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Improved Secure Uncertain Robot by Artificial Based Adaptive Methodology

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJUNESST) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of u- and e- Service, Science and Technology 바로가기
  • 통권
    Vol.7 No.6 (2014.12)바로가기
  • 페이지
    pp.337-358
  • 저자
    Farzin Piltan, Zahra Hivand, Sara Emamzadeh, Mina Mirzaie, Mohammad Hossain Yarmahmoudi
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A237129

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
This paper examines secure uncertain robot which performance is improved secure by artificial intelligence based on-line tuning method. Computed like torque (CLT) methodology is selected as a framework to construct the control law and address the better performance and reduce the error in presence of uncertainty in any trajectory. The main goal in security in any industrial factory is to guarantee acceptable trajectories tracking between the robot arm actual output and the desired input in presence of uncertainty and external disturbance. The proposed approach effectively combines the design technique from computed torque methodology is based on nonlinear stable system and fuzzy estimator to estimate the nonlinearity of undefined system dynamic in uncertain robot. The input represents the function between error and the rate of error. The outputs represent actual trajectory to improve the security, respectively. The fuzzy partly sliding switching methodology is on-line tune the computed torque like method based on adaptive methodology. The performance of the computed torque like method which controller coefficient is on-line tuned by fuzzy partly sliding switching algorithm (ACTLM) is validated the security through comparison with computed torque like methodology (CTLM). Simulation results signify good performance of trajectory in presence of uncertainty and external disturbance; it is used to show guarantee the security.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Theory
 3. Methodology
 4. Results
 5. Conclusion
 Acknowledgments
 References

키워드

uncertain robot computed torque methodology artificial intelligence on-line tune secure improved sliding switching algorithm

저자

  • Farzin Piltan [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Zahra Hivand [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Sara Emamzadeh [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Mina Mirzaie [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]
  • Mohammad Hossain Yarmahmoudi [ Intelligent System and Robotic Lab, Iranian Institute of Advance Science and Technology (IRAN SSP), Shiraz/Iran ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJUNESST) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJUNESST)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of u- and e- Service, Science and Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2005-4246
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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