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<학술연구>

이동로봇의 예측제어방법을 모사한 신경회로망 궤적제어기 설계
The Design of Trajectory Controller using Neural Networks Simulating Predictive Control Method for Mobile Robot

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  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    제19권 제4호 (2017.08)바로가기
  • 페이지
    pp.538-544
  • 저자
    박진현, 이태환, 배준경
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A306765

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원문정보

초록

영어
The predictive control system using model-based predictive control is a very effective way to optimize the present inputs considering the states and future errors of the reference trajectory, but it has a drawback in that a control input matrix must be repeatedly calculated with a long calculation time at every sampling for minimizing future errors in a predictive interval. In this study, we applied the neural network simulating the predictive control method for the trajectory tracking control of the mobile robot to reduce complex control method and computation time which are the disadvantage of predictive control. In addition, the neural network showed excellent performance by the generalization even for a different reference trajectory. Therefore, The controller is designed by modeling the model-based predictive control gains for the reference trajectory using a neural networks. Through the computer simulation, the proposed control method showed better performance than the general predictive control method.

목차

ABSTRACT
 1. 서론
 2. 이동로봇의 기구학 및 예측제어기
  2.1 이동로봇의 기구학
  2.2 이동로봇의 예측제어기
  2.3 신경회로망 제어기
 3. 시뮬레이션 및 결과
  3.1 신경회로망의 학습
  3.2 신경회로망 제어기의 성능 평가
 4. 결론
 후기
 References

키워드

Predictive control(예측제어) Mobile robot(이동로봇) Reference trajectory(기준궤적) Neural networks(신경회로망)

저자

  • 박진현 [ Jin-Hynu Park | Mechatronics Eng., Gyeongnam Nat‘l Univ. of Science and Technology ]
  • 이태환 [ Tae-Hwan Lee | Mechatronics Eng., Gyeongnam Nat‘l Univ. of Science and Technology ]
  • 배준경 [ Jun-Kyung Bae | Member, Mechatronics Eng., Gyeongnam Nat‘l Univ. of Science and Technology ] Corresponding author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) [Journal of the Korean Society of Mechanical and Aviation Technology ]
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1229-604X
  • eISSN
    2508-3805
  • 수록기간
    1999~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

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