Earticle

Purpose: This study were investigated the effect of robot-assisted arm therapy on the arm function, gait and lung capacity in stroke patients. Methods: The study participants were selected 20 stroke patients who met the selection criteria. 10 people in the robot-assisted arm therapy group and 10 people in the task-oriented arm therapy group were randomly assigned. The experimental group performed robot-assisted arm therapy and the control group performed task-oriented arm therapy for 6 weeks, 5 days a week, 30 minutes a day. The measurement tools included Fugl-Meyer assessment of upper extremity(FMA-UE) and gait analysis system and spirometry. Data were analyzed using independent sample t-test and the paired sample t-test. Results: The results of comparing Fugl-Meyer assessment of upper extremity (FMA-UE) before and after the intervention within the group, both the experimental group and the control group were a significant difference in upper extremity item score and Fugl-Meyer assessment total score (p<.01), as a result of comparing Fugl-Meyer assessment of upper extremity (FMA-UE) after intervention between the groups, the experimental group were a significant difference only in the upper extremity item score compared to the control group (p<.05). When comparing the gait before and after intervention within the group, both the experimental group and the control group were a significant differences in temporo-spatial variables and 10 m walking (p<.001). When comparing the gait after intervention between the groups, the experimental group were a significant differences in temporo-spatial variables and 10 m walking compared to the control group (p<.05). When comparing the lung capacity before and after the intervention between the groups, the experimental group were a significant difference only in peak expiratory flow (PEF) (p<.05). Conclusion: Through this study it were confirmed that robot-assisted arm therapy applied to stroke patients for 6 weeks significantly improved function of the arm, gait and lung capacity. Based on these results, it is thought that robot-assisted arm therapy can be used as a useful treatment in clinical practice to improve the kinematic variables in chronic stroke patients.

본 연구는 유방암절제술환자 대상으로 가정치료융합프로그램을 실시하여, 유방암절제술환자의 팔 기능, 작업수행력, 삶의 질, 우울감에 미치는 영향에 대해 알아보았다. 대상자는 유방암절제술환자 20명을 대상으로 12주간 주 2회 40분간 외래로 작업치료실에 방문한 환자를 실시하였다. 중재 전과 후의 팔 기능을 알아보기 위해, 한국형 상지 장애 척도(Korean version of the Disability of the Arm, Shoulder, and Hand; K-DASH)와 부종을 줄자로 측정하였고, 작업수행력을 알아보기 위해 캐나다작업수행측정(Canadian Occupational Performance Measure, COPM)실시하였으며, 삶의 질을 알아보기 위해 Functional Assessment Cancer Therapy-Brest(FACT-B)을 사용하였으며, 우울감을 알아보기 위해 자기평가 우울척도(Beck Depression Inventory, BDI)를 이용하였다. 중재 결과 팔 기능은 유의하게 증가하였으나, 부종은 유의하게 감소하지 않았으며, 작업수행력, 삶의 질에서 유의하게 향상하였으며, 우울감은 유의하게 감소하였다. 따라서 가정치료융합프로그램은 유방암절제술환자의 팔 기능, 작업수행력, 삶의 질 우울감에 긍정적인 영향을 미친다는 사실을 알 수 있었다.

This study applied a home therapy convergence program to patients who had undergone mastectomy and examined its effects on their arm functions, occupational performance, quality of life, and depression. The number of subjects was 20. The subjects were those who visited an occupational therapy room as outpatients and received the intervention twice per week, forty minutes per each time, for 12 weeks. In order to look at their arm functions before and after the intervention, K-DASH was employed and their edema was measured with a tape line. In order to examine their occupational performance, quality of life, and depression before and after the intervention, COPM, FACT-B, and BDI, respectively, were utilized. After the intervention, their arm functions significantly increased, but their edema did not significantly decrease, their occupational performance and quality of life significantly improved, and their depression was significantly reduced. Thus, a home education convergence program positively affected mastectomy patients’ arm functions, occupational performance, quality of life, and depression.

The purpose of this study was to determine the clinical effects of trunk stabilization exercise in patients with stroke via searching previous studies and orgarnizing their results on arm function, balance and walking. Literature review was conducted on the domestic journals published from 2010 to 2020. The journals were divided into 3 categories by physical function as follows: upper limb function, balance, and walking ability. 18 journals were finally included and the PICO (Patient, Intervention, Comparison, Outcomes) method was used for systematic analysis. 16 of the 18 journals applied the experiment to the experimental group and the control group, while others were carried out in a single group. Regarding the functions, four journals were on both upper limb function and balance, seven journals were on the only balance control, and seven journals were on both balance and gait ability. As a result, journals showed that trunk stabilization exercise has significant improvements in balance and walking ability. We suggested that trunk stabilization exercise may be helpful for improving the upper limb function, balance and gait ability in patients with chronic stroke.

목적 : 만성 경직성 편마비 환자에서 보툴리눔 독소 근 주입 후 상지 운동기능 개선을 알아보고자 하였다. 연구방법 : 뇌졸중 발병 후 12개월 이상이 경과된 만성기 편마비 환자 18명을 대상으로 환측 상지의 요측수근굴근, 척측수근굴근, 심지굴근, 천지굴근에 보툴리눔 독소를 각각 25 단위 주사하였다. 평가는 주사 전, 주사 2주 후와 8 주 후의 상지 기능 변화 및 동작 분석을 시행하였다. 상지의 경우 수정 에쉬워스 척도와 도수 근력 평가, 뇌졸중 상 지 기능 평가, 수지의 파악력 및 측면 집기력을 평가하였고 정량 분석을 위하여 3차원 동작 분석기를 이용하여 손 목관절의 최대 굴곡-최대 신전, 손바닥 두드리기, 검지 두드리기, 30cm 추적운동의 동작을 분석하였다. 결과 : 보툴리눔 독소를 주사 후 마비측 수지의 파악력, 측면 집기력에서는 유의한 변화가 없었으나 손목관절의 신 전, 수지의 신전 근력, 뇌졸중 상지 기능 평가에서 유의한 호전이 관찰되었다(p<.05). 3차원 동작 분석기를 이용한 상지 기능의 평가에서 손목관절 최대 굴곡-손목관절 신전 동작의 관절운동범위에서 유의한 호전이 관찰되었으며 손목관절 최대 굴곡-손목관절 신전 동작 및 손바닥 두드리기와 검지 두드리기 동작에서 진동수의 유의한 증가와 변이도의 유의한 감소는 관찰되지 않았으나 진폭의 유의한 증가가 관찰 되었다(p<.05). 결론 : 만성 경직성 편마비 환자에서 환측 상지에 대한 보툴리눔 독소 치료는 상지 운동기능 개선에 유의한 효과를 보였다.

Objective : The objective of this research was to determine the effects of Botulinum toxin A on the arm motor function in chronic spastic hemiplegic patients. Methods : A total of 18 patients who suffered from chronic spastic hemiplegia over 12 months after a brain injury, with wrist and finger strengths of more than a poor minus grade, were enrolled. Botulinum toxin 25 IU (Botox@) was injected into the flexor carpi radialis, flexor carpi ulnaris, flexor digitorum superficialis, and flexor digitorum profundus of each subject's hemiplegic arm. The outcome was assessed by a manual muscle test for arm strength, a dynamometer, a pinch gauge for grip and pinch power, Modified Ashworth Scale (MAS), Manual Function Test (MFT) and CMS10 measuring system for motion analysis at baseline, after 2 weeks, and after an additional 6 weeks of post-injection. Results : After 8 weeks of injection, the subjects’grip and pinch power did not increase significantly. MAS was decreased significantly and wrist extension strength, finger extension strength, and MFT score were increased significantly(p<.05). There were significant improvements in the range of motion score of the passive wrist flexion-active extension movement, as well as in the amplitude of the wrist flexion-extension movement, and hand and finger tap motions (p<.05). Conclusion : A Botulinum toxin injection maybe an effective treatment for spasticity and motor function in chronic spastic hemiplegic patients.

목적 : 만성기 편마비 환자에서 상지 운동기능 회복을 위한 기능적 전기자극의 효과를 알아보고자 하였다. 연구방법 : 신경학적으로 더 이상의 회복을 기대할 수 없는 발병 후 12개월 이상이 경과된 만성기 편마비 환자 18명을 대상하였다. 편마비측에 4주 동안 전기자극 치료의 적용 없이 기능의 변화를 평가하였고, 이후 4주간은 전기자극 치료를 1회 20분, 1일 1회, 주 5일간 마비측 상지에 적용하여 기능의 변화, 동작을 분석하였다. 전기자극은 수지의 파악, 주관절의 굴곡, 주관절의 신전, 수지의 이완 등의 순서로 식사동작을 모방하여 작동되도록 조작하였다. 상지의 기능회복정도를 측정하기 위하여 수지 근력, 상지의 근력 측정과 Fugl-Meyer 운동기능 평가를 실시하였고, 인지 및 지각능력을 평가하였으며, 정량 분석을 위하여 삼차원 동작 분석기(CMS10 measuring system)를 이용하여 상지의 동작을 분석하였다. 결과 : 전기자극을 적용하기 전에서는 편마비측 수지 및 상지의 근력과 Fugl-Meyer 운동기능에서 유의한 변화가 없었으며, 기능적 전기자극을 적용한 경우에 치료 전에 비해 치료 후에 편마비측 견관절과 주관절의 굴곡, 완관절의 신전 근력이 증가하였으며, 수지 근력, Fugl-Meyer 운동기능 평가에서 유의한 호전이 관찰되었다(p<.05). 삼차원 동작 분석기를 이용한 상지 기능의 평가에서 회내-회외운동 동작에서 진폭과 진동수의 유의한 증가가 보였으며, 변이도의 유의한 감소가 관찰되었다. 검지 두드리기와 손바닥 두드리기 동작에서는 진동수의 유의한 증가와 변이도의 유의한 감소가 관찰되었다(p<.05). 결론 : 발병 후 12개월 이상이 경과된 만성기 편마비 환자에서 마비측 상지에 대한 기능적 전기자극 치료는 상지 운동기능의 호전에 유의한 효과를 보였다.

Objective : The purpose of this study was to determine the effects of functional electrical stimulation(FES) on arm motor function in patients with chronic hemiplegia. Methods : Eighteen consecutive patients who had chronic hemiplegia over 12 months after a stroke attack were included. They received conventional rehabilitation treatment without FES for 4 weeks, and then undertook FES on a hemiplegic arm daily for 20 minutes a session, five days a week, for an additional 4 subsequent weeks. Four channels of FES worked sequentially for such motions as eating. The outcome was assessed using a manual muscle test for arm strength, dynamometer, and pinch gauge for grip and pinch power; the upper extremity subset of the Fugl-Meyer motor Assessment (FMA) for hand function; and CMS10 measuring system for motion analysis at baseline, after 4 weeks and then again after an additional 4 weeks of post-treatment. Results : In a conventional rehabilitation treatment session without FES, there were no significant changes on finger or arm strength, and FMA (p>.05). In the FES session, there was significant increasement of arm strength, finger strength, and motor function by FMA after 4 weeks of treatment (p<.05). Furthermore, motion analysis showed significantly improved movement qualities on most parameters of pronation-supination movement, hand tapping, and finger tapping motions after 4 weeks (p<.05). Conclusion : FES is an effective treatment method for arm motor function in patients with chronic hemiplegia over 12 months after a stroke attack.

본 연구는 비장애인 휠체어 농구 선수 11명을 대상으로 휠체어트레드밀과 암 에르고미터의 점증부하운동 검사 시 심폐기능, 운동자각도 및 젖산 농도를 비교하는데 목적이 있다. 연구방법으로는 휠체어트레드밀과 암 에르고미터의 점증부하운동검사 시 호흡가스분석기와 무선 심박수 측정기를 사용하여 심폐기능을 알아보았으며, 보그 스케일을 이용하여 운동자각도를 측정하였고, 젖산 분석기를 사용하여 안정 시, 운동직후, 회복기 2분, 4분, 6분, 10분의 혈중 젖산 농도를 측정하였다. 측정된 데이터는 SPSS 18.0 프로그램을 통하여 종속 t-검증(paired t-test)을 실시하여 분석하였고 통계적 유의수준은 .05로 설정하였다. 이 연구를 통하여 얻어진 결과는 다음과 같다. 첫째, 심폐기능 변인 중 최대산소섭취량은 암 에르고미터가 높게 나타났으며, 호흡교환율은 휠체어트레드밀이 높게 나타났으며, 최대 심박수는 휠체어트레드밀이 높게 나타났다. 둘째, 주관적 운동 강도에서는 종료 점에서 암 에르고미터에서 높게 나타났다. 셋째, 혈중 젖산 농도는 운동 직후 암 에르고미터에서 높게 나타났다.

The purpose of this study was to compare cardiopulmonary function, RPE(Rating of perceived exertion), and blood lactate when examining the GXT(Graded exercise testing) of wheelchair treadmill and arm ergometer. Participants were 11 wheelchair basketball players with non disability. While examining the GXT of wheelchair treadmill and arm ergometer, cardiorespiratory functional capacity was measured by using Quarkb and Polar and RPE was measured through Borg Scale. The lactate analyser, YSI-2000 was used to measure blood lactate level when resting, right after exercise, two minutes, four minutes, six minutes, and ten minutes of recovery. Data was analyzed by paired t-test using SPSS 18.0 program and significance for all statistical analysis was fixed at .05 confidence level(p<0.05). The conclusion of this study is below. First, maximal oxygen uptake which is a factor of cardiopulmonary function showed the highest with arm ergometer, the rate of respiratory exchange showed the highest with wheelchair treadmill, and maximal heart rate showed the highest with wheelchair treadmill. Second, subjective exercise intensity showed the highest with arm ergometer at the end point. Third, blood lactate level showed the highest with arm ergometer right after exercise.

Purpose : The aim of this study was to compare the effect of task-oriented training using the PNF(proprioceptive neuromuscular facilitation) and task-oriented training with chronic stroke patients. Methods : Sixteen chronic stroke patients participated. Participants were randomly assigned to the control and experimental group( 8 experimental, 8 control). All of participants were in-patients at local hospital and had been received training appropriate to the purpose of each group program. Experimental period was carried out 30 minutes/ day, five days/week, during four weeks. The experimental group trained the task-oriented training using the PNF and control group trained the task-oriented training. Fugl-meyer assessment scale and Modified Barthel Index was measured to compare the upper arm function and activities of daily living. We were measured before and after the training. Results : The results of the study were as follow: Fugl-meyer assessment scale was significantly increased both groups(p<.05), and significant between groups(p<.05). Modified Barthel index was significantly increased both groups(p<.05) and between groups(p<.05). Conclusion : PNF can be effective in improving upper arm function and ability to perform daily life of chronic stroke patients.

이 연구의 목적은 뇌성마비 아동에게 앉은 자세에서 현수를 이용하여 체중지지를 해주었을 때 상지기능에 어떠한 영향을 미치는지 알아보는 것이다. 연구대상자는 뇌성마비 아동 5명과 뇌종양 아동 1명이었다. 연구대상자에게 harness를 착용하여 부분적 체중지지를 하기 전과 착용한 상태에서 손 뻗기 동작을 3차원 동작분석기를 이용하여 어깨관절과 손뻗기 동작에 걸린 시간을 측정하였고, Box and Block 검사를 실시하여 체중지지 전과 착용 시 상지 기능을 비교하였다. 자료분석은 윌콕슨 부호순위검정을 사용하였다. 어깨관절의 관절 가동범위와 Box and Block 검사에서는 유의한 차이가 없었으나, 팔뻗기 동작의 수행 시간에는 유의한 차이가 있었다(p<.05). 연구 대상자의 수가 적고, 대상자 마다 연령 및 손상의 정도가 서로 다르기 때문에 연구결과를 일반화하여 해석하기에는 제한점이 있지만, 앉은 자세에서 harness를 이용하여 부분적 체중지지를 적용하였을 때 상지의 기능 향상에 도움을 줄 수 있으리라 생각하며 향후 다수를 대상으로 한 연구가 필요하리라 생각한다.

The purpose of this study was to assess the feasibility of task-oriented arm training for chronic hemiparetic stroke patients. The experimental design in this study was the pre-test and post-test with control group for 4-week intervention. Thirty patients with chronic hemiparetic stroke were recruited from 2 rehabilitation units. The subjects were divided randomly into experimental and control groups. The experimental group conducted task-oriented approach, involving 3 subparts of upper extremity activities, and the control group involved in the general upper extremity exercises. Functional movements of the upper extremities were assessed using clinical measures, including the Fugl-Meyer Assessment-Upper Extremity Section, Box and Block Test, and Action Research Arm Test. The score of Fugl-Meyer Assessment showed greater increases in the experimental group than in the control group after training. The improvement in Box and Block Test between pre-test and post-test measurements was significantly greater after task-oriented arm training compared to general upper extremity exercises. Action Research Arm Test scores also improved after task-oriented arm training compared to exercises in the control group. The task-oriented arm training improves the gross and fine motor activities and encouraging the use of the paretic arm through activity dependent intervention expedites the recovery of functional activities in the upper extremities for chronic hemiparetic stroke.

본 연구는 뇌졸중 편마비 환자가 원예활동을 하는 동안 요구되는 신체기능을 정량적으로 확인하고 작업의 강도를 평가하여, 원예활동이 편마비 환자의 상지 기능에 미치는 효과를 알아보고자 하였다. C시의 재활병원 환자 22명을 대상으로 주 2회, 회기 당 30분씩 4주 동안 원예프로그램을 실시하였다. 작업분석과 관절가동범위 분석은 RULA(Rapid Upper Limb Assessment)와 다트피쉬(Dartfish)를 이용하였고, 상지 기능평가는 상지기능평가(Manual function test, MFT), 집기(Pinch)와 쥐기(Grasp)의 중재 전ㆍ후를 비교 분석하였다. 원예활동의 작업강도는 지속적이고 반복적으로 수행 시 근육뼈대계의 문제가 발생할 수 있어 추적관찰이 필요하였으며, 관절가동범위는 각각의 원예활동에 요구되는 최소값과 최대값을 확인하였다. 실험군의 상지기능은 통계적으로 유의하지 않았지만 기능의 증진이 나타났고, 집기 기능의 점수는 실험군에서 통계적으로 유의한 증가가 보였다(p<.05). 쥐기의 기능은 통계적으로 유의하지 않았지만 실험군에서 향상되었고, 대조군에서는 차이가 없는 것으로 나타났다. 따라서 신체적 능력에 맞는 프로그램을 이용해 원예활동을 적용한다면 뇌졸중 편마비 환자의 상지기능과 상지 관절 가동범위에 효과적인 중재방법이 될 것이라 사료된다.

Purpose : To see the effect of horticultural activity on stroke patients’ upper arm function improvement. Methods : Twenty-two patients with stroke were randomly assigned to either a control group or an experimental group that participated in the horticultural activity twice a week for 4 weeks. To assess their upper arm function, MFT(Manual Function Test), Pinch, and Grasp were compared and analyzed, before and after the horticultural activity. Results: In terms of MFT, patients in the experimental group did not show statistically significant improvement but showed a tendency of improvement, while the controls showed no difference. In terms of levels of pinch, experimental group showed statistically significant improvement(p<.05), while the controls showed no difference. In terms of levels of grasp, experimental group showed improvement, while the controls showed no difference. Conclusion : Results of this study show that the horticultural activity can improve stroke patients’ upper arm function on the unaffected side. These findings might help improve stroke patients’ upper arm functional rehabilitation if combined with the existing physical therapy and operational therapy.

이 연구는 아급성기 뇌졸중 환자 37명을 대상으로 ImMotion Arm 로봇을 이용한 로봇 보조 팔 치료가 상지 기능, 인지 기능, 근긴장도, 일상생활 수행 능력, 균형 및 보행에 미치는 영향을 평가하였다. 중재 전후 기능 평가에 대한 비교 분석 결과, 오른쪽 악력을 제외한 모든 평가 영역에서 통계적으로 유의한 향상이 나타났으며(p < .05), 향상된 영역에는 인지 기능, 근긴장도, 상지 운동 기능, 왼쪽 악력, 일상생활 수행 능력, 균형 및 보행 기능이 포함되었다. 이러한 결과는 로봇 보조 상지 치료가 마비된 팔의 운동 기능 향상뿐만 아니라 인지 기능의 개선, 근긴장도 감소, 기능적 독립성 증진, 균형 및 보행 기능 향상에도 효과적일 수 있음을 시사한다. 특히, 상지 훈련이 하지 기능과 균형 향상으로 이어졌다는 점에서, 본 치료가 전신적인 신경가소성을 촉진하고 상·하지 간 협응력 향상에 기여할 가능성이 있다. 한편, 오른쪽 악력에서 유의한 향상이 나타나지 않은 원인에 대해서는 향후 보다 심층적인 분석이 필요하다.

This study evaluated the effects of robot-assisted upper limb therapy using the ImMotion Arm robot on upper limb function, cognitive function, muscle tone, activities of daily living, balance, and gait in 37 patients with subacute stroke. A comparative analysis of functional assessments before and after the intervention revealed statistically significant improvements in all measured domains except for right grip strength (p < .05), including cognitive function, muscle tone, upper limb motor function, left grip strength, activities of daily living, balance, and gait. These findings suggest that robot-assisted upper limb therapy is effective not only in improving motor function of the paretic upper limb but also in enhancing cognitive function, reducing muscle spasticity, and promoting functional independence, balance, and gait. Notably, upper limb training resulted in improvements in lower limb function and balance, suggesting that this therapy may facilitate systemic neuroplasticity and enhance coordination between the upper and lower limbs. Further research is needed to clarify the underlying reasons for the lack of significant improvement in right grip strength.eeded to clarify the underlying reasons for the lack of significant improvement in right grip strength.

본 논문은 인터넷을 이용한 음성통신 서비스를 제공하기 위해 사용되는 VoIP 시스템 칩 설계 및 기능 검증을 위한 보드 개발에 관한 것이다. 구성이 간단한 시스템을 구현하기 위하여 32 비트 RISC 프로세서인 ARM922T 프로세서 코어를 중심으로 IP 망 접속 기능, 톤 발생 및 음성신호 접속기능과 다양한 사용자 정합 기능을 가지는 VoIP 시스템 칩을 설계하고, 이 칩의 기능을 검증하기 위하여 시험 프로그램 및 통신 프로토콜을 개발하였으며, 각종 설계 및 시뮬레이션 툴을 사용하고 ARM922T와 FPGA가 결합된 Excalibur를 사용한 시험용 보드를 개발하여 시험하였다.

This paper introduces the main function and protection method of IGBT gate driver that designed by KOROS. Recently, the applications of insulated gate bipolar transistors(IGBTs) have expanded widely, particularly in the area of railway converters. This driver is suitable for railway traction applications, so they are designed for circumstance of railway vehicle such as vibration. The input control power for this driver is supplied from battery charger of railway. it is no necessary an isolated power supply board or auxiliary power supply, with substantial savings in cost and space in railway applications. This gate driver can be used wide range of input voltage. So, performance of the driver has no relation with the battery voltage(70V∼110V). The protection methods of IGBT gate driver have many kind of ways, but this gate driver it designed to apply to converter for railway system, so this gate driver includes protection for arm short current and low control power voltage, etc. And the process of protection method and protection reference value are optimized by means of sufficient test with our own facilities.

본 논문은 RFID 태그 정보를 무선으로 수신하여 이들 정보를 RS-232, USB, Blue-Tooth 또는 Ethernet 인터페이스들을 걸쳐 PC서버에 전달하는 기능을 수행하는 다기능 RFID Reader Platform을 설계 및 구현을 위한 것이다. 개발하고자 하는 Embedded RFID 리더는 크게 RFID 모듈, ARM 프로세서, RS-232 인터페이스, USB 인터페이스, Ethernet MAC 인터페이스, flue-Tooth 인터페이스 등으로 구성 된다. 태그의 정보는 안테나를 통해 RFID 모듈을 걸쳐 ARM 프로세서에 수신된다. ARM 프로세서는 이들 정보를 유선으로는 RS-232, USB, Ethernet MAC 인터페이스를 통해서, 무선으로는 Blue Tooth 인터페이스를 이용해서 PC서버에 전달하는 기능을 수행한다.

This paper is about Multi-function RFID Reader Platform that receives RF TAC data and transfer data to HOST PC through Blue-Tooth USB, RS-232 and Ethernet. This Reader system is composed of RFID Module, ARM Processor, RS-232, US5 and Ethernet Interface, etc.. The information of Tag stretches the RFID module through the antenna and is received at the ARM processor. ARM processor accomplishes the facility to deliver these informations at the PC server using the Blue-tooth Interface for the wireless and the RS-232, USB and Ethernet MAC Interface for the wire.

In this paper, we present an improved design of the conventional ARM7 processor. It is based on the flip-flop to improve the pipeline performance of the processor. Also for improving the performance, the optimization of functional blocks and a multiplier is carried out. According to the experimental results, the maximum delay-time of functional blocks and the execution cycle of a multiplier is reduced by 33% and 2 cycles compared with a conventional design, respectively. Therefore, it leads to improve an operation speed about 30%.

본 논문은 서비스 로봇 분야에서 활용 가능한, ROS기반의 객체검출과 이동 기능을 갖는 6축 로봇 팔의 설계 방법 및 성능 개선결과를 제시한다. 기구설계, 물체검출, 3D좌표생성을 통한 실시간 역 기구학 해석 방법 및 지능적 모터 및 센서 제어 방법 등에 대해 제시하였다. 특히 영상과 센서기반 처리를 통해 고정된 작업반경 내 물체를 지능적으로 검출하고 목표지점까지 이동시키며, ROS기반의 추출된 정보를 이용하여 동작의 오차를 최소화하기 위해 다관절 로봇 팔의 운동을 최적화하여 설계하였으며 다양한 관련 실험을 통해 주요성능을 검증하였다.