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Design Auxiliary Sliding Variable Sliding Mode Controller for Robot-Assisted Ophthalmic Surgery

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJBSBT) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Bio-Science and Bio-Technology SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.7 No.5 (2015.10)바로가기
  • 페이지
    pp.187-202
  • 저자
    Mohammad Beheshti, Saman Rahbar, Hossein Davarpanah, Somayeh Jowkar, Farzin Piltan
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A255664

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
Recent development of robot technology is revolutionizing the medical field. The concept of using robot assistance in medical surgery has been receiving more and more recognition throughout the world. Robot-assisted surgery has the advantage of reducing surgeons' hand tremor, decreasing post-operative complications, reducing patients' pains, and increasing operation dexterity inside the patients' body. Robotic assistants have been broadly used in many medical fields such as orthopedics, neurology, urology and cardiology, and robot assisted surgery is keeping expanding its influences in more general medical field. Refer to this research, auxiliary sliding variable sliding mode controller is proposed for multi DOF joint with application in surgical robot manipulator. The main problem in this research is design robust chattering free sliding mode controller. The chattering phenomenon problem is reduced in certain/uncertain system by using auxiliary sliding variable. The simulation results exhibit that the sliding mode controller with auxiliary sliding variable works well in certain and uncertain condition.

목차

Abstract
 1. Introduction and Background
 2. Theory and Background
 3. Methodology
 4. Result and Discussion
 5. Conclusion
 Acknowledgment
 References

키워드

Robot-assisted surgery Ophthalmic surgery Multi-degrees of freedom joints sliding mode controller auxiliary sliding variable

저자

  • Mohammad Beheshti [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Saman Rahbar [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran 7 ]
  • Hossein Davarpanah [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran 7 ]
  • Somayeh Jowkar [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran 7 ]
  • Farzin Piltan [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran 7 ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJBSBT) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJBSBT)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Bio-Science and Bio-Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2233-7849
  • 수록기간
    2009~2016
  • 등재여부
    SCOPUS
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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