine을 활용하여 주변 환경을 외부환경과 차량환경으로 나눠 제작하였다. 외부환경은 주변 환경, 날씨, 시간대, 타 차량으로 나눠 제작하였으며 차량환경은 승용차와 화물차를 요인으로 제작하였다. 이후, 발광 도로표지병에 대한 샘플 시뮬레이션 제작 및 사전실험을 진행하여, 도로표지병이 5m 간격이 10m 간격보다 더 차선유도를 잘한다는 결과를 나타냈다. 이는 차후 새로운 기술이 접목된 새로운 도로안전시설물에 대한 평가기준에 대한 탐색을 위한 시뮬레이션 작성에서도 활용 가능하다는 것을 확인할 수 있었다. 향후, 다른 도로시설물에 대한 모델링 및 샘플 컴포넌트를 추가하여 다양한 환경에 대한 시뮬레이션이 가능하도록 할 수 있을 것이다.

The purpose of this study is to construct a virtual reality simulation environment for searching and evaluating evaluation criteria for road safety facilities with new technologies. Virtual reality simulation requires high realism and accurate behavior data extraction. To do this, we used the Unreal Engine to create the environment by dividing it into an external environment and a vehicle environment. After that, a sample simulation for the luminescent road markers and preliminary experiments were conducted. As a result, luminescent road markers showed better 5m interval than 10m interval. It can be confirmed that it can be used in the simulation for searching the evaluation criteria for the new road safety facilities that incorporate the new technology in the future. In the future, it will be possible to simulate various environments by adding modeling and sample components for other road facilities.

국내외적으로 V2X 통신기술을 접목한 C-ITS 사업 및 자율주행 고도화 실증연구가 활발히 진행되고 있다. 실증 초기 1단계에서는 경고메시지, 차량주행정보, 교통정보 등의 방송서비스 에서 점차 실시간성을 요구하는 군집주행, 원격주행, 인식정보공유 등의 고도화된 서비스로 발 전하고 있다. 또한, 네트워크 서비스 고도화를 위해 전송속도와 지연시간 등을 개선하기 위한 기술개발이 여러모로 진행되고 있다. 본 논문에서는 3GPP 표준 기반 C-V2X 기술을 바탕으로 안정적인 드로이드 형태의 저속 로봇의 원격주행 서비스 제공을 위해 네트워크 지연시간 측면 에서 요구사항을 분석하였다. 원격주행 성능평가를 위해 오퍼레이터를 포함한 시스템 모델링 을 통한 시뮬레이션을 수행하였고, 해당 실험 조건에서 90% 이상의 성능 만족을 위해 30ms 이내의 코어 및 액세스 네트워크 지연시간이 요구된다는 것을 알 수 있었다.

Recently, cooperative intelligent transport systems (C-ITS) testbeds have been deployed in great numbers, and advanced autonomous driving research using V2X communication technology has been conducted actively worldwide. In particular, the broadcasting services in their beginning days, giving warning messages, basic safety messages, traffic information, etc., gradually developed into advanced network services, such as platooning, remote driving, and sensor sharing, that need to perform real-time. In addition, technologies improving these advanced network services' throughput and latency are being developed on many fronts to support these services. Notably, this research analyzed the network latency requirements of the advanced network services to develop a remote driving service for the droid type low-speed robot based on the 3GPP C-V2X communication technology. Subsequently, this remote driving service's performance was evaluated using system modeling (that included the operator behavior) and simulation. This evaluation showed that a respective core and access network latency of less than 30 ms was required to meet more than 90 % of the remote driving service's performance requirements under the given test conditions.

현재 국내외 자율주행 관련 연구가 활발하고 현장 데이터의 한계로 인하여 시뮬레이션 기반의 연구가 주로 진행되고 있다. 그러나, 연구의 대상으로 하는 자율주행 기술의 범위와 시뮬레이션 내 구현 방안의 편차에 의해 연구 결과의 경향성을 파악하기 어려운 실정이다. 따라서, 본 연구는 자율주행 관련 연구의 문헌 검토를 기반으로 SAE 기술 단계별 특성을 분석하고, 분석 결과를 바탕으로 향후의 발전 방향을 제시하였다. 분석 결과, 다수 연구에서 SAE 기준과 일치하지 않는 가정으로 자율주행 차량을 구현하는 것으로 나타나 자율주행 기술 수준에 따른 교통 영향 예측과 제도 반영에 혼란을 줄 수 있을 것으로 분석되었다. 또한, 차량 행태 모형의 매개변수 선정에서 연구 간 일관성이 부족하여 비교 분석이 어려운 것으로 나타났으며 자율주행 혼재 시 객체 간의 상호작용, 미래 교통 상황 변화를 고려한 연구가 부족한 것으로 분석되었다. 향후 본 연구의 결과를 바탕으로 시뮬레이션 기반의 자율주행 연구에서 발전된 방향의 연구를 수행하고, 자율주 행 상용화를 위한 사회적 검증 과정에 기여할 수 있을 것으로 기대한다.

Currently, research on autonomous driving is actively conducted both domestically and internationally, with simulation-based studies being predominant due to the limitations of real-world data. However, it is challenging to identify trends in research outcomes due to the varying scopes of autonomous driving technologies and the differences in implementation approaches within simulations. Therefore, this study analyzes the characteristics of each SAE technology level based on a literature review of autonomous driving research and suggests directions for future advancements based on the analysis. The analysis revealed that many studies implement autonomous vehicles with assumptions that do not align with SAE standards, which could lead to confusion in predicting traffic impacts and incorporating regulations based on the level of autonomous driving technology. Furthermore, there is a lack of consistency in parameter selection for vehicle behavior models across studies, making comparative analyses difficult. Additionally, insufficient research has been conducted on interactions between entities in mixed traffic environments and future traffic condition changes. Based on the findings of this study, it is anticipated that future simulation-based research on autonomous driving will progress in more advanced directions and contribute to the social validation process necessary for the commercialization of autonomous driving.

Many vehicles equipped with autonomous driving functions have been developed to increase driver convenience and secure safety, and are being driven on actual roads. Various sensors such as camera, radar and lidar to recognize surrounding objects are applied on the autonomous driving-based vehicles, and advanced technology to control the vehicles using data collected from the sensors is grafted on them. To identify the cause of an accident in autonomous vehicles, it is necessary to compare and analyze a large of scenarios. However, there are constraints of time and cost in the traditional field investigation, and as a result, it causes limitations in defect investigation. This paper will present the necessity of autonomous driving simulation and its methodology for analysis of the autonomous driving accident. The simulation software is Prescan which has been developed by SIEMENS.

This research examined the effects of learning on driving simulation game in virtual reality environment. We tested the difference of presence and learning effects such as learning persistence and learning transfer between general monitor and 3D virtual reality device, Oculus Rift by playtesting experiment. One hundred drivers with a license participated in the experiment of two modes of gaming environment. As a result, the user’s presence was found to be significantly higher in VR than general monitor game. As functional effects of the driving serious game, learning persistence and transfer of learning showed significant differences between two modes. This study validates the effects of virtual reality on learning, as an aspect of serious game function. The results contributes to theoretical and practical application of virtual reality in interactive serious games in the future.

Dry CVT(Continuously variable transmission) consists of a driving pulley and a driven pulley joined by rubber V-belt. Each pulley consists of a fixed flange and a movable flange. The movable flange of the driving pulley has centrifugal rollers and a ramp plate in it. The movable flange moves toward a fixed flange under the actuation of a centrifugal roller, as the driving pulley speed increases. In this study, computer simulation for a driving pulley was carried out for the purpose of analysis a Dry CVT. Based on the simulation we investigated relations between each omponent of driving pulley that consists of roller, movable flange and ramp plate