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A Novel Direct Kinematic Method Based on Extended Kalman Filter for Stewart Platform

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.8 No.9 (2015.09)바로가기
  • 페이지
    pp.331-344
  • 저자
    Rui Zeng, Yongjia Zhao, Shulin Dai
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A254632

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
In this paper, the extended kalman filter based direct kinematic method was proposed to calculate the real-time end-effector position in a Stewart platform. A noise analysis based on the data transmission is proposed firstly, in which the size order of time domain noises is concerned. Then non-linear kinematic model and numerical method for Stewart platform are presented respectively. Later, an extended kalman filter based direct kinematic method is proposed, where transmission delays and synchronous errors are considered as a drift in the platform trajectory. Finally, various simulation results demonstrated the validity of the algorithm proposed in this article.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Stewart Platform System Overview
  2.1. Kinematic for Stewart Platform
  2.2. Direct Kinematic Algorithm
  2.3. Data Transmission and Time Synchronization
 3. EKF Based Direct Kinematic Procedure
  3.1. Noise Analysis
  3.2. EKF in Direct Kinematic
 4. Simulation and Analysis
  4.1. Validity and Verification
  4.2. Simulative Experiments
 5. Conclusion
 Acknowledgement
 References

키워드

Stewart platform Direct kinematic Extended kalman filter

저자

  • Rui Zeng [ School of Automation Science and Electrical Engineering, BeiHang University 37 Xueyuan Road, Haidian District, Beijing, P.R.China ]
  • Yongjia Zhao [ School of Automation Science and Electrical Engineering, BeiHang University 37 Xueyuan Road, Haidian District, Beijing, P.R.China ]
  • Shulin Dai [ School of Automation Science and Electrical Engineering, BeiHang University 37 Xueyuan Road, Haidian District, Beijing, P.R.China ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Control and Automation
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2005-4297
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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