Earticle

The embedded training system(ETS) generates virtual combat environment containing virtual target, virtual threat, and virtual weapon. ETS enables participants to exercise air-to-air or air-to-ground combat training minimizing flight safety problem and maximizing cost and time effectiveness. The key function of embedded training system is virtual target generation, because other functions are based on virtual target data. Full function of virtual target simulation is the generation of aerial maneuvering, ground fixed and moving target containing actual target characteristics for training effectiveness. For the first development stage, virtual air-to-air target is necessary for missile and gunnery training. The reality of target maneuver increases the operating skill of trainee pilot. Thus, in this paper, the basic concept of virtual target simulation is studied to implement the embedded training system to avionics system.

A virtual target tracking approach is proposed for kinematic control of mobile robot. In the controller, linear and angular velocity inputs are generated by using the local data of robot position and orientation along with the estimated velocity of target object. Applying the proposed approach to a cooperative robot group with arbitrary number of multiple mobile robots, it is possible to create various robot formations for cooperative navigation and tracking of moving object. The developed controller is shown to be stable and convergent through theoretical proof and a series of experiments.

이동로봇이 움직이는 물체를 추적하는 기능을 갖도록 하기 위해서는 움직이는 물체의 존재를 판단하고 위치 및 속도벡터를 측정해야 한다. 본 논문은 단시간에 이동 물체의 위치와 속도벡터 추정하여 실시간 추적이 가능하도록 하기 위해 초음파센서를 이용한 가상의 초음파영상 해석방법을 제안한다. 초음파 영상은 초음파센서의 매회 측정값을 누적하여 구성하며 거리축과 시간축을 갖는 2차원 영상으로 표현된다. 영상에서 측정된 물체가 만드는 선분의 기울기에 따라 이동하는 물체와 정지한 물체를 분리하고 속도를 측정한다. 제안된 방법은 시뮬레이션을 통해 타당성을 입증하였다.

In-vehicle tests for benchmarking advanced vehicle control devices with real test drivers are time-consuming, expensive, and not reproducible. But, using Hardware-In-the-Loop Simulation(HILS), real system can be easily tested in closed loop with a simulated vehicle. Because of this advantage, commercial product for HILS has been popular. Lately, The MathWorks, Inc releases the product for performing real-time rapid prototyping in PC hardware, such as xPC target Real-Time Workshop, Virtual Reality and so on. Using theses, HILS for testing Anti-lock Brake System (ABS) was developed. This paper describes a PC based HILS that includes a simple vehicle dynamics and tire models adapted to run in real time. Reliable vehicle models for HILS require detailed modeling of suspension and tire behavior, and those models were made using dynamic model with kinematic & compliant suspension characteristics obtained by rig test and semi-empirical tire model in this paper.

국내외 가상자산시장에서 파장을 일으켰던‘테라･루나’코인의 증권성과 몰수보전 청구에 대한 대법원 판단내용과 이에 대한 법적 함의에 대한 연구를 진행하였다. 형사법적 측면에서 살펴보자면, 첫째, 가상자산은 형법상 추징은 가능하지만 몰수대상은 되지 않는데, 대법원은 가상자산(비트코인)은 범죄수익은닉규제법상 몰수 대상이 된다고 판시하였다. 향후 공무원 수뢰죄에서 뇌물로 취득한 가상자산, 배임수증재에서 재물로 취득한 가상자산 등은 논리적으로나 실무적으로 문제가 없으므로 형법상 몰수가가능하도록 하여야 한다. 둘째, 법원은 가상자산이 재산상 이익의 성격이 있음은 긍정하나 재물성은 부정하는데, 세계적으로 범용성과 상용화가 높아지는 가상자산에 대해서는 교환가치, 투자가치가 인정되므로 재물성을 인정하는 것이 타당하다고 본다. 민사법적 측면에서 살펴보자면, 첫째 가상자산의 물건성에 대한 긍정설과 부정설 및 절충설 등의 학설대립이 있고 판례는 없는 상황인데, 현대사회의 과학기술 발전으로 물건의 개념요소가 상대화되고 있는 점 등에 비추어 물건성을 인정하는 것이 타당하다고 본다. 둘째, 가상자산의 물건성은 가상자산의 강제집행 여부 및 방법론과도 연관되는데, 강제집행에 대한 긍정설, 부정설 중 긍정설에 동의하며 국세징수법 개정 등 현실적 방안으로 그 밖의 재산권에 대한 집행방법에 따른 것에 찬성하며 이에 대한 법적 근거 및 절차 마련이 필요하다고 본다. 가상자산의 증권성 판단 측면에서 한미 양국의 법원 판단의 차이점을 분석하였다. 한국은 형사사건으로 증권성 판단 기준의 적용 없이 루나의 증권성을 부정한 반면, 미국은 민사사건으로 테라･루나 등 테라폼 발행 모든 가상자산에 대하여 투자계약임을 인정하였다. 증권성 판단기준은 대체로 비슷한데, 미국은 연방대법원 판결 이후 사법부의 해석을 통해 확립된 Howey기준을 바탕으로, 한국은 미국 Howey기준을 자본시장법 입법시 반영하여 투자계약증권 조항에 명시하였는데, 양국의 가장 중요한 차이점은 우리 자본시장법의 투자계약증권 조항에 포함된‘계약상의 권리’라는 문구이다. 이에 대한 향후 자본시장법 정비시 이 문구에 대한 수정(삭제) 논의가 필요해 보인다. 향후 우리나라 디지털자산 법제의 정비방향에서 미국의 입법동향과 정책방향을 참고할 필요가 있는데, 2025년 7월 미국 하원을 통과한 ‘디지털자산3법’, 그 중 ｢클래리티 법안｣입법동향을 예의주시할 필요가 있다. 아울러, 그 간 시행과정에서 가상자산이용자보호법에서 드러난 미비점을 보완하여 디지털자산기본법 등 경성규범을 선진화하는 동시에 개별계약, 이용자 약관, 자율규제기관을 통한 가상자산사업자 협약 등 연성규범을 내실화하여 이용자 피해를 최소화하고 분쟁을 예방할 필요가 있다.

The research was conducted on the Supreme Court's ruling on the securities nature of Terra/Luna coins and seizure and preservation claims for the coins, which caused a stir in the domestic and international virtual asset markets. From a criminal law perspective, first, while virtual assets are subject to confiscation under criminal law, they are not. However, the Supreme Court(S. Korea) ruled that virtual assets such as Bitcoin are subject to confiscation under the Act on the Control of Concealment of Criminal Proceeds. Going forward, virtual assets acquired as bribes in cases of bribery of public officials or as property in cases of breach of trust should be confiscated under criminal law, as there are no logical or practical issues. From a civil law perspective, first, there are conflicting theories regarding the physical nature of virtual assets, including the positive and negative theories and the compromise approach, and the absence of precedent. However, given the relativization of the concept of physical objects due to the advancement of science and technology in modern society, the author believes that it is appropriate to recognize physical nature. Second, the physical nature of virtual assets is also related to the possibility and methodology of compulsory execution of virtual assets. I agree with the positive theory among the positive and negative theories regarding compulsory execution, and the author supports the implementation of other property rights enforcement methods as a practical solution, such as revisions to the National Tax Collection Act of South Korea. the author believes that a legal basis and procedures for this are necessary. This study analyzed the differences in court decisions between South Korea and the United States regarding the securities nature of virtual assets. While South Korea denied Luna's securities nature in a criminal case without applying the securities nature criteria, the United States recognized all virtual assets issued by Terraform, including Terra and Luna, as investment contracts in a civil case. The criteria for determining securities status are largely similar. The US, based on the Howey Standard, established through judicial interpretation following a Supreme Court ruling, has adopted the US Howey Standard in its Capital Markets Act, which Korea incorporated into its investment contract securities provisions. The most significant difference between the two countries lies in the phrase “contractual rights” included in the investment contract securities provisions of the Capital Markets Act. Discussions regarding the revision (or deletion) of this phrase are likely necessary during future revisions to the Capital Markets Act. In the future, it will be necessary to refer to US legislative trends and policy directions when revising Korea's digital asset legislation. The “3 Digital Asset Acts,” including the “Clarity Act,” which passed the US House of Representatives in July 2025, should be closely monitored. Furthermore, it is necessary to address the shortcomings revealed in the Virtual Asset User Protection Act during its implementation process, advance hard norms such as the Basic Digital Asset Act, and strengthen soft norms such as individual contracts, user terms and conditions, and virtual asset business agreements through self-regulatory organizations. This will minimize user damage and prevent disputes.