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기술 융합(TC)

역기구학과 강화 학습을 활용한 리드 클라이밍 루트 파인딩 시뮬레이션 개발
Development of a Lead Climbing Route-Finding Simulation Using Inverse Kinematics and Reinforcement Learning

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  • 발행기관
    국제문화기술진흥원 바로가기
  • 간행물
    The Journal of the Convergence on Culture Technology (JCCT) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    Vol.10 No.6 (2024.11)바로가기
  • 페이지
    pp.597-604
  • 저자
    노승현, 진성아
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A462301

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
This study aims to develop a route-finding simulation focused on lead climbing, an official Olympic discipline. Objects were strategically using Unity placed and variables defined to construct a realistic climbing environment. Various climbing postures were generated, and the joint positions of the climber model were calculated using the FABRIK algorithm. ML-Agents were utilized to define vector observations and discrete actions, with stable postures determined using the CCW algorithm. Functions for behavior masking and agent action selection were implemented. Simulation results confirmed the feasibility of route-finding to the top hold, showing promise in enhancing training for lead climbers.
한국어
본 연구는 올림픽 정식 종목 중 하나인 리드 클라이밍에 초점을 맞춰서 루트 파인딩 시뮬레이션을 개발하는 것을 목표로 한다. Unity를 활용하여 장면에 오브젝트를 배치하고 변수들을 정의하여 클라이밍 환경을 구성하고, 클 라이밍 자세에 따른 상태를 생성하여 클라이머 모델의 관절 위치를 FABRIK 알고리즘으로 계산하였다. 그리고 ML-Agents를 활용하여 벡터 관측 선택과 이산적인 행동을 정의하고, CCW 알고리즘을 이용한 안정적인 자세를 정 의하여 행동 마스킹과 에이전트의 행동 선택에 따른 처리 함수를 구현하였다. 모의실험 결과, 탑 홀드까지 루트 파인 딩이 가능함을 확인하였고, 이러한 시뮬레이션이 리드 클라이밍 훈련을 진행하는 선수들에게 많은 도움을 줄 것으로 기대된다.

목차

요약
Abstract
I. 서론
II. 본문
1. 관련 연구 및 기술
2. 클라이밍 환경 구성
3. 클라이밍 무브 구현
4. 강화 학습 구성
5. 안정적인 클라이밍 자세 정의
6. OnEpisodeBegin 함수 구현
7. WriteDiscreteActionMask 함수 구현
8. OnActionReceived 함수 구현
9. 하이퍼파라미터 설정
III.　실험 및 결과
IV. 결론
References

키워드

리드 클라이밍 루트 파인딩 역기구학 강화 학습 Lead Climbing Route-Finding Inverse Kinematics Reinforcement Learning

저자

  • 노승현 [ Seunghyun Noh | 정회원, 성결대학교 미디어소프트웨어학과 XICOM LAB. 연구보조원 ]
  • 진성아 [ Seongah Chin | 성결대학교 미디어소프트웨어학과 XICOM LAB. 정교수 ] 교신저자

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    국제문화기술진흥원 [The International Promotion Agency of Culture Technology]
  • 설립연도
    2009
  • 분야
    공학>공학일반
  • 소개
    본 진흥원은 문화기술(Culture Technology) 관련 산·학·연·관으로 구성된 비영리 단체이다. 문화기술(CT)은 정보통신기술(ICT), 문화적 사고 기반의 예술, 인문학, 디자인, 사회과학기술이 접목된 신융합기술(New Convergence Technology, NCT)로 정의한다. 인간의 삶의 질을 향상시키고, 진보된 방향으로 변화시키고, 문화기술 관련 분야의 학술 및 기술의 발전과 진흥에 공헌하기 위하여, 제3조의 필요한 사업을 행함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    The Journal of the Convergence on Culture Technology (JCCT) [문화기술의 융합]
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2384-0358
  • eISSN
    2384-0366
  • 수록기간
    2015~2025
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 600 DDC 700

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