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A Study of State Estimation Algorithms in an OktoKopter

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  • 발행기관
    보안공학연구지원센터(IJUNESST) 바로가기
  • 간행물
    International Journal of u- and e- Service, Science and Technology 바로가기
  • 통권
    Vol.7 No.3 (2014.06)바로가기
  • 페이지
    pp.247-266
  • 저자
    S. A. Quadri, Othman Sidek, Azizul bin Abdullah
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A231133

※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.

원문정보

초록

영어
The prospective applications of unmanned aerial vehicle (UAV) have marked its significance in various military and non-military applications. On-board sensor accuracy and state estimation algorithms are important issues related with the performance aspects. Our study is focused on OktoKopter, which is one of the successful universal aerial platforms. The multi-rotor aircraft is equipped with global positioning system (GPS), compass, altitude control and telemetry, etc., thus the features make it powerful and extremely versatile. In this paper, we first present a sensor fusion model, and then proceed with comparison of three state estimation algorithms, namely Kalman, extended Kalman filter (EKF) and unscented Kalman filter(UKF).The performance of UKF is found to be the best; the result being tallied with theoretical notion of the algorithm with practical experimented data.

목차

Abstract
 1. Introduction
 2. Materials and Methods
  2.1. OktoKopter
  2.2. Basic Terms and Technical Specifications
  2.3. Flight Control Mechanism
 3. Sensor Fusion Model
 4. State Estimation and Filter Algorithms
  4.1. Kalman Filter
  4.2. Extended Kalman Filter
  4.3. Unscented Kalman Filter
 5. Results and Discussions
 6. Conclusion
 References

키워드

State estimation Algorithms Kalman filter Extended Kalman filter Unscented Kalman filter MikroKopter OktoKopter Estimation error Matlab

저자

  • S. A. Quadri [ Collaborative Microelectronic Design Excellence Centre (CEDEC) Universiti Sains Malaysia, Engineering Campus, Nibong Tebal Malaysia, 14300 ]
  • Othman Sidek [ Collaborative Microelectronic Design Excellence Centre (CEDEC) Universiti Sains Malaysia, Engineering Campus, Nibong Tebal Malaysia, 14300 ]
  • Azizul bin Abdullah [ Collaborative Microelectronic Design Excellence Centre (CEDEC) Universiti Sains Malaysia, Engineering Campus, Nibong Tebal Malaysia, 14300 ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    보안공학연구지원센터(IJUNESST) [Science & Engineering Research Support Center, Republic of Korea(IJUNESST)]
  • 설립연도
    2006
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    1. 보안공학에 대한 각종 조사 및 연구 2. 보안공학에 대한 응용기술 연구 및 발표 3. 보안공학에 관한 각종 학술 발표회 및 전시회 개최 4. 보안공학 기술의 상호 협조 및 정보교환 5. 보안공학에 관한 표준화 사업 및 규격의 제정 6. 보안공학에 관한 산학연 협동의 증진 7. 국제적 학술 교류 및 기술 협력 8. 보안공학에 관한 논문지 발간 9. 기타 본 회 목적 달성에 필요한 사업

간행물

  • 간행물명
    International Journal of u- and e- Service, Science and Technology
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    2005-4246
  • 수록기간
    2008~2016
  • 십진분류
    KDC 505 DDC 605

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