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Practical Approach to Design a Robust Controller; Case Study on the Experiment of Twin Rotor MIMO System

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.9 No.8 (2016.08)바로가기
  • 페이지
    pp.157-168
  • 저자
    Hoseung Lee, Hyo-Seok Kang, Chang-Ho Hyun
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A284212

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
In this paper, the robust control problem in practice is studied. For this study, the position control problem of a twin rotor MIMO system (TRMS) is considered in terms of both the simulation and the experiment. In order to present the existence of the model uncertainties and the importance of the robustness concern, the conventional input-output feedback linearization based nonlinear controller is designed with the coupled model of TRMS and its performance is analyzed through both the simulation and the experiment. Then, a robust controller, the sliding mode controller for the TRMS is designed with the same model. Through the analysis of its performance in both the simulation and the experiment, the practical weakness of the robust controller is described. Consequently, the trial and error method is recommended for the practical use of the robust controller. Some simulation and experiment results verify this study.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Modeling of Twin Rotor System
  2.1. Coupled Modeling of Twin Rotor System
 3. Feedback Linearization Based Controller for the Coupling ModelBased on Twin Rotor System
  3.1. Design of Feedback Linearization Based Controller
 4. Design of Sliding Mode Controller of the Twin Rotor System Considering the Uncertainty of the Coupled Model
  4.1. Design of Feedback Linearization Controller
 5. Simulation and Experimental of Feedback Linearization Controller and Sliding Mode Controller
  5.1. Simulation and Experimental of Feedback Linearization Controller
  5.2. Simulation and Experimental of Sliding Mode Controller
 6. Conclusion
 Acknowledgments
 References

키워드

twin rotor system robustness uncertainties input-output linearization sliding mode control practical problems

저자

  • Hoseung Lee [ IRS Lab., Dept. of Electrical Electronic and Control Engineering, Kongju National University, Republic of Korea ]
  • Hyo-Seok Kang [ Mathworks Korea, 13F Dukmyong Blg., 625 Teheran-ro, Gangnam-gu, Seoul, 135- 741, Republic of Korea ]
  • Chang-Ho Hyun [ IRS Lab., Dept. of Electrical Electronic and Control Engineering, Kongju National University, Republic of Korea ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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