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The TCP/IP-based wired communication network has very low transmission efficiency 0.32, which is actual data transfer speed divided by the maximum transferable speed. In order to improve the transmission efficiency, it is necessary to create a new protocol that replaces TCP/IP rather than to conduct a study for each TCP/IP layer. In this study, a coordinate-based protocol and router that broke away from TCP/IP is proposed. As a result of this routeerr experiment, the transmission efficiency was about 0.79 where the actual data transfer speed is about 2.2Gbps and maximum transferable speed is about 2.8Gbps.

Nodes in mobile networks change position randomly and quickly so modify their attachment point to the network. A most suitable method for handoff in core of the network is MPLS. For MPLS-TE, the most critical issue is LSP configuration. The goal of the routing algorithms in MPLS-TE is resource management and satisfy QoS metrics. The promising new SDN architecture can be a useful help to MPLS-TE due to its good features. This paper introduces a novel and low complexity SDN-MPLS algorithm. The proposed algorithm advances bandwidth-restricted routing as it trade-offs between network load balancing, route length, energy-saving with low complexity in mobile networks.

Wireless sensor networks are susceptible to a variety of network attacks. Due to the limited energy of nodes and selfish nodes in the network, the packet delivery rate is lower. To address these issues, we innovatively propose an energy-harvesting Q-learning secure routing algorithm with authenticated-encryption. The algorithm uses physical unclonable functions and optimized Q-learning to ensure that the transmission path is reliable. Meanwhile, we combine the LSTM-based prediction model to predict the energy value that the nodes replenish. In addition, simulations are performed to compare the performances of the proposed algorithm with other algorithms under different attacks. The proposed algorithm has greater improvements in the packet delivery rate, filtering selfish nodes, and reducing node energy consumption.

In this paper we propose a Differentiated Services Based Admission Control and Routing Algorithm for IPv6 (ACMRA). The basic DiffServ architecture lacks an admission control mechanism, the injection of more QoS sensitive traffic into the network can cause congestion at the core of the network. Our Differentiated Services Based Admission Control and Routing Algorithm for IPv6 combines the admission control phase with the route finding phase, and our routing protocol has been designed in a way to work alongside DiffServ based networks. The Differentiated Services Based Admission Control and Routing Algorithm for IPv6 constructs label switched paths in order to provide rigorous QoS provisioning. We have conducted extensive simulations to validate the effectiveness and efficiency of our proposed admission control and routing algorithm. Simulation Results show that the Differentiated Services Based Admission Control and Routing Algorithm for IPv6 provides an excellent packet delivery ratio, reduces the control packets' overhead, and makes use of the resources present on multiple paths to the destination network, while almost each admitted flow shows compliance with its Service Level Agreement.

Centralized hierarchical routing protocols are often used to solve the problems of uneven energy consumption and short network life in wireless sensor networks (WSNs). Clustering and cluster head election have become the focuses of WSNs. In this paper, an energy balanced clustering routing algorithm optimized by sine cosine algorithm (SCA) is proposed. Firstly, optimal cluster head number per round is determined according to surviving node, and the candidate cluster head set is formed by selecting high-energy node. Secondly, a random population with a certain scale is constructed to represent a group of cluster head selection scheme, and fitness function is designed according to inter-cluster distance. Thirdly, the SCA algorithm is improved by using monotone decreasing convex function, and then a certain number of iterations are carried out to select a group of individuals with the minimum fitness function value. From simulation experiments, the process from the first death node to 80% only needs about 30 rounds. This improved algorithm balances the energy consumption among nodes and avoids premature death of some nodes. And it greatly improves the energy utilization and extends the effective life of the whole network.

The classical vehicle routing problem (VRP) can be extended by including customers who want to send goods to the depot. This type of VRP is called the vehicle routing problem with pickups and deliveries (VRPPD). This study proposes a novel way to solve VRPPD by introducing a two-phase heuristic routing algorithm which consists of a clustering phase and uses the geometrical center of a cluster and route establishment phase by applying a two-way search of each route after applying the TSP algorithm on each route. Experimental results show that the suggested algorithm can generate better initial solutions for more computer-intensive meta-heuristics than other existing methods such as the giant-tour-based partitioning method or the insertion-based method.

지연-허용 네트워크 (Delay-Tolerant Network; DTN)는 안정적인 통신 연결성이 보장되지 않는 네트워킹 환경에서 전개할 수 있는 비대칭 네트워킹 기술로써, 저장 공간에 수신한 데이터를 저장하고 통신 경로가 확보될 때 경우에만 데이터를 전송한다. DTN은 위성간의 통신을 지원하는 우주 통신 뿐만 아니라 센서 네트워크와 MANET (Mobile Ad-Hoc Network)에도 적용되고 있다. DTN 네트워킹 환경에서는 오버헤드가 작으면서도 라우팅 신뢰성이 높아서, 라우팅 속도와 성능을 전반적으로 향상시킬 수 있는 방안을 제공하는 것이 매우 중요하다. 본 논문에서는, 시간 주기를 가지는 이동 노드들이 존재하는 네트워크에서 데이터를 효과적으로 전송하기 위하여, 라우팅 경로를 예측할 수 있는 시간 정보 기반의 DTN라우팅 기법을 제안한다. Omnet++ 시뮬레이션 도구를 이용한 성능 분석 결과, 제안된 시간 정보 기반의 DTN 라우팅 알고리즘이 기존의 DTN 라우팅 알고리즘들에 비해 적은 라우팅 오버헤드를 가지고도 라우팅 속도와 신뢰성을 높일 수 있는 기법임을 검증하였다.

Delay-Tolerant Network (DTN) is an asynchronous networking technology that has been deployed for the networking environment in which steady communication paths are not available, and therefore it stores receiving data in a data storage and forward them only when the communication links are established. DTN can be applied to sensor networks and mobile ad-hoc network (MANET) as well as space communication that supports data transmissions among satellites. In DTN networking environments, it is very important to secure a scheme that has relatively low routing overhead and high reliability, so that it can enhance the overall routing speed and performance. In order for achieving efficient data transmissions among the nodes that have comparatively periodic moving patterns, this paper proposes a time information based DTN routing scheme which is able to predict routing paths. From the simulation results using Omnet++ simulation tools, it has been verified that the proposed time information based DTN routing algorithm shows satisfied levels of routing speed and routing reliability even with lower routing overheads.

포화 경로 선정 알고리즘은 주로 전술적 응용 및 패킷 라디오 망에 유용한 경로 선정 알고리즘으로 알려져 있는데, 이유는 통화로 개설 시간이 짧고 경로 선정 테이블을 갖고 있지 않기 때문이다. 통신망 효율 면에서는 통제 메시지의 오버 해드로 인해 약점이 있기도 하다. 본 논문에서는 4개의 링크로 구성된 격자형 전술 회선 교환망에 두개의 우선 순위 음성 트래픽을 갖는 망을 고려하였다. 최소 1차 미분 길이를 갖는 경로를 이용하여 통화로 개설 시간 및 알고리즘 처리 부하를 증가 시키지 않으면서 회선망의 차단 확률을 향상 시켰다.

Saturation routing algorithm is known to be an effective routing mechanism for tactical application and packet radio networks, since it minimizes the call set-up time and does not have to maintain routing tables. But, it is known that it has significant drawbacks with respect to the network efficiency, the overhead on the control messages [1]. We consider a tactical circuit-switched grid network with a maximum of tour links and two priority classes of voice traffic. Using the minimum first-derivative length (MFDL) path, we improve the blocking probability performance of a circuit-switched network without increasing the call set-up time and processor loading of the algorithm.

재귀원형군은 마이크로 프로세스의 모델로서 활발하게 연구되고 있으며 특히 슈퍼컴퓨팅 분야에서 많은 관심을 불러 일으키고 있다. 본 논문에서는 재귀원형군에서 메시지의 경로 설정을 연구하는데 이는 네트워크의 성능 평가에 중요한 기준이 된다. 재귀원형군에서 출발 노드에서 목적 노드까지 m개의 패킷을 m개의 경로를 따라서 동시에 전송하고자 한다. 이 때 i번째의 패킷은 i번째의 경로를 따라서 전송된다. $(o{\leq}i{\leq}m-1)$. 모든 패킷들이 목적 노드에 신속하고 안전하게 도달하기 위해서 i번째의 경로는 disjoint해야 한다. 이들 경로들을 설계하기 위해서 Hamiltonian Circuit Latin Square(HCLS)를 재귀원형군에 적용시켜서 $O(n^2)$ 병렬 경로 알고리즘을 제안한다.

Recursive circulant graph has recently developed as a new model of multiprocessors, and drawn considerable attention to supercomputing, In this paper, we investigate the routing of a message i recursive circulant, that is a key to the performance of this network. On recursive circulant network, we would like to transmit m packets from a source node to a destination node simultaneously along paths, where the ith packet will traverse along the ith path $(o{\leq}i{\leq}m-1)$. In oder for all packets to arrive at the destination node quickly and securely, the ith path must be node-disjoint from all other paths. For construction of these paths, employing the Hamiltonian Circuit Latin Square(HCLS), a special class of $(n{\times}n)$ matrices, we present $O(n^2)$ parallel routing algorithm on recursive circulant network.

경로 보안은 데이터의 전송을 위해 선택된 경로의 비밀성에 관한 것이다. 만일 경로의 일부분이라도 알려진다면 이 경로를 통해 전달된 데이터가 유출될 확률은 높아지므로 데이터의 전송 경로는 보호되어야 한다. 이를 위해 우리는 중간 노드를 비밀리 선택하여 기존의 최단 거리를 이용하여 데이터를 전송하는 방법 대신에 이 중간 노드를 이용하여 데이터를 목적 노드에 보낸다. 더 나아가 여러 개의 비밀 경로를 이용한다면 한 개의 경로에 모든 데이터를 보내는 대신에 각 경로에 partial 데이터를 보낼 수 있기 때문에 데이터의 보안은 좀 더 강해진다. 본 논문에서는 MRNS네트워크 상에서 특수한 메트릭스를 응용하여 시간 복잡도가 O(l)인 비밀 다중 경로 알고리즘을 설계하고 불확실성의 관점에서 이 알고리즘의 안전도를 분석한다.

Routing security is related to the confidentiality of the route taken by the data transmitted over the network. If the route is detected by the adversary, the probability is higher that the data are lost or the data can be intercepted by the adversary. Therefore, the route must be protected. To accomplish this, we select an intermediate node secretly and transmit the data using this intermediate node, instead of sending the data to the destination node using the shortest path. Furthermore, if we use a number of secret routes from the starting node to the destination node, data security is much stronger since we can transmit partial data rather than the entire data along a secret route. In this paper, the routing algorithm for multiple secret paths on MRNS(Mixed Radix Number System) Network, which requires O(1) for the time complexity where is the number of links on a node, is presented employing the HCLS(Hamiltonian Circuit Latin Square) and is analyzed in terms of entropy.

본 논문에서는 컴퓨터 네트워크의 설계에 유용한 등가 라우팅 알고리즘(Equal- cost Bifurcated Routing Algorithm)을 제안하였다. 이 제안한 알고리즘의 성능은 기존의 몬테카를로 시뮬레이션 및 비정상 큐잉 근사화(Transient queueing approximation)를 이용하여 비교되었으며 그 결과 큐잉 근사화는 몬테카를로 시뮬레이 션에 상당히 근접한 결과를 제공하였다. 또한, 큐잉 근사화는 몬테카를로 시뮬레이션 에 비하여 매우 적은 수행시간을 요구하므로 제안한 등가 라우팅 알고리즘은 대부분 의 경우에 우수한 결과를 제공하였다.

In this paper, we propose an equal-cost bifurcated routing algorithm which may be useful in practical computer network design problem. The performance of the routing algorithm is evaluated using the conventional Monte Carlo simulation and a transient queueing approximation. The relative errors between the closure approximation and the Monte Carlo simulation was fairly small. The closure approximation may be used to evaluate the performance of the load splitting algorithms, which results in considerable execution time reduction. The performance of the proposed algorithm is compared to that of the known algorithms based on average packet delay. For networks that have many non-disjoint equal-paths, the proposed algorithm performed better than other algorithms.

MRNS(Mixed Radix Number System) 네트워크는 슈퍼컴퓨터나 MIMD의 모 델로 널리 쓰이고 있으며 많은 연구가 진행되고 있는 하이퍼큐브의 일반적인 대수학적 모델이다. 본 논문에서는 MRNS 네트워크상에서 메세지의 전송 알고리즘을 연구 하였다. 우리가 이 네트워크상에서 임의의 발신 노드부터 수신노드까지 n개의 패킷들을 동시에 보내려고할 때 이들 패킷들의 빠르고, 안전하게 수신 노도까지 도달하기 위해서는 1번 째의 경로가 다른 모든 경로들로부터 node-disjoint 되어야 한다. 이를 위해 우리는 특수한 메트릭스인 HCLS(Hamiltonian Circuit Latin Squre)[1〕를 응용하여 선형 병렬 전송알고리즘을 개발하였다.

MRNS network is a general algebraic structure of Hypercube network which has recently drawn considerable attention to supercomputing and message-passing communication. In this paper, we investigate the routing of a message in an n- dimensional MRNS network that is a key to the performance of this network. On the n-dimensional MRNS network we would like to transmit packets from a source node to a destination node simultaneously along a fixed number of paths, where the superscript packet will traverse along the superscript path. In order for all packets to arrive at the destination node quickly and securely, the ith path must be node-disjoint from all other paths. By investigating the conditions of node-disjoint paths, we will employ the special matrices called as the Hamiltonian Circuit Latin Square(HCLS) described in 〔1〕to construct a set of node-disjoint paths and suggest a linear-time parallel routing algorithm for the MRNS network.

이 논문은 IPTV, 원격 교육/건강과 같은 다중 사용자와 인터넷 브로드 캐스팅의 통신을 제공하고 멀티캐스트 라우팅 네트워크의 공유 경로를 구성하는 휴리스틱 알고리즘을 제안 한다. 노드 사이의 최대 지연의 측정, 평균 지연, 지연된 측정은 성능 분석을 위해 도입하였다. 알고리즘 성능의 열거 방법은 최저 지연과 함께 공유된 경로를 찾기 위한 최적된 솔루션을 사용하여 비교하였다. 라우팅 네트워크 하단의 노드들 사이의 지연을 균등하게 분배하고, 다른 알고리즘 보다 지연 추정을 이용한 알고리즘이 우수한 시뮬레이션 결과를 보여준다.

This paper proposes a heuristic algorithm to construct a shared-route in multicast routing networks that provide communications between multi-users such as IPTV, remote educations/health, and internet broadcasting. The measures of maximum delay, average delay, estimated delay between nodes are adopted for performance analysis. The performance of algorithm is compared with the optimal solution in which enumeration method is used to find the shared-route with minimum delay. Under the routing network with the uniformly distributed delay between nodes, the simulation results show that the algorithm using the estimated delay outperforms the other algorithms.

최근 무선 센서 네트워크에서 센서 노드의 에너지 효율성을 향상시켜 네트워크의 수명을 향상시키는 라우팅기법의 연구가 많이 수행되고 있다. 무선 센서 네트워크는 제한된 에너지 및 하드웨어 성능 때문에 배터리, 메모리 및 프로세서 등 모든 자원을 효율적으로 사용해야 하며, 이를 위해 관련 통신 프로토콜도 저-전력 소모를 달성할 수 있도록 설계하고 구현해야 한다. 센서 네트워크에 많이 사용되는 LEACH, HEED등과 같은 클러스터 기반의 라우팅 방식들은 클러스터 헤더들과 해당 멤버 노드들 간의 데이터 전달을 통하여 에너지의 효율성을 얻는다. 이 논문에서는 에너지를 효율적으로 사용할 수 있는 클러스터 라우팅 알고리즘을 제안하고 시뮬레이션을 이용하여 성능 결과를 제시한다.

Recently, a lot of researches have been done to increase the life span of network using the energy efficient sensor node in WSN. In the WSN environment, we must use limited amount of energy and hardware. Ther efore, it is necessary to design energy efficient communication protocol and use limited resources. Cluster b ased routing method such as LEACH and HEED get the energy efficient routing using data communication between cluster head and related member nodes. In this paper, we propose an energy efficient routing algori thm as well as performance result using simulation.

최근 무선 센서 네트워크(WSN : Wireless Sensor Network)에서 센서노드의 에너지 소모를 균등화 하고 효율성을 향상시켜 전제 네트워크의 수명을 최대화하기 위한 다양한 계층적 라우팅 프로토콜들이 제안되고 있다. 특히, 멀티-홉 기법이 향상된 에너지 효율성과 실제 적용 가능한 모델로 많은 각광을 받고 있다. 멀티-홉 기법에서는 센서 노드사이 거리에 따라 전송 에너지를 효율적으로 조절하는 것이 가능하다고 가정한다. 이 논문에서는 대표적인 클러스터 알고리 즘인 LEACH에 대하여 분석하고 이 알고리즘의 단점을 보완하고 에너지를 효율적으로 사용할 수 있는 지역-중앙 클러 스터 라우팅 알고리즘을 제안한다. 제안한 클러스터 라우팅 알고리즘과 LEACH의 성능을 시뮬레이션을 통해 성능을 평가하고 분석하고 NS-2 시뮬레이션을 이용하여 성능 결과를 제시한다.

Recently, lot of researches for the multi-level protocol have been done to balance the sensor node energy consumption of WSN and improve the node efficiency to extend the life of the entire network. Especially in multi-hop protocol, a variety of models have been proposed to improve energy efficiency and apply it to WSN protocol. In this paper, we analyze LEACH algorithm and propose new method based on center of local clustering routing algorithm in wireless sensor networks. We also perform NS-2 simulation to show the performance of our model.

VANET(Vehicular Ad-hoc Network)는 차량 간 네트워크를 구성하는 기술로 전송 노드 기준으로 전송 범위내의 이웃 노드들의 정보를 이용하여 목적지까지의 경로를 설정한다. 지리적 정보를 이용한 기존의 라우팅 프로토콜은 송신 노드 기준으로 중계 노드 및 목적지 노드까지 거리만 고려하기 때문에 통신에 필요한 노드의 밀도가 충분하지 못하면 네트워크 지연 및 단절을 초래할 수 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 본 논문에서는 도시 기반의 VANET 환경에서 차량 간 안정적인 통신을 위해 구역 기반의 라우팅 알고리즘을 제안한다. 실제 도시 환경을 구역으로 나누고 목적지까지 거리뿐만 아니라 차량 밀도를 고려하여 최적의 통신 환경을 선택함으로써 패킷 손실률을 최소화 하였다. 성능을 평가하기 위해 구현한 결과 기존 연구 결과 보다 우수한 성능 결과를 보였다.

VANET(Vehicular Ad-hoc Network), which is a technology to create a network among vehicles, decides the route to the destination using information of neighbors within the transmission range as transmission nodes. The existing routing protocol which uses geographical information can cause delay and disconnection of the network when the density of nodes is not high enough to communicate because it only considers the distance of the relay nodes or destination nodes from the source nodes. To solve the problem, this dissertation suggests a routing algorithm based on zones for stable communications among vehicles in the environment of VANET. I minimize the packet loss rate by dividing the city environment into zones and taking into account not only the distance of the destination but also the density of vehicles to choose the best communications environment. This results in a better performance than the established research when the performance evaluation is implemented.

운행시간표 기반 대중교통 경로 탐색 알고리즘은 운행계획에 따른 정류장별 출·도착 시각 을 이용하여 최소 이동 시간이 소요되는 단일 경로를 산출한다. 다만, 경로 계산 과정에서 환승 저항, 대안 경로 선택 등의 추가 요소들을 반영하는데 한계가 있다. 본 연구는 환승 저 항 및 다중 경로 탐색이 반영된 개선된 RAPTOR 알고리즘을 제안한다. 환승 저항은 환승 시 점에 적용되며, 교통수단 유형을 구분하여 적용하였다. 본 연구에서는 수도권 대중교통 이용 승객의 실제 이동 경로를 기준으로 개선 전·후의 알고리즘 결과를 분석하였다. 이를 통해 제 시한 알고리즘이 승객의 다양한 경로 선택 기준을 반영한다는 것을 확인하였다.

Schedule-based public transit routing algorithm computes a single route that calculated minimum travel time using the departure and arrival times for each stop according to vehicle operation plan. However, additional factors such as transfer resistance and alternative route choice are not reflected in the path finding process. Therefore, this paper proposes a improved RAPTOR that reflected transfer resistance and multi-path searching. Transfer resistance is applied at the time of transfer and different values can be set according to type of transit mode. In this study, we analyzed the algorithm's before and after results compared with actual route of passengers. It is confirmed that the proposed algorithm reflects the various route selection criteria of passengers.

무선 센서 네트워크에서 에너지 효율성을 높이려는 연구가 많이 진행되어 왔다. 그러나 현재 이루어지고 있는 대부분의 연구는 클러스터 헤드와 싱크 노드들 사이의 직접적인 통신에 바탕을 두고 있다. 앞에서 이루어진 연구들은 노드들 사이의 거리에 따라 에너지를 계산하는 방식에 기초를 두고 있다. 거리에 따라 에너지를 계산하여 알고리즘을 구현하는 것은 어려운 문제가 된다. 이 논문에서는 싱크 노드에서 다른 모든 노드들까지 고정된 전파 파장의 반경을 갖는다단계 라우팅 알고리즘을 제안한다. 이 논문에서는 시뮬레이션을 이용하여 WSN이 에너지를 효율적으로 줄이는 것과WSNdp 활용 방안을 제시한다.

A lot of researches have been done to improve the energy efficiency of Wireless Sensor Networks. But all thecurrent researches are based on the idea of direct communication between cluster head and sink node. Previousresults assume that node can intelligently regulate signal energy according to the distance between nodes. It isdifficult to implement algorithms based on this assumption. We present a multi-level routing algorithm from thesink node to all other nodes which have fixed radio wave radius. We also show the energy saving efficiency andthe implementation in real WSN using the simulation result.

미래의 창의적인 문제해결력을 지닌 인재 양성을 위해, 본 연구는 초등학생들에게 지도하기 어렵고 학생들이 이해하기 힘든 컴퓨터과학원리 중 라우팅알고리즘에 대한 교수․학습방법을 설계해 이를 지도해 보고 이러한 학습내용이 초등학교 학생들이 이해할 수 있는지를 알아보고자 하는데 그 목적이 있다. 사전․사후 동형 검사지를 통해 지적인 영역을 평가하고, 수업 후의 소감문을 통해 정의적인 영역을 평가하였다. 그 결과 네트워크 중 라우팅알고리즘이 초등학생에게 가르쳐질 수 있음을 확인하고 초등학교 컴퓨터교육의 학습요소로서의 가능성을 제시한다.

The purpose of this study is to design and practice teaching and learning method for routing algorithm among computer science principle which is difficult to be taught to elementary school students and understood by students. And we find out whether elementary school students can understand those learning contents. Intellectual area was assessed through equivalent test paper before and after the test and emotional area was assessed through students' impressions after class. The test showed that routing algorithm could be taught to children. Therefore, this study presents the learnability of routing algorithm as a learning element of elementary school computer education.

지속적으로 증가하고 있는 항공수요에 따라, 공항운영 측면에서 이동지역 내 항공기 이동에 대한 효율성을 증대할 수 있는 방안의 중요성이 대두되고 있다. 본 논문은 공항 이동지역을 운항하는 항공기에게 최단경로를 적시에 제공하여 공항운영의 효율성을 증대시키기 위한 경로 탐색 알고리즘을 제시하고자 한다. 기존 문헌들에서 여러 알고리즘이 개발되었는데, 대표적으로 Dijkstra 알고리즘 $A^*$ 알고리즘이 있다. Dijkstra 알고리즘은 상대적으로 느린 연산속도로 인해 공항구조가 복합해질 경우 최단경로를 적시에 제공하기 어려울 수 있다는 단점이 있으며, $A^*$ 알고리즘은 최적성을 보장하지 못한다는 단점이 있다. 본 논문에서는 두 알고리즘을 병합하여, 각 알고리즘의 단점을 보완한 새로운 Hybrid $A^*$ 알고리즘을 제시하였다. 성능분석 결과, Hybrid $A^*$ 알고리즘은 경로탐색에 있어 빠른 연산속도와 최적성이 개선됨을 확인하였다.

Motivated by continuous increase in flight demand, awareness of the importance in developing ways to increase aircraft operational efficiency on the airport movement area has been raised. This paper proposes a new routing algorithm for providing the shortest path in a right time, enhancing the aircraft movement efficiency. Many researches on developing algorithms have been performed, for example, Dijkstra algorithm and $A^*$ algorithm. The Dijkstra algorithm provide optimal solution but could possibly provide it with a cost of relatively longer computation time. On the other hand, $A^*$ algorithm does not guarantee the optimality of a solution. In this paper, we suggest a Hybrid $A^*$ algorithm, incorporating both algorithms to eliminate the weaknesses. Rigorous test shows the proposed Hybrid $A^*$ algorithm may achieve shorter computing time and optimality in searching the shortest path.