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Development of a MATLAB Toolbox for 3-PRS Parallel Robot

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJHIT) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of Hybrid Information Technology 바로가기
  • 통권
    Vol.7 No.5 (2014.09)바로가기
  • 페이지
    pp.401-412
  • 저자
    Guoqiang Chen, Jianli Kang
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A231765

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원문정보

초록

영어
Aiming at one kind of 3-PRS parallel robot, the study develops a toolbox in MATLAB. The toolbox includes functions for forward kinematics, inverse kinematics, velocity kinematics, error analysis, schematic representation, and so on. The architecture of the 3-PRS robot is introduced firstly. The instructions of the functions, developing procedure and main algorithms are presented secondly. The toolbox encapsulates complicated mathematical formulas into the single function and provides standard inputs and outputs, which improves the reliability and makes it easy to use. Finally, an example calls the toolbox function, and verifies its correctness, reliability and convenience.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Architecture of 3-PRS Parallel Robot
 3. Toolbox Development in MATLAB
  3.1. Function for Homogeneous Transformation Matrix
  3.2. Function for Euler Angle r
  3.3. Function for Parasitic Motions xr and yT
  3.4. Function for Coordinates of B1, B2 and B3
  3.5. Function for Coordinates of R1, R2 and R3
  3.6. Function for Coordinates of b1, b2 and b3
  3.7. Function for Angles between Vertical Rails and Corresponding Limbs
  3.8. Function for the Direction Vector of the z-axis
  3.9. Function for the Coordinates of the Cutter Point
  3.10. Function for Three Euler Angles from the Direction Vector of the Cutter
  3.11. Function for the Inverse Kinematics
  3.12. Function for all Solutions of Angles Using Monte Carlo Simulation
  3.13. Function for the Position and Orientation Error
  3.14. Function for the Jacobian Matrix
  3.15. Function for the Acceleration Computation
  3.16. Function for the Structure Diagram Drawing
 4. Example Result and Discussion
 5. Conclusions
 Acknowledgements
 References

키워드

3-PRS parallel robot toolbox forward kinematics inverse kinematics

저자

  • Guoqiang Chen [ Henan Polytechnic University, China ]
  • Jianli Kang [ Henan Polytechnic University, China ] Corresponding Author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJHIT) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJHIT)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of Hybrid Information Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1738-9968
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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