Earticle

현재 위치 Home

<학술연구>

이동 로봇의 확장 칼만 필터 기반 위치 추정을 위한 새로운 형태의 초음파 센서 배열
A New Style of Sonar Sensor Array for Extended Kalman Filter based Localization of Mobile Robots

첫 페이지 보기
  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    제19권 제4호 (2017.08)바로가기
  • 페이지
    pp.518-524
  • 저자
    이세진
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A306762

※ 기관로그인 시 무료 이용이 가능합니다.

4,000원

원문정보

초록

영어
The key motivation of this study is for a style of the sensor arrangement to have an effect on the localization performance of mobile robots in case of using sonar sensors. In general robot platforms with sonar sensors, sonar sensors are supposed to be radially arranged on their rotational axis of mobile robots. However, relevant limits to several functions required for their autonomous navigation occur unexpectedly, because a sonar sensor generally has the negative nature of its wide beam width together with the specular reflection. We present a new strategy of the sonar sensor arrangement capable of enhancing the localization performance. Sonar sensors are intended to be arranged nonradially (twistedly expressed in this paper) on their rotational axis. The localization scheme called STARER: Sonar-Twisted ARrangement localizER is based on the extended Kalman filter (EKF) with occupancy grid maps. Experimental results demonstrate the validity and robustness of the proposed method for the localization of mobile robots.

목차

ABSTRACT
 1. 서론
 2. STARER를 위한 확장 칼만 필터
  2.1 Prediction 모델
  2.2 Observation 모델
  2.3 Measurement Updating 모델
 3. 실험 결과
 4. 결론
 후기
 References

키워드

Sonar Sensor(초음파 센서) Sensor Array(센서 배열) Feature Map(형상 지도) Extended Kalman Filter(확장 칼만필터) Mobile Robot(이동 로봇)

저자

  • 이세진 [ Se-Jin Lee | Member, Division of Mechanical & Automotive Engineering, Kongju National University ] Corresponding author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) [Journal of the Korean Society of Mechanical and Aviation Technology ]
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1229-604X
  • eISSN
    2508-3805
  • 수록기간
    1999~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

이 권호 내 다른 논문 / 한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) 제19권 제4호

    피인용수 : 0건 (자료제공 : 네이버학술정보)

    함께 이용한 논문 이 논문을 다운로드한 분들이 이용한 다른 논문입니다.

      출처 : 네이버학술정보

        0개의 논문이 장바구니에 담겼습니다.

        페이지 저장
        소속기관 조회
        이용자님의 소속기관(단체)이 서비스에 가입되어 있는지 확인해 보십시오.
        기관회원에 소속되어 있는 이용자는 원문을 무료로 이용할 수 있습니다.