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A Composite COG Trajectory Planning Method for the Quadruped Robot Walking on Rough Terrain
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- 발행기관
- 보안공학연구지원센터(IJCA) 바로가기
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- 간행물
- International Journal of Control and Automation SCOPUS 바로가기
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- 통권
- Vol.8 No.9 (2015.09)바로가기
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- 페이지
- pp.101-118
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- 저자
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- 언어
- 영어(ENG)
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- URL
- https://www.earticle.net/Article/A254611
※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.
원문정보
초록
- 영어
- The COG trajectory planning method is the primary concern in the gait planning for quadruped robot, especially when the quadruped robot travelling on rough terrain. In this paper, we focus on the scenario where the quadruped robot walking on the rough terrain with the static walking gait. We present a smooth COG trajectory generator that the COG smooth trajectory characterized by continuous velocity and acceleration profiles can be generated automatically according to the current foot placement of the robot. A composite COG trajectory composed of quintic curves and straight lines is proposed in this paper. When the robot swings a leg forward, the COG trajectory is desired to be a straight line to eliminate the influence of acceleration of the body on the stability of the robot. However, the COG trajectory is desired to be a quintic curve when the robot is in the four legs support stage to guarantee the continuity of the COG trajectory. Moreover, the walk efficiency and the ability to keep the stability of robot are considered in this paper. Base on the COG trajectory generate method and the gait planning provided in this paper, the robot can walk through the rough terrain as soon as possible in the condition that the stability margin of the robot no less than the minimum stability margin. Via simulation the performance of the proposed COG trajectory is verified.
목차
Abstract
1. Introduction
2. Mechanism Model of the Quadruped Robot
3. Related Concepts of Gait Planning for the Quadruped Robot
3.1. Kinematic Margin of the Quadruped Robot
3.2. The Static Stability Criterion of the Quadruped Robot
3.3. Foot Trajectory Planning
3.4. Foot Placing Sequence
4. The COG Trajectory Generation of the Quadruped Robot
4.1 Calculation of the Related Parameters Needed in the COG Trajectory Planning
4.2 The Trajectory Generation of the COG for the Quadruped Robot
5. Dynamics Simulation with Webots and Performance Analysis
6. Conclusion
Acknowledgements
References
키워드
static gait quadruped robot gait planning COG trajectory저자
간행물 정보
발행기관
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- 발행기관명
- 보안공학연구지원센터(IJCA) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJCA)]
- 설립연도
- 2006
- 분야
- 공학>컴퓨터학
- 소개
- 1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업
간행물
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- 간행물명
- International Journal of Control and Automation
- 간기
- 월간
- pISSN
- 2005-4297
- 수록기간
- 2008~2016
- 십진분류
- KDC 505 DDC 605
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