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Technology Convergence (TC)

Improving gait performance of bipedal robot by implementing metatarsal bones

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  • 발행기관
    국제문화기술진흥원 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Advanced Culture Technology(IJACT) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    Volume 13 Number 3 (2025.09)바로가기
  • 페이지
    pp.463-469
  • 저자
    Su Chak Ryu, Dong Hun Lee, Jae Hoon Jeong, Sung Kwang Jo
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A474012

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원문정보

초록

영어
Humanoid robots can implement the movements of the upper body of the human body relatively well, but it is difficult to implement the movements of the lower body, especially in terms of walking. Existing humanoid robots' feet are wide and flat, which allows stable walking, but induce slow and unnatural walking. To solve this problem, in this study, we developed robot feet with toes and aimed for faster and more natural walking than conventional feet. The sliding force takes up more than 80% of the walking time, which is calculated by multiplying the ground reaction force by the instantaneous arm length and angular velocity of the foot. Therefore, in order for robot feet to walk more naturally and efficiently, it is necessary to design feet using ground reaction force. In this paper, we compared the stability of the robot that was developed after designing a bipedal robot, the robot that was developed, and the robot that was developed by measuring ZMP in human walking. As a result of comparing and analyzing the walking pattern of the developed robot feet with the human walking pattern, it was confirmed that the developed robot feet can implement walking similar to humans. Through this study, we confirmed that robot feet with toes can walk faster and more naturally than conventional feet.

목차

Abstract
1. INTRODUCTION
2. EXPERIMENTAL METHOD
2.1 Measuring Zero Moment Point
2.2 Measuring Walking Pattern
3. EXPERIMENT RESULT
3.1 Measuring Zero Moment Point
3.2 Measuring Walking Pattern
4. CONCLUSION
REFERENCES

키워드

Humanoid Zero moment point Robot gait Walking pattern.

저자

  • Su Chak Ryu [ Prof., Dept. of Nanomechatronics Engineering, Pusan National Univ., Korea ]
  • Dong Hun Lee [ Dept. of Nanomechatronics Engineering, Pusan National Univ., Korea ]
  • Jae Hoon Jeong [ Dept. of Nanomechatronics Engineering, Pusan National Univ., Korea ]
  • Sung Kwang Jo [ Dept. of Nanomechatronics Engineering, Pusan National Univ., Korea ] Corresponding Author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    국제문화기술진흥원 [The International Promotion Agency of Culture Technology]
  • 설립연도
    2009
  • 분야
    공학>공학일반
  • 소개
    본 진흥원은 문화기술(Culture Technology) 관련 산·학·연·관으로 구성된 비영리 단체이다. 문화기술(CT)은 정보통신기술(ICT), 문화적 사고 기반의 예술, 인문학, 디자인, 사회과학기술이 접목된 신융합기술(New Convergence Technology, NCT)로 정의한다. 인간의 삶의 질을 향상시키고, 진보된 방향으로 변화시키고, 문화기술 관련 분야의 학술 및 기술의 발전과 진흥에 공헌하기 위하여, 제3조의 필요한 사업을 행함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Advanced Culture Technology(IJACT)
  • 간기
    계간
  • pISSN
    2288-7202
  • eISSN
    2288-7318
  • 수록기간
    2013~2025
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 600 DDC 700

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