Earticle

만암 송종헌은 한말에 태어나서 해방 이후까지 격동의 세월을 살다간 고승이었다. 그는 1910년 국권을 상실한 이후 원종의 종정이던 이회광이 일본 조동종과 매종책동을 벌이자 한국 불교계의 정통성을 수호하고자 전개된 임제종 설립운동에 참가하였다. 그는 일찍부터 교육의 중요성을 깨닫고 교육사업에 헌신하였다. 1910년에는 백양사 말사인 청류암에 불교 교리인 내전과 불교 교리 외에 일반 학문인 외전을 함께 가르치는 광성의숙을 설립하여 인재들을 양성하였다. 그는 1929년 중앙불교전문학교 교장을 지내기도 하였다. 해방 이후 1948년 그는 조선불교 제3대 교정으로 추대되어 불교계의 상징적인 존재가 되기도 하였다. 1954년 조계종 종정으로 취임하였으나 때마침 이승만의 정화담화가 발표되어 불교계가 독신 비구승과 처자식을 둔 대처승으로 양분되어 큰 혼란으로 휩싸이게 되자 그는 현실을 인정하고, 점진적이고, 평화적인 방법으로 정화가 이루어져야 한다고 주장하였다. 송종헌이 제시한 대안은 당시로서는 무리가 없는 최선의 대안이었다. 당시 불교계 흐름을 주도하고 있던 대처승들은 비구승들에게 수행할 수 있는 몇 개의 사찰도 할애하지 않았다. 비구승들은 이에 불만을 표출하였고, 이 불만은 때마침 발표된 이승만 대통령의 담화문으로 인해 불교계 정화운동으로 나타났다. 비구승과 대처승이 사찰 점유를 둘러싸고 물리적인 충돌 양상이 벌어지자 불교계는 혼란에 휩싸였다. 이러한 혼란은 법정 소송으로 비화되었고 불교계는 공권력의 조정과 결정을 받아들이지 않을 수 없었다. 그리고 그 후유증은 현재까지 완전히 치유되지 못하고 있다. 송종헌은 자신의 주장이 비구승들에 의해서 받아들여지지 않자 정화의 원칙에는 찬성하지만 환부역조하는 무리들과는 함께 할 수 없다는 말을 남기고 백양사로 돌아간다. 백양사에서 그는 고불총림을 결성하고 백양총림 청규를 제정하고 선농일치를 실천하였다.

Manam Jong-hyeon Song was a high priest who led his turbulent life after 1945 since he had been born in the latter era of the Jocheon Dynasty. When Hwae-gwang Lee who was the head of Wonjong after losing the sovereignty of the nation in 1910 started Soto Sect in Japan and Mejong move, he participated in the campaign to found Linjitsung which was developed to protect tradition of the Korean Buddhist circle. He made a commitment to educational work after realizing its importance early. He fostered talented persons by founding Gwangseongeuisuk which teaches Naejeon which is Buddhist doctrines and Woiheon which is the general study together in Cheongryuam, the branch temple of Baegyangsa(Temple) in 1910. He assumed the principal of the School to Teach Buddhism in 1929. In 1948 after liberation, he became the symbolic existence of the Buddhist circle as he was inducted into the third Gyojeong of Joseon Buddhism. He assumed the head of the Jogye Order in 1954. But as the Buddhist circle was divided into bigusung(single Buddhist monks) and married Buddhist priests with their wives and children and was in absolute chaos because purification talk of president Syngman Rhee was announced, he accepted reality and argued that purification should be done in the gradual and peaceful ways. The alternative that Jong-hyeon Song was the best one was reasonable at that time. The married Buddhist priests who led the flow of the Buddhist circle at that time did not spare any several temples that Bigusung could carry out. Bigusung expressed their dissatisfaction and it appeared by the purification campaign of the Buddhist circle due to the statement of the president Rhee which was announced just in time. As there were physical confrontations between Bigus and married Buddhist priests over occupation of Buddhist temples, the Buddhist circle was in absolute chaos. This chaos was creating court cases and the Buddhist circle could not help the adjustment and decision of governmental authority. And the aftereffect has not been completely cured until now. As Jong-hyeon Song's arguments were not been accepted by Bigusung, he returned to Baegyangsa saying that he agreed with the principle of purification but he cannot be with the group who changed its low position to high one by dishonest means. He organized Gobulchongrim, enacted Cheonggyu of Baegyangchongrim, and practiced Seon-Nong IlChi in it.

본 연구는 수학적 모델링의 과제공간을 설정하고 이를 기반으로 모델링 과제의 복잡성을 나타내는 평가척도(rating scheme)를 설계하여 그것의 타당도를 확인하였다. 예비 수학교사를 대상으로 두 단계의 과정을 거쳐 실험을 진행하였고 다음과 같은 결과를 얻을 수 있었다. 첫째는 종전의 문제구조를 표현한 문제공간을 발전시켜 모델링 과제에 맞는 과제공간을 설정하고, 모델링 과제의 복잡성을 수치로 나타내는 계량적인 평가척도를 설계하여 의미 있는 타당도를 확인하였다. 둘째로는 모델링 과제 복잡성의 평가척도, 학생 성취수준, 과제 특수 발견 전략의 개수 사이에는 일관된 패턴이 있음을 발견하였다.

The purpose of this study was to decide the task space and Rating Scheme of task difficulty in complicated mathematical modelling situations. One of main objective was also to conform the validation of Rating Scheme to determine the degree of difficulty by comparing the student performance with the statement of the theoretical model. In spring 2014, the experimental setting was in Modelling Cource for 38 in-service teachers in mathematics education. In conclusions, we developed the Model of Task Space based on their solution paths in mathematical modelling tasks and Rating Scheme for task difficulty. The Validity of Rating Scheme to determine the degree of task difficulty based on comparing the student performance gave us the meaningful results. Within a modelling task the student performance verifies the degree of difficulty in terms of scoring higher using solution approaches determined as easier and vice versa. Another finding was some relations among three research topics, that is, degree of task difficulty on rating scheme, levels of students performance and numbers of specific heuristic. Those three topics showed the impressive consistence pattern.

Open-space emergency evacuation is the movement of people away the threat in the short time. Task allocation is a fundamental research challenge in emergency evacuation domain of multi-agent systems (MAS). This paper proposes the multi-agent task allocation model which is called EV-GAP. Accordingly, the capability of agent was redefined to satisfy the requirement of open-space emergency evacuation. Corresponding the task allocation algorithm based on EV-GAP has is also given. Finally, the experiment of the task allocation of open-space emergency evacuation for a chlorine leakage accident is completed to validate this model.

In the multiple presences of authority claims from different cultures, the context of Christian education in today’s global world is characterized by the ever growing need to acknowledge mutual respect and understanding as well as to recognize interconnectedness and interdependence for one another. In order to engage in a meaningful education in this global context, the four challenging characteristics are identified and analyzed-(1) unequal distribution of power and educational resources, (2) the expanding horizon of information acquisition, (3) the multiple presences among different authorities, and (4) a need of searching for the common roots beyond individual particularities. One of the tasks of Christian education is to educate God’s people to create a ‘hospitable learning space’ through faithful Christian practice. Hospitality nurtures mutual respect and trust that are essential in the relational learning process and also provides a more holistic mode of epistemology that integrates belief and ethics in the context of global education.

Cartesian robot control is an appealing scheme because it avoids the computation of inverse kinematics, in contrast to joint robot control approach. For tracking, high computational load is typically required to obtain Cartesian robot dynamics. In this paper, an alternative approach for Cartesian tracking is proposed under assumption that robot dynamics is unknown and the Jacobian are uncertain. A neuro-sliding second order mode controller delivers a low dimensional neural network, which roughly estimates inverse robot dynamics, and an inner smooth control loop guarantees exponential tracking. Experimental results are presented to confirm the performance in a real time environment.

This paper introduces a fuzzy coordinator as a novel application of fuzzy controller. A control transformation from the task space to the joint space is required to control a robot manipulator in the task space. Because the actuators operate in the joint space while the manipulator is controlled in the task space. A conflict between two spaces is produced due to using an imprecise transformation. Fuzzy coordinator coordinates two spaces by modifying the control transformation affected by uncertainties. The fuzzy coordinator is designed simply and operates as a robust controller. The role of fuzzy coordinator is analyzed and illustrated in the robust control of a welding robot in the task space. A circular trajectory is planned for a welding task performed by a SCARA robot. The fuzzy coordinator is then used to improve the performance of control system affected by imprecise transformations including the imprecise path transformation and the approximated feedback linearization.

In this study, a new terminal sliding mode control (TSMC) prototype robust nonlinear task space control approach is developed for 6 degree of freedom (DOF) parallel robotic manipulators in light of TSMC principle integrated with Lyapunov redesign method. Corresponding stability analysis is presented to lay a foundation for analytical understanding in generic theoretical aspects and safe operation for real systems. An illustrative example of a 6 DOF parallel robot is bench tested to validate the effectiveness of the proposed approach.

This paper proposes a simple and high performance hybrid position/force control of robots based on disturbance compensation by using the disturbance observer in task coordinate space. The disturbance observer linealizes system of robot manipulators in task coordinate space and realizes acceleration control. To realize the strict acceleration control, the disturbance observer whose input is a position signal by simple computation, works as if it were a disturbance detector. The inverse kinematics can be simplified, because the disturbance observer in task coordinate space compensates not only the disturbance but also the error due to the simplification of the inverse kinematics. The new strategy is applied to a three-degrees-of freedom direct drive robot. The robust and simple hybrid position/force control is realized experimentally.

한국은 우주 탐사 프로그램에 대한 포부와 함께 급속하게 확장내지 발전하고 있다. 정부는 항공우주산업에 우선권을 주고 있으며, 더 좋은 기반위에, I987년의 항공우주산업개발촉진법, 2005년의 우주개발진흥법과 2007년의 우주손해배상법을 제정하여 시행 해오고 있다. 필자는 위성의 발사허가, 우주물체의 등록, 위성정보의 이용, 우주비행사의 구조, 손해배상, 지상 제3자에 대한 책임보험, 우주개발지원계획 등이 포함된 전기 세 가지 우주관계법의 입법경위, 주요내용 및 논평을 하고자 한다. 더욱이 필자는 한국의 우주산업을 효율적으로 개발하기 위하여 일본의 우주항공연구개발기구(JAXA), 영국의 국립우주센터(BNSC), 국립우주연구센터(CNES), 독일의 항공우주센터(DLR), 스웨덴의 우주공사(SSC), 중국의 항천과공집단공사(CASIC) 등과 유사한 한국의 새로운 우주항공개발공사 (KADA: 가칭)의 창설할 수 있는 입법이 필요로 하며 또한 정부기구로서 캐나다의 우주청(CSA), 러시아의 우주청(RSA), 이탈리아의 우주청(ISA), 이스라엘의 우주청(ISA), 인도의 우주성(IDS), 미국의 항공우주청(NASA)과 중국의 국가항천국(CNSA)등과 유사한 한국의 새로운 우주청(KSA: 가칭)을 창설할 수 있는 입법조치가 필요하다. 만약 한국 정부가 장차 정부 조직으로 한국의 우주청을 설립시키려면 정부조직법의 개정이 필요하다. 동양적인 사고와 창의력에 근거하여 아시아 여러 나라들 간에 우주산업을 발전시키기 위하여 연구협력을 증진시킬 수 있는 "아시아우주기구(ASA)" 의 설립이 필요하다.

Korea now has a rapidly expanding and developing space programme with exploration aspirations. The government is giving priority to the aerospace industry and, to put it on a better footing, enacted an Aerospace Industry Development Promotion Act in I987, a Space Development Promotion Act in 2005 and a Space Compensation for Damage Act in 2007. I would like to describe briefly the legislative history, main contents and comment for these three space acts including especially launch licensing, registration of space objects, use of satellite information, astronaut rescue, liability for compensation, third party liability insurance and establishment of committee and plans to assist the Korean space effort. Furthermore author proposed to legislate a new draft for the establishment of a Korean Aerospace Development Agency (KADA: tentative title) to create a similar body to Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA), British National Space Centre (BNSC) of UK, French Centre National d'Etudes Spatiales (CNES), German Aerospace Center (DLR), Swedish Space Corporation (SSC), China Aerospace Science and Industry Corporation (CASIC), Indian Space Research Organization (ISRO) as well as the Korean Space Agency (KSA: Tentative title) to create a similar body to Canadian Space Agency, European Space Agency, Russian Space Agency, Italian Space Agency, Israel Space Agency, Indian Department of Space, National Aeronautics and Space Administration (NASA) of USA, China National Space Administration in order to develope efficiently space industry. If the Korean government will be establish the Korean Space Agency as an governmental organization in future, it is necessary to revise the contents of the Government Organization Act. It is desirable and necessary for us to establish an Asian Space Agency (ASA), in order to develop our space industry and to promote research cooperation among Asian countries, based on oriental idea and creative powers.

Korea now has a rapidly expanding space programme with exploration aspirations. The government is giving priority to the aerospace industry and, to put it on a better footing, enacted an Aerospace Industry Development Promotion Act in 1987, a Space Development Promotion Act in 2005 and a New Space Compensation for Damage Act in 2007. I would like to describe briefly the legislative history, main contents and comment for these three space acts including especially launch licensing, registration of space objects, use of satellite information, astronaut rescue, liability for compensation, third party liability insurance and establishment of committee and plans to assist the Korean space effort. Furthermore author proposed to legislate a draft for the establishment of a new Korean National Space Development Agency (KNSDA: tentative title) to create a similar body to Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA), British National Space Centre (BNSC) of UK, French Centre National d'Etudes Spatiales (CNES), German Aerospace Center (DLR), Swedish Space Corporation, China Aerospace Science and Industry Corporation, Indian Space Research Organization (ISRO) as well as the Korean Space Agency (KSA: Tentative title) to create a similar body to Canadian Space Agency, European Space Agency, Russian Space Agency, Italian Space Agency, Israel Space Agency, Indian Department of Space, National Aeronautics and Space Administration (NASA) of USA, China National Space Administration in order to develope efficiently space industry. A call is made for Asian countries to unite and further their space development through a regional space agency.

상황 인지 컴퓨팅에서 상황정보 추론 기능은 상황정보 관리를 위해 중요한 기능 중의 하나이다. 상황정보 추론 기능은 하위 레벨의 상황정보들로부터 사용자의 상황을 나타내는 상위 레벨의 상황정보를 제공한다. 인프라 기반 지능형 공간에서 중앙 집중 형의 상황정보 관리 시스템은 상황정보 추론을 위한 자원 소모를 고려할 필요가 없었다. 하지만 자원이 제약된 장치들로만 구성된 개인 지능형 공간에서는 공간 내 전체의 자원 소모뿐만 아니라 상황정보 관리자 역할을 하는 장치 (coordinator)들의 자원 소모가 최소화 되어야 한다. 본 논문에서는 중앙 집중적인 상황정보 추론 작업을 분배하여 개인 지능형 공간 내의 다른 장치들에게 작업을 분산시키는 상황정보 추론 작업 분배 기법을 제안한다. 제안된 분배 기법은 건강정보, 환경정보, 지리정보 같이 상황정보가 자주 발생하는 환경에서 더 효율적이다. 상황정보 추론작업을 분배 함으로써 상황정보 추론을 위한 개인 지능형 공간의 전체의 처리량을 크게 증가시키지 않으면서 코디네이터의 처리량을 줄일 수 있다. 본 논문의 작업분배 기법은 상황정보 추론의 역할을 하는 코디네이터와 분산된 로컬 상황정보 추론기능을 제안한다. 본 논문에서는 제안된 상황정보 추론 기능을 개인 지능형 공간을 구성하는 장치들에 각각 구현하고 상황정보 추론을 위한 처리부하를 측정하여 제안된 기법의 실행 가능성을 보였다.

탐구는 학교과학에서 지속적으로 강조되어 왔다. 하지만 학교에서 주어지는 문제는 학생들이 일상생활에서 경험하고 부딪치는 문제들과는 여러 면에서 다르다. 본 연구의 목적은 학생들이 문제에 대한 인지도식을 거의 갖고 있지 않을 때, 과제에 대한 태도와 사고력이 문제해결과정, 특히, 문제공간의 형성과 정교화에 어떻게 영향을 미치는지를 알아보는 것이다. 이를 위하여 연구자는 미국의 한 영재센터 여름방학 프로그램 중 4-6학년 영재학생 대상 '레고 로봇 수업'에 참여한 학생들의 문제해결전략을 추적하였다. 결과는 다음과 같다. (1) 과제의 선택과 파악방법, 작동자에 대한 인식의 차이 등 과제에 대한 태도는 서로 다른 문제공간을 형성하게 하였다. (2) 분석적 사고, 융통성, 효율적인 정교화 기술, 기존 인지도식의 적용 등의 사고력의 수준 차이는 문제공간의 정교화 차이와 문제해결의 성공여부로 이어졌다. (3) 초기의 문제공간의 차이는 문제해결전략의 형성 차이를 가져왔지만, 사고력 없이는 효과적인 문제해결전략의 정교화가 이루어지지 못하였다. 마지막으로, 위의 결과를 바탕으로 과학탐구를 증진시킬 몇 가지 사항이 제안되었다.

Inquiry has been emphasized in science classrooms, but the problems shown in the inquiry are somewhat different with ones that students usually meet and experience in everyday life. The purpose of this study is to investigate how attitudes toward the task and thinking skills affect students' problem solving process, especially, the way of creating a problem space and elaborating problem solving strategies when they have little schema. The difference in students' problem solving strategies of Lego Robotics class, one of the summer programs for $4^{th}-6^{th}$ grade gifted students, which is new to them, was investigated. The results are as follows: (1) The difference in attitudes toward the task, or selection and identification of the missions, and the perception of operators, affected creating a different problem space. (2) Different level of thinking skills, or analytical and flexible thinking, efficient elaborative skill, and application of schema affected a different level of elaboration of the problem space and resulted in asuccess rate of problem solving. (3) Different initial problem space resulted in different problem solving strategies. But without thinking skills, students could not elaborate problem solving strategies efficiently. Several instructional recommendations to promote scientific inquiry were suggested based on the results.

본 논문에서 우리는 가상현실 시스템의 구축에 있어서, 사용자의 직접 상호작용 (direct interaction)을 기본으로 하는 근신 공간(near-body space) 작업에서 사용자의 존재감 (Presence) 향상과 작업 성능 향상을 위하여, 사용자와 공간적 및 감각적으로 일치된 가상 인체 모델의 구현을 중심으로 현재의 기술 현황 및 연구 개발 방향에 대하여 기술한다. 이상적인 가상현실 시스템을 구현하기 위해서 고려되어야 할 요소를 멀티모달 상호작용과 실감 일치형 인터페이스 개발 방법론의 관점에서 보면, 사용자가 접하는 가상 공간의 시각적 모델(visual perception)과 자기 동작 감각적(proprioceptive) 모델의 일치가 중요하다. 그러므로, 시각적으로 사용자의 움직임과 일치된 자신의 신체가 가시화 되어야 하고, 자연스러운 근신 공간 직접 상호작용을 지원하기 위해서는 사실적인 햅틱 피드백 요소가 중요하며, 공간적 정보를 표현 함에 있어서 동기화 된 사실적 청각 피드백 요소의 지원이 중요하다. 앞의 주요 3 가지 감각 인터페이스 방법(sensory channel, modality)는 현재의 불완전한 인터페이스 기술의 한계를 고려하여 상호 보완적인 관계로 응용 환경에 최적화된 적용 방법이 연구되어야 한다.