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인휠구동체의 스키드 스티어링 제어에 관한 연구
A Study on the Skid-Steering Control for an In-Wheeled Electric Vehicle

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  • 발행기관
    한국방위산업학회 바로가기
  • 간행물
    한국방위산업학회지 KCI 등재후보 바로가기
  • 통권
    제16권 제1호 (2009.06)바로가기
  • 페이지
    pp.52-72
  • 저자
    이지석, 이정엽, 김영수
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A139839

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원문정보

초록

영어
The experimental results of the 「Direct Yaw-moment Control: DYC」for an in-wheeled electric vehicle show that a slippage phenomenon is necessary because of the drive mechanism. Although its algorithm could make the vehicle stable on driving and specially turning states, it is not satisfied to accommodate it for driving and stopping at right position with proper torque on each wheel. For motion control of a skid-steering in-wheeled electric vehicle on the ground considering all-terrain, it is very important to solve a mathematical model of a 6-wheel in-wheeled electric vehicle in a systematic way. The in-wheeled electric vehicle is considered as a subsystem consisting of kinematic, dynamic and drive levels. ‘The kinematic and dynamic models’ of 6 skid-steering mechanisms will be the basement of a robust algorithm for its autonomous driving against the unknown interaction ground forces.

목차

Abstract
 1. 서론
 2. 스키드 스티어링의 수리적 모델
  2.1 기구학모델 (Kinematic Model)
  2.2 동역학모델 (Dynamic Model)
 3. 시뮬레이션
  3.1 알고리즘의 모델링
  3.2 시뮬레이션의 결과
 4. 실차시험
  4.1 시스템의 구성
  4.2 테스트의 결과
 5. 결론
 참고문헌

키워드

Directed Yaw-moment Control(DYC) Skid-steering In-wheeled Electric Vehicle Dynamic & Kinematic Model

저자

  • 이지석 [ Lee, Ji Seok | 현대로템주식회사 기술연구소 선임연구원 ] 교신저자
  • 이정엽 [ Lee, Jeong Yeob | 현대로템주식회사 기술연구소 책임연구원 ]
  • 김영수 [ Kim, Young Soo | 현대로템주식회사 기술연구소 선임연구원 ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국방위산업학회 [Korean Association of Defense Industry Studies]
  • 설립연도
    2000
  • 분야
    사회과학>군사학
  • 소개
    본 회는 국방 및 방위산업에 관한 학술적 조사연구와 정보교류를 통하여 이론과 기술정보체계를 정립하고 방위산업에 관한 학술적 자료의 개발보급과 국제협력 사업의 강화를 꾀함으로써 국방 및 방위산업 발전에 기여함을 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국방위산업학회지 [Journal of the Korean Association of Defense Industry Studies]
  • 간기
    연3회
  • pISSN
    1738-6144
  • 수록기간
    2000~2025
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 390 DDC 355

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