Earticle

본 연구는 코로나19 확진자 보도에서 위험 수치를 제시하는 형식(절대적 vs 상대적)과 제시 단위(일단위 vs 월단위)가 공중의 예방 행동 의도에 미치는 효과를 알아보고자 했다. 또한 이 때 심리적 거리감과 부정적 감정의 매개효과와 구성원 효능감의 조절효과가 있는지 검증하고 자 하였다. 연구 결과, 코로나19 보도 메시지의 위험 수치 제시 형식과 제시 단위 프레임이 예방 행동의도에 미치는 직접적인 영향은 유의미하지 않았지만, 제시 단위 프레임이 예방 행동 의도에 영향을 미치는 과정에서 심리적 거리감은 완전 매개 효과를 보였고, 심리적 거리감과 부정적 감 정의 순차적 매개 효과와 구성원 효능감의 조절효과 또한 유의미한 것으로 나타났다. 구체적으로, 일단위 프레임은 심리적 거리감에 부적인 영향을 미쳤으며, 이 과정을 통해 발생한 부정적 감정 은 예방행동의도에 긍정적인 영향을 미쳤다. 또한 구성원 효능감이 높은 경우에만 위험 수치 제 시 단위 프레임이 예방 행동의도에 영향을 미치는 과정에서 심리적 거리감과 부정적 감정의 순차 적 매개 효과가 통계적으로 유의하게 나타났다. 본 연구 결과를 바탕으로 코로나19 위험 커뮤니 케이션 분야의 이론적 논의를 확장하고 이와 관련된 실무적 함의를 제공하고자 하였다.

This study examines how different number formats (absolute frequency vs. ratio) and time frames (a day vs. a month) adopted in reporting news about COVID-19 affect preventive behaviors of public. It also investigates the mediating effects of psychological distance and negative emotion and the moderating effect of collective efficacy. The results showed that the direct effects of number format and time frame on preventive behaviors are not significant, but psychological distance completely mediated the relation between time frame and preventative behaviors. Also, the serial mediation effect from psychological distance and negative emotion and the moderating effect of collective efficacy were significant. Especially, using the one-day time frame instead of one-month time frame negatively predicted psychological distance, and psychological distance negatively affected negative emotion and finally negative emotion positively predicted preventative behavior. Also, the serial mediation effect of psychological distance and negative emotion between time frame and preventative behavior was only significant when collective efficacy is high. The study extends theoretical discussions on risk communication during COVID-19 and suggests practical implications.

본 연구는 재난사고 원인과 책임의 관점에서 언론의 보도 프레임 현저성 변화과정을 시공간적으로 살펴보려는 목적에서 출발했다. 이를 위해 본 연구는 ‘프레임 변화(frame changing)’개념을 적용해 2014년 4월 16일 전남 진도 앞바다에서 발생한 세월호 침몰 사고의 시공간, 속성, 그리고 책임 주체 프레임의 상호 구성 관계를 내용분석을 통해 입 체적으로 살펴보았다. 아울러 이러한 구성 관계가 정치적 이념에 따라 차이가 있는지 알아보기 위해 보수신문인 <조선일보>와 진보신문인 <한겨레>에 보도된 관련 기사를 비교 분석했다. 분석결과를 요약하면 다음과 같다. 첫째, 시간적으로 현재 프레임이, 공 간적으로는 정부 프레임이 가장 현저하게 사용되었다. 둘째, 사고의 속성에서는 책임 프레임이 가장 지배적으로 사용되었고, 사고의 책임 주체와 관련해 정부 프레임이 일관 되게 두드러졌다. 셋째는 시공간, 속성, 그리고 책임 주체 프레임은 고정되거나 유지되 기보다는 사고 진행 과정에 끊임없이 변화하는 양상을 보였다. 넷째, 정치적 이념이 서 로 다른 <조선일보>와 <한겨레>는 전반적으로 프레임 구성과 변화에 특징적 차이를 보 였다. 재난사고에 대한 한국 언론의 프레임 구성체계는 현재 상황을 중심으로, 그리고 정부의 책임론 프레임에 비중을 두었으며, 프레임은 사고 진행 과정에 현재에서 미래로, 개인에서 정부로, 그리고 사회 프레임으로 점진적으로 변화하는 양상을 보였다. 사 고 속성은 책임 프레임이 가장 두드러졌지만, 시간의 흐름에 따라 사고원인에서 도덕적 평가로, 그리고 문제해결 프레임으로 옮겨가는 특징을 보였다. 언론의 재난 보도는 사 고 진행 과정에 특정 프레임 강조와 변화를 통해 지속적으로 다르게 구성하고 변주하면 서 사고의 원인과 책임을 규정하다는 사실을 제시했다.

This study examines how the media composes the frames in the report of the Sewol ferry sinking accident occurred on April 16, 2014 and how these frames change significantly during the course of the accident by applying the concept of ‘frame changing’. The analysis results are summarized as follows. First, temporally the current frame and spatially the government frame were predominantly used. Second, the responsibility frame was most prominently used in the nature of the accident, and the government frame was consistently emphasized as to the location of responsibility for the accident. Third, the time, space, attributes, and responsibility frame were not fixed or maintained, but constantly changed in the course of events. Fourth, The Chosun Ilbo and The Hankyoreh, which have different political ideologies showed differences in frame composition and change overall. We discussed which frame the media remarkably emphasizes when reporting a disaster, what structural features are shown in the frame change, and what differences in frame composition and change are made according to the ideology of the media.

교육훈련의 최종 목표는 교육훈련 이수자가 교육훈련을 통해 배운 내용을 실제로 직무현장으로 돌아가 적용하고 활용하는데 있다. 교육훈련 프로그램에서 학습한 내용을 교육훈련 이수자가 일터로 돌아가 적용하지 않는다면 교육훈련 참여의 의미가 없으므로 교육훈련의 전이는 교육훈련 결과의 유효성 측면에서 중요한 관심사로 주목받고 있다. 그러나 교육훈련의 전이에 대한 중요성에도 불구하고 정작 교육훈련의 전이를 촉진할 수 있는 실행 중심의 전이 전략을 제시한 연구는 거의 없는 실정이다. 학습전이의 실현을 위해서는 교육훈련의 진행 단계별로 교육훈련 관련 당사자들의 전이 촉진 활동이 요구된다. 이러한 맥락에서 이 연구는 교육훈련 전이를 증진할 수 있는 실행 전략을 문헌고찰을 통해 도출하여 제시하는데 목적을 두고 수행되었다. 이를 위하여 이 연구에서는 HRD, 성인교육, 산업 및 조직심리학 등 다양한 영역에 걸쳐 학습전이와 관련된 문헌을 수집하고, 이를 분석하였다. 학습전이가 원활하게 일어나기 위해서는 교육훈련 계획, 실행, 종료 이후 단계에서 교육훈련과 관련된 당사자들의 적극적인 참여가 무엇보다 중요하다. 따라서 이 연구에서는 ‘교육훈련 관련자(상사 또는 매니저, 강사 또는 프로그램 설계자, 교육훈련생)’와 ‘교육훈련 단계(교육훈련 전, 교육훈련 중, 교육훈련 후)’로 구성된 이론적 틀에 기초하여 문헌분석을 통해 도출된 학습전이 실행 전략을 제시하였다. 교육훈련 이전 단계에서는 상사(또는 매니저․팀리더 등)와 교육훈련생이 함께 교육훈련의 중요성, 교육훈련을 통해 달성해야 할 성과목표 및 기대 등을 명확히 하여 목표 설정․목표 달성 전략․기대 결과 등을 담은 액션플랜을 수립하고, 강사 또는 프로그램 설계자는 교육훈련 프로그램에 대한 요구조사를 통해 교육훈련 내용의 적절성과 유용성을 담보할 수 있도록 한다. 그리고 교육훈련 실행 단계에서는 설계된 교육훈련전략을 교육훈련 담당자가 효율적으로 시행함으로써 학습전이가 일어날 수 있도록 주력하며, 교육훈련 종료 후에는 교육훈련을 통해 습득한 지식이나 기능 등을 업무에서 활용할 수 있도록 물리적․정서적인 업무 환경의 지원과 함께 전이 실패 방지를 위하여 강사의 지속적인 사후관리와 교육훈련생의 노력이 요구된다. 마지막으로는 연구 결과에 기초하여 학습전이에 관한 향후 연구 방향을 제언하였다.

Transfer of learning has been a vital concern for training effectiveness. For training to be effective, learners should be able to use what they learn in training program back on the job. However, while the importance of transfer of learning is commonly accepted in practice and research, few studies have suggested action-oriented strategies to facilitate transfer. That is, there are few practical guidelines on how to manage transfer of learning throughout training process. Thus, this study sought to identify and recommend transfer interventions which can be used in practice to enhance transfer of learning. The study employed a review of literature as a primary method. The research findings were provided based on a matrix showing the roles of key stakeholders(manager, trainer, and learner) and three time frames(before, during, and after), since key stakeholders must be closely involved in all phases of training to achieve effective transfer of learning. Finally, several agenda for future research on transfer of learning are suggested.

Transfer of learning has been a vital concern for training effectiveness. For training to be effective, learners should be able to use what they learn in training program back on the job. However, while the importance of transfer of learning is commonly accepted in practice and research, few studies have suggested action-oriented strategies to facilitate transfer. That is, there are few practical guidelines on how to manage transfer of learning throughout training process. Thus, this study sought to identify and recommend transfer interventions which can be used in practice to enhance transfer of learning. The study employed a review of literature as a primary method. The research findings were provided based on a matrix showing the roles of key stakeholders(manager, trainer, and learner) and three time frames(before, during, and after), since key stakeholders must be closely involved in all phases of training to achieve effective transfer of learning. Finally, several agenda for future research on transfer of learning are suggested.

This paper addresses multi-window Gabor frames with rational time-frequency product. Such issue was considered by Zibulski and Zeevi (Appl. Comput. Harmonic Anal. 4 (1997), 188-221) in terms of Zak transform matrix (so-called Zibuski-Zeevi matrix), and by many others. In this paper, we introduce of a new Zak transform matrix. It is different from Zibulski-Zeevi matrix, but more direct and convenient for our purpose. Using such Zak transform matrix we characterize rational time-frequency multi-window Gabor frames (Riesz bases and orthonormal bases), and Gabor duals for a Gabor frame. Some examples are also provided, which show that our Zak transform matrix method is efficient.

Based on two real and invertible $d{\times}d$ matrices Band C such that the norm $||C^T\;B||$ is sufficiently small, we provide a construction of tight Gabor frames $\{E_{Bm}T_{Cn}g\}_{m,n{\in}{\mathbb{Z}^d}$ with explicitly given and compactly supported generators. The generators can be chosen with arbitrary polynomial decay in the frequency domain.

시간은 매우 추상적인 개념이기에 인간의 세계 경험과 단단히 엮여 있는 공간 개념에 기대어 이해되고 표현된다. 지금까지 제안된 유력 시간 프레임 모형은 자아가 시간과 대면하고 있는 상황이 그려지는 대면 모형과, 자아가 필수적이지 않은 순서 모형으로 나뉜다. 대면 모형은 자아 이동 모형과 시간 이동 모형으로 구분되는데 어느 모형이든 자아의 {앞}은 {미래} 쪽을, 시간의 {앞}은 ‘자아’ 및 그 뒤편, 즉 {과거} 쪽을 향해 있다. 순서 모형은 환유적으로 {먼저}를 {앞}, {나중}을 {뒤}로 표현하고 따라서 {앞}은 {과거} 쪽을 향해 있다. 병행 모형, 혹은 평행 모형은 시간을 이해하고 표현하기 위한 프레임 모형이라기보다는 삶의 양상을 이해하고 표현하기 위한 프레임 모형이다. 즉 병행 모형은 인간의 삶을 [삶은 시간 속에서 꾸려가는 것]으로 이해하는 것이다. Levinson(2003)의 공간 참조틀 분류와 Tenbrink(2011)의 위치 역할 분류 및 내․외부 참조틀의 구분이 시간 프레임의 정교한 기술에 도움이 된다. 어떤 시간 프레임 모형에 대해서든 {앞}, {뒤} 등이 가리키는 바와 ‘무엇’에 대해 {앞}이나 {뒤}인지 정해주는 기준 등을 구분하여 기술해 보면 문제 사례로 논의되던 예들이 실제로 문제가 있는 것인지 아닌지 비교적 명료하게 정리될 수 있다. ‘긴 여름의 앞에 들어섰다.’ 같은 표현은 ‘내부 참조틀’ 시간 프레임이 필요함을 알게 한다. 이 프레임은 {처음}과 {끝}이 있는 구조여야 한다. 본고는 이를 위해 통과 모형과 구간 모형을 제안한다. 통과 모형은 자아가 기간을 가지는 사건․상황을 겪어나가는 일을 마치 입구와 출구를 가진 공간을 앞에서 뒤로 경험해 나가듯 개념화하는 양상을, 구간 모형은 사건․상황이 시간의 흐름에 따라 전개된 모습을, 시작점과 끝점이 있는 구간으로 개념화하는 양상을 반영한 명명이다.

Time is a very abstract concept, so it is understood and expressed based on the concept of space which is tightly tied to human experience. The time frame models in the literature are divided into face-to-face models in which the ego faces time and a sequence model in which the ego is not essential. The face-to-face models are divided into the ego-moving model and the time-moving model. In any of them, the face of the ego is toward the future, and the face of time is toward the 'self' and beyond, that is, the past. The parallel model is for understanding and expressing life aspects, not for understanding time frame. The parallel model sees human life as being built within or along with time. The spatial reference frame classification of Levinson(2003), the location role classification of Tenbrink(2011) and the division of internal and external reference frames help us elaborate on description of time frame. For any time frame model, elucidating what {front} and {back} point to, clarifying something is {front} and {back} to ‘what’, and such make it rather clear if the well-disputed case examples are actually problematic. We realize from the phrase “in the front of a long summer” that it necessitates “internal reference frame” of time, which must be a structure with a beginning and an end. This paper proposes a going-through model and a passage model as a solution. The going-through model reflects the situation where the ego experiences the incident period as if going from the front of a tunnel to its back. The passage model reflects how we conceive an incident developing through the course of time as a passage with a starting and an ending point.

본 연구는 학술적으로나 정책적으로 한반도와 한국에 있어 가장 중요한 변수라고 할 미-중 관계를 세 가지 ‘시간'의 틀 - 개혁개방기의 30여 년, 지난 4-5년의추세, 그리고 2013년의 1년 - 을 통해 분석 및 재구성해보는 시도이다. 결론적으로미-중 관계는 향후 중, 장기적으로 “조화로운 양자관계의 필요성,” “중국의 의도(intention) 위주로 보는 전략적 경쟁,” 그리고 “미-중 간 공간 경쟁을 중심으로 한전략적 경쟁”의 세 가지 사이에서 복합적으로 구성될 가능성이 크며, 대체로 협력을 기반으로 한 경쟁에서 경쟁을 기반으로 한 제한된 협력으로 변화되고 있는 것으로 평가된다. 따라서 한국의 입장에서는 ‘상자 속에 갇힌 사고'(boxed thinking)에서 벗어나 다양한 경우의 수를 고려하고, 특히 한국의 ‘국익'에 대한 광범위한 공감대 확보를 위해 노력해야 할 것이다.

US-China relations has no doubt become the most crucial variableaffecting the Korean Peninsula and South in particular. This study seeks toanalyze Sino-American relations from three distinct time-frames - namely,thirty-odd years of the post-Mao reform era, trends in the past 4-5 years,and the year of 2013. The study concludes that, from a mid- to long-termperspective, US-China relations are likely to be comprised of threemanifestations: cooperative bilateral relations, strategic competition basedon China's evolving intentions, and strategic confrontation based on thedwindling room for America’s maneuvering. This conclusion dictates theKoreans to get out of their conventional boxed thinking in their long-termstrategic planning, as well as to secure a wide base of support for their“national interests” more concretely defined.

본 연구는 사람들이 코로나19 경제위기 영향에 대해 개인, 사회, 그리고 국가단위 경제를 어떻게 평가하는지를 비개인적 영향가설(impersonal influence hypothesis)을 적용해 계량적으로 검증해 보았다. 이 논문은 성별과 인구비례 할당을 통해 수집한 전국 성인 579명의 표본 데이터를 대상으로 온라인 설문조사를 실시했다. 분석은 ‘반복 측정 ANOVA(repeated measure ANOVA)’를 이용하였으며, 사후검정은 ‘최소유의차(Least Significant Difference: LSD)’ 방법을 사용하였다. 검증결과, 첫째, 사람들은 코로나19 경제위기에 대해 개인 자신은 상대적으로 영향을 적게 받는다고 평가를 한 반면에, 이웃사람이 속한 사회경제나 국가경제는 상대적으로 영향을 더 크게 받는다는 상반된 평가를 내렸다. 특히 사람들은 개인 자신을 중심으로 사회, 국가단위로 사회적 거리가 멀어질수록 더 비관적으로 평가했다. 둘째, 사람들은 코로나19 경제위기 영향에 대해 평가시점과 관계없이 개인이나 사회경제보다 국가경제를 더 부정적으로 평가했다. 셋째, 사람들은 개인, 사회, 그리고 국가경제에 대해 과거의 회고적 평가를 할 때 가장 부정적이었으며, 현재에서 미래 순으로 갈수록 전망적 평가가 더 긍정적이었다. 넷째, 개인, 사회, 국가경제 위기에 대한 판단분화는 성별, 연령별, 소득수준별, 거주 지역별, 뉴스이용량 등 인구사회학적 속성과 관련성이 없는 것으로 나타났다. 다만, 사람들은 자신의 정치적 성향이 보수적이라고 생각할수록 과거, 현재, 그리고 미래시점 모두에서 국가경제를 부정적으로 평가한 반면에, 진보적이라고 생각할수록 국가경제를 더 긍정적으로 평가했다. 이론적으로 사람들은 불확실하고 위험한 상황에 직면할 때 본능적으로 자신을 타자들보다 더 긍정적으로 평가하는 이른바 ‘상대적 낙관주의’ 태도를 보인다. 사람들은 자기보호 동기와 자신이 다른 사람들보다 덜 불행하다고 생각하는 인지적 편향에 따라 ‘상대적 낙관주의’ 태도가 두드러진다. 특히 사람들은 직접 경험하지 못한 미래 상황에 대해 긍정적인 평가를 하는데, 이것 역시 “비현실적 낙관주의” 태도와 무관하지 않다. 이에 반해 사람들이 과거 상황을 회고적으로 평가할 때 부정적인 태도를 보이는 것은 머릿속의 부정적인 기억이 먼저 떠오르는 가용성 편향과 같은 휴리스틱(heuristic)이 작용하기 때문이다. 사람들에게 흔히 발견되는 “비현실적 낙관주의”는 부정적인 일은 자신에게는 잘 일어나지 않는다고 믿음으로써 심리적 불안감을 줄이는 “자기고양 편향” 관점에서 설명될 수 있다. 사람들이 코로나19 경제위기 영향을 평가할 때 비현실적 낙관주의가 어떻게 작동하는지를 중심으로 토론했다

This study applies the impersonal influence theory to quantitatively examine how individuals evaluate the economy at the individual, societal, and national level with regard to the crisis caused by the novel coronavirus pandemic. This paper conducted an online survey on sample data of 579 adults through proportional allocation by gender and population nationwide. We used the “repeated measure ANOVA” method and a post-test using the “Least Significant Difference (LSD)” method to examine the statistical difference between the three levels. To begin with, the results indicated that respondents evaluated conditions optimistically in terms of viewing themselves as not having been heavily impacted by the economic crisis, but negatively in terms of their prediction that the societal and national economies to which their neighbors belong will be affected to a relatively greater degree. Evaluations were found to be more negative when the societal and national levels were perceived as more distant from the respondents themselves. Second, respondents expressed negative attitudes regarding the economic crisis most strongly for the individual level followed by the societal and national levels, regardless of evaluation time frame. In particular, more negative evaluations were found for the national economy than for the individual or societal economy for the past, present, and future time frames alike. Third, the most negative attitudes in terms of the individual, societal, and national economy were found for the past time frame, with increasingly positive perspectives for the present and future time frames. Fourth, the compartmentalization of judgments regarding individual, societal, and national economic crisis were found to be unrelated to demographic characteristics such as gender, age, income, region of residence, or news consumption. However, respondents showed more strongly negative evaluations of the national economy for the past, present, and future time frames the more they identified themselves politically as “conservative,” and more positive evaluations when they identified as “liberal.” In theory, people have an attitude of so-called "comparative optimism," in which people instinctively evaluate themselves more positively than others when faced with uncertain and dangerous situations. People show this attitude of “comparative optimism” because of self-protective motives and cognitive biases, in which they consider to be less unhappy than others. In particular, the reason people give positive evaluations of future situations that they have not directly experienced is because of the attitude of “unrealistic optimism.” On the other hand, the reason why people show negative attitudes when making retrospective assessments of past situations is that “representative heuristic,” such as an availability bias, in which negative memories in their heads first come to mind. This unrealistic optimism found in people is linked to a “self-enhancement bias,” which reduces psychological anxiety by recognizing that negative things do not happen to the individual herself or himself. The discussion section focused on the ways in which unrealistic optimism operates when individuals are evaluating the impact on the economic crisis caused by the pandemic.

본 연구는 국내 거주 이주민을 미디어가 재현하는 방식과 경향에 대한 연구이다. 특히 기존 연구에서 나타나듯, 타자화는 한국 사회에서 이주민을 묘사하는 가장 일발적인 방식으로 이해된다. 타자화는 유입국내 미디어가 이주민을 일반적으로 묘사하는 주요 방식으로 우리와 그 외의 집단으로 차별화를 시키면서 위에서 아래로 내려다보는 방식으로 그들의 정체성을 해제하고 ‘우리’식으로 재구성하는 인종적 서열화 과정으로 볼 수 있다. 하지만 실제로 미디어가 이주민을 타자화 시킴에 있어서는 매우 다층적이며 동적이고 물질적인 조건들에 의해 다양한 경향성을 띨 수 있다. 즉, 한 사회내에서 지배적인 미디어는 일면적이고 정적인 방식으로 이주민을 타자화 시키는 것이 아니다. 본 연구는 이러한 문제의식을 가지고 한겨레신문과 조선일보에 나타나는 타자화 프레임들 - 관용온정 프레임, 범죄자 프레임, 국가민족 프레임, 차별 프레임, 실천 프레임 -이 시간의 변화에 따라 어떠한 방식으로 변화 또는 유지 되는지, 그리고 경기지수, 실업률, 소비지수 등의 국내 경제 지표들에 어떻게 반응하는 지를 탐색하고 있다.

This study explores various ways of news media to represent immigrants in Korea. In particular, as shown in the previous studies, 'the otherness' is the dominant way to portray immigrants living in Korea, through which the foreign communities are differentiated from 'us' to maintain racial ranking that their identities tend to be reconstruct to be fragmented as well as obsolete characteristics being subordinate to native population. It is the roles of mass media that reflect at the same time enhance the process of racial domination in a society. However, there are various ways and conditions, both material and symbolic, that dynamically construct the Otherness in portraying the immigrants. In this study, we tries to understand how the immigrants are framed to be 'the other' in Korean society. By comparing the diverse strategies and patterns of the otherness in Chosun Ilbo and Hankyoreh Shinmoon, the study analyzes how the ideologically different news media frames the immigrants utilizing five unique the otherness frames including Paternatism frame, Criminalization frame, Nationalism frame, Discrimination Frame, Action frame. In addition, we also assume that the national economic conditon may have influence over the process of the otherness so that economic indexes such as unemployment, domestic consumption, and business index may have systematic relations with the distribution patterns of the otherness media frames over time.

실시간 스트리밍 서비스에서 다양한 형태의 디바이스에 적합한 동영상을 서비스하기 위한 트랜스코딩 과정은 서버 측에 높은 계산 자원을 요구한다. 하지만 무분별한 트랜스코딩은 연산자원의 과부하, 네트워크 대역폭의 초과 등 중요한 이슈를 발생시킨다. 본 논문에서는 동영상의 움직임에 따른 서비스 이용자의 주관적 퀄리티 차이가 있음을 보이고, 실험결과를 바탕으로 트랜스코딩 과정에서 주관적 퀄리티 평가결과를 추정할 수 있는 영상처리 기법을 제시한다. 이 기법을 활용하여 적절한 비트레이트 변환 모델을 제안하고, 수행시간 측정실험을 통해 실시간 트랜스코딩 과정에서 사용가능함을 보인다.

본 논문에서는 키 프레임 영상과 SURF 특징점 기반의 시각 단어들을 이용한 효과적인 실시간 시각 루프 결합 탐지기 VILODE를 제안한다. 시각 루프 결합 탐지기는 과거에 지나온 위치들 중 하나를 다시 재방문하였는지를 판단하기 위해, 새로운 입력 영상을 이미 지나온 위치들에서 수집한 과거 영상들과 모두 비교해보아야 한다. 따라서 새로운 위치나 장소를 방문할수록 비교 대상 영상들이 계속해서 증가하기 때문에, 일반적으로 루프 결합 탐지기는 실시간 제약과 높은 탐지 정확도를 동시에 만족하기 어렵다. 이러한 문제점을 극복하기 위해, 본 시스템에서는 입력 영상들 중에서 의미 있는 것들만을 선택해 이들만을 비교하는 효과적인 키 프레임 선택 방법을 채택하였다. 따라서 루프 탐지에 필요한 영상 비교를 대폭 줄일 수 있다. 또한 본 시스템에서는 루프 결합 탐지의 정확도와 효율성을 높이기 위해, 키 프레임 영상들을 시각 단어들로 표현하고, DBoW 데이터베이스 시스템을 이용해 키 프레임 영상들에 대한 색인을 구성하였다. TUM 대학의 벤치마크 데이터들을 이용한 실험을 통해, 본 논문에서 제안한 시각 루프 결합 탐지기의 높은 성능을 확인할 수 있었다.

In this paper, we propose an effective real-time visual loop closure detector, VILODE, which makes use of key frames and bag of visual words (BoW) based on SURF feature points. In order to determine whether the camera has re-visited one of the previously visited places, a loop closure detector has to compare an incoming new image with all previous images collected at every visited place. As the camera passes through new places or locations, the amount of images to be compared continues growing. For this reason, it is difficult for a visual loop closure detector to meet both real-time constraint and high detection accuracy. To address the problem, the proposed system adopts an effective key frame selection strategy which selects and compares only distinct meaningful ones from continuously incoming images during navigation, and so it can reduce greatly image comparisons for loop detection. Moreover, in order to improve detection accuracy and efficiency, the system represents each key frame image as a bag of visual words, and maintains indexes for them using DBoW database system. The experiments with TUM benchmark datasets demonstrates high performance of the proposed visual loop closure detector.