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자율이동 로봇 기반의 지역탐색 및 감시시스템 구조와 알고리즘
A Study on Search and Monitoring System Based on Autonomous Robots

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  • 발행기관
    한국공학안전보건예술학회 바로가기
  • 간행물
    한국공학안전보건예술학회 논문지 바로가기
  • 통권
    제5권 1호 (2013.08)바로가기
  • 페이지
    pp.127-135
  • 저자
    백선재, 강중하, 천정명, 윤석훈
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A205515

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원문정보

초록

영어
In this paper, we propose a area search and monitoring system architecture and algorithms based on autonomous robots. In the proposed architecture, a robot autonomously moves to a destination for search and monitoring. Other robots also move to a relay position to maintain connectivity between the robots and the command center, which results in an ad hoc network. In order to obtain the position and moving direction, geomagnetic sensor and GPS are used. Also, for data relaying and acquisition of information on the environment, WLAN and video camera are used, respectively. The algorithms for movement and data exchanges are implemented on OPRoS platform. In this paper, 3 robots are implemented and tested in a real environment. The results show that robots can perform the search and relaying video data.
한국어
본 논문에서는 원격 영상전송과 자율이동 로봇 기반의 지역 탐색 및 감시 시스템 구조와 알고리즘을 제안한다. 제안하는 구조에서는 한 로봇이 목적지로 탐색 및 감시를 위하여 자율이동하며 다른 로봇들은 Command Center 와의 통신 연결성 을 위하여 중계지점으로 이동하며 또한 Ad-hoc 네트워크를 형성하게 된다. 자율이동 로봇의 위치와 이동방향 판단을 위하여 지자기센서와 GPS센서가 이용되며, 데이터 중계 및 주변 환경 정보획 득을 목적으로 무선랜과 동영상 카메라가 사용된다. 또한, 각 로봇에는 센서들이 부착되며 OPRoS 플랫폼 상에서 로봇의 이동 및 데이터교환 알고리즘을 구현한다. 3대의 자율이동 로봇이 개발되었으며 야외환경에서 로봇들이 탐색, 동영상 전송 및 데이터 중계가 성공적으로 이루어지는 것을 확인하였다.

목차

요약
 Abstract
 I. 서론
 II. 시스템 구성
  1. 하드웨어 시스템 구성
  2. 소프트웨어 시스템 구성
 Ⅲ. 자율이동 및 중계를 위한 이동 알고리즘
  1. 이동모드
  2. 자율이동
  3. 간격유지
  4. 로보틱 노드를 이용한 중계역할
 Ⅳ. 시스템 테스트
 Ⅴ. 결론 및 향후계획
 참고문헌

키워드

Autonomous Movement(자율이동) Ad-hoc Network(애드혹 네트워크) Search & Monitoring(지역 탐색 및 감시)

저자

  • 백선재 [ Sunjae Baek | 울산대학교 전기공학부 ]
  • 강중하 [ jungha Kang | 울산대학교 전기공학부 ]
  • 천정명 [ jeongmyong Cheon | 울산대학교 전기공학부 ]
  • 윤석훈 [ Seokhoon Yoon | 울산대학교 전기공학부 ] 교신저자

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국공학안전보건예술학회
  • 설립연도
    2009
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    예술과 공학의 융합적 연구를 통한 미래 콘텐츠산업의 발전에 기여하고자 비영리 학술단체로 활동 중인 한국공학‧예술학회(EASKO)는 2002년 창립된 한국디지털아트미디어학회를 모태로 하고 있다. 미디어공학과 콘텐츠기술분야, 영상예술, 컴퓨터음악 등 전체 디지털콘텐츠 분야를 망라한 전문가들로 구성된 본 학회는 국내최초로 도입된 연구논문과 창작콘텐츠작품의 공동발표 학술대회를 지난 7년간 개최하였고, 연구된 공학 기술적 이론을 콘텐츠로의 응용을 통하여 창작 작품에 적용시키는 학제간 연구를 위하여 노력하고 있다. 예술과 공학의 융합연구라는 학회 목적에 부합하여 1대 회장 최인식(경성대, 음악), 2대 정의필(울산대, 공학), 3대 김준(동국대, 멀티미디어음악)에 걸쳐 공학과 예술 두 분야의 대표 연구자들이 교대로 회장단을 이끌며 발전해오고 있다. 특히 본 학회는 학계와 예술분야 전문가에 더하여 관련 산업체도 학회구성의 중요한 축으로 자리 잡고 있어 본 학회 중심의 산학협력 사업을 통한 미디어 콘텐츠산업의 발전에 기여하고자 한다. 그 동안 부산전자음악협회와 한국멀티미디어음악학회(SIMM), 서울국제게임심포지움(SIGS) 등 여러 단체의 후원은 물론, 2008 뉴미디어문화축전 등 관련 행사에도 참여하여 타 단체와의 협력사업도 활발히 진행되고 있다. 현재 년 1회의 학술발표대회를 비롯하여 학술논문집 발간, 워크샵 개최, 청소년 교육, 국제교류, 전문 컨설팅 등의 사업을 계획하고 있으며, 학제간 융합이라는 미래 콘텐츠산업의 명제를 위하여 본 학회는 노력하고자 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국공학안전보건예술학회 논문지
  • 간기
    연간
  • pISSN
    2092-6766
  • 수록기간
    2009~2018
  • 십진분류
    KDC 530 DDC 620

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