Earticle

현재 위치 Home

Intelligent Precision Improvement on Robot Assisted Minimally Invasive Direct Coronary Artery Bypass

첫 페이지 보기
  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJBSBT) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Bio-Science and Bio-Technology SCOPUS 바로가기
  • 통권
    Vol.7 No.3 (2015.06)바로가기
  • 페이지
    pp.261-274
  • 저자
    Hossein Davarpanah, Farzin Piltan, Somayeh Jowkar, Mohammad Beheshti, Saman Rahbar
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A249605

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
Robot-assisted MIDCAB and Endoscopic coronary artery bypass (TECAB) operations are being performed with the DaVinci system. In this paper, we propose an adaptive feedback linearization control scheme (AFC) for continuous-time,multiple input-multipleoutput (MIMO) linear time-varying uncertain robotic system. The AFC consists of a fuzzy controller with adaptivemechanism to reconstruct the system states using the trackingerror and to make the state error reach the equilibrium point ina finite time period quickly. The sliding surface is first employedto represent the state error to reach the equilibrium point ina finite time period using adaptive theory. Then, a fuzzy controller usingsliding surface is developed to achieve the feedback linearization control performanceand the state tracking errors performance quickly. The reachingmode of the uncertain system using the proposed fuzzy sliding surface adaptive feedback linearization controller is guaranteed.Moreover,thechatteringaround the slidingsurface for the proposedcontrolcan bereduced.This method has an acceptable accuracy regarding to three nonlinear method; sliding surface technique, fuzzy logic and feedback linearization method. Therefore it can guarantee the performance of multi degrees of freedom joint in robot-assisted MIDCAB.

목차

Abstract
 1. Introduction and Background
 2. Theory and Background
 3. Methodology
 4. RESULT AND DISCUSSION
 5. Conclusion
 References

키워드

Robot-assisted MIDCAB Endoscopic coronary artery bypass (TECAB) Multi-degrees of freedom joints computed torque control fuzzy logic theory spherical motor robustness stability

저자

  • Hossein Davarpanah [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Farzin Piltan [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Somayeh Jowkar [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Mohammad Beheshti [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Saman Rahbar [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJBSBT) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJBSBT)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Bio-Science and Bio-Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2233-7849
  • 수록기간
    2009~2016
  • 등재여부
    SCOPUS
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

이 권호 내 다른 논문 / International Journal of Bio-Science and Bio-Technology Vol.7 No.3

    피인용수 : 0건 (자료제공 : 네이버학술정보)

    함께 이용한 논문 이 논문을 다운로드한 분들이 이용한 다른 논문입니다.

      출처 : 네이버학술정보

        0개의 논문이 장바구니에 담겼습니다.

        페이지 저장
        소속기관 조회
        이용자님의 소속기관(단체)이 서비스에 가입되어 있는지 확인해 보십시오.
        기관회원에 소속되어 있는 이용자는 원문을 무료로 이용할 수 있습니다.