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영상 기반 자동 착륙용 멀티로터 시스템 설계 및 개발
Design and Fabrication of Multi-rotor system for Vision based Autonomous Landing
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- 발행기관
- 국제인공지능학회(구 한국인터넷방송통신학회) 바로가기
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- 간행물
- 한국인터넷방송통신학회 논문지 KCI 등재 바로가기
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- 통권
- 제12권 제6호 (2012.12)바로가기
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- 페이지
- pp.141-146
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- 저자
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- 언어
- 한국어(KOR)
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- URL
- https://www.earticle.net/Article/A191228
※ 원문제공기관과의 협약기간이 종료되어 열람이 제한될 수 있습니다.
원문정보
초록
- 영어
- This paper introduces development of multi-rotor system and vision based autonomous landing system. Multi-rotor platform is modeled by rigid body motion with Newton Euler concept. Also Multi-rotor platform is simulated and tuned by LQR control algorithm. Vision based Autonomous Landing system uses a single camera that is mounted Multi-rotor system. Augmented reality algorithm is used as marker detection algorithm and autonomous landing code is test with GCS for the precision landing.
- 한국어
- 본 논문에서는 영상 기반 자동 착륙 시스템 개발과 이 시스템을 사용하는 멀티로터 플랫폼 개발에 대해서 소개 한다. 멀티로터 플랫폼은 뉴턴 오일러 개념을 근간으로 하는 강체 운동 모델링을 하였고, LQR 제어 기법을 통한 제어기 튜닝 및 시뮬레이션을 하였다. 영상기반 자동 착륙 시스템은 멀터로터 시스템에 탑재된 단일 카메라를 사용하여 추가적인 임무장비 없이 증강 현실 알고리즘을 사용하여 마커를 탐지하고 정밀한 착륙을 유도하도록 GCS와 연동 코드를 구현 하였다.
목차
요약
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 멀티로터 모델링 및 제어
1. 멀티로터 구성
2. 멀티로터 모델링
3. 멀티로터 제어
Ⅲ. 비전센서 기반 자동 착륙 시스템
1. 비전센서 기반 자동 착륙 시스템 구성
Ⅳ. 결과 및 고찰
Ⅴ. 결론
참고문헌
키워드
Vision Autonomous landing quadrotor multi-rotor control저자
간행물 정보
발행기관
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- 발행기관명
- 국제인공지능학회(구 한국인터넷방송통신학회) [The International Association for Artificial Intelligence]
- 설립연도
- 2000
- 분야
- 공학>전자/정보통신공학
- 소개
- 인터넷방송, 인터넷 TV , 방송 통신 네트워크 및 관련 분야에 대한 국내는 물론 국제적인 학술, 기술의 진흥발전에 공헌하고 지식 정보화 사회에 기여하고자 한다.
간행물
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- 간행물명
- 한국인터넷방송통신학회 논문지 [The Journal of the Institute of Internet, Broadcasting and Communication]
- 간기
- 격월간
- pISSN
- 2289-0238
- eISSN
- 2289-0246
- 수록기간
- 2001~2025
- 십진분류
- KDC 326 DDC 380
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