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특별 Session A-9 : YSC위원회

도심환경에서 배달로봇을 위한 현저성 기반 강건한 위치인식 기술
Salience-guided Ground Factor for Robust Localization of Delivery Robots in Complex Urban Environments

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  • 발행기관
    한국ITS학회 바로가기
  • 간행물
    한국ITS학회 학술대회 바로가기
  • 통권
    한국ITS학회 2024년도 춘계학술대회 (2024.04)바로가기
  • 페이지
    pp.6-10
  • 저자
    박주용, 이정우, 최은철, 조영근
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A445686

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원문정보

초록

한국어
배달 로봇을 위한 도시 환경, 특히 캠퍼스나 도시와 같은 지역에서는 많은 맞춤형 기능이 표준 도로 의미 분류를 무시 합니다. 이러한 과제를 해결하기 위해 우리 논문에서는 SOD(Salient Object Protection)를 활용하여 이러한 고유한 기능을 추출하고 이를 향상된 로봇 루프 폐쇄 및 위치 파악을 위한 중추 요소로 사용하는 방법을 소개합니다. 기존의 기하학적 특징 기반 위치 파악은 조명 및 모양 변화의 변동으로 인해 방해를 받습니다. 의미론적 분할보다 SOD를 선호하는 것은 표준화되지 않은 수많은 도시 특징을 분류하는 복잡성을 피하는 것입니다. 일관된 지반 특징을 달성하기 위해 MC-IPM(Motion Compensate IPM) 기술이 구현되어 왜곡 보상을 위한 모션을 활용하고 이어서 모멘트 계산을 통해 가장 관련성이 높은 두드러진 지반 특징을 선택합니다. 철저한 평가를 위해 실제 도시 시나리오에 대한 돌출성 탐지 및 위치 파악 성능을 검증했습니다.

목차

목차
I. 서론
II. 본론
III. 실험결과
IV. 결론
사사
참고문헌

키워드

배달로봇 자율주행 모빌리티 SLAM

저자

  • 박주용 [ HL Clemove, 인하대학교 전기컴퓨터공학과 ]
  • 이정우 [ HL Clemove, 인하대학교 전기컴퓨터공학과 ]
  • 최은철 [ HL Clemove, 인하대학교 전기컴퓨터공학과 ]
  • 조영근 [ HL Clemove, 인하대학교 전기컴퓨터공학과 ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국ITS학회 [The Korean Society of Intelligent Transport Systems]
  • 설립연도
    2002
  • 분야
    공학>교통공학
  • 소개
    ◈ 전문분야간 공동협의, 공동연구를 통한 ITS의 학술적 발전 ◈ 산·학·연 협동체계 구축으로 기술개발 지원 ◈ 정부정책 및 제도 방향에 대한 기술적 자문 ◈ 외국 ITS 관련 학술단체와 기술교류 ◈ 관련전문가 및 기술자의 교육 및 양성

간행물

  • 간행물명
    한국ITS학회 학술대회
  • 간기
    반년간
  • 수록기간
    2002~2026
  • 십진분류
    KDC 326 DDC 338

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