Earticle

우리는 이전에 목적지까지 안전하게 보행할 수 있도록 하는 시각장애인용 보행지원 시스템을 개발하였다. 이 시스템은 실내외 특정 위치에 POI (Point of Interest)를 설정하고 실내에서는 인공 표식 (landmark), 실외에서는 지그비 (Zigbee) 모듈을 이용하여 사용자의 위치를 추정하고 보행 경로를 탐색 하였다. 본 논문에서는 이 시스템에서경로 탐색을 위해 이용한 격자 기반의 지도 저작 툴과 보행용 A* 알고리즘을 소개한다. 실내외의 POI, 고정 장애물이나 교차로, 출발지와 목적지 등의 위치는 지도 저작 툴을 이용하여 작성하였다. 벡터 기반의 지도보다 격자 기반의 지도를 작성하여 경로를 탐색함으로써 상세한 지도 작성으로 인한 경로 탐색 정확도를 향상시키고, 제안하는 보행용 알고리즘을 사용함으로써 빠른 경로 탐색이 가능하였다.

We developed a guidance system for visually impaired person that guides the user to walk safely to the destination in the previous study. We set a POI (Point of Interest) of a specific location indoors and outdoors and tracks the user's position and navigate the walking path using artificial markers and ZigBee modules as landmark. In this paper, we introduce a grid-based map authoring tool and the A* algorithm to be used for navigation in the system. We map the important spots such as POI, fixed obstacles, intersections, departure point, and destination using the map authoring tool. These improved the accuracy of searching the path since we used not the vector-based map but the detailed grid-based map, and reduced searching time of the path by using a proposed algorithm.

In military operations, an accurate localization system is required to navigate soldiers to their destinations, even in non-GPS environments. The global positioning system is a commonly used localization method, but it is difficult to maintain the robustness of GPS-based localization against jamming of signals. In addition, GPS-based localization cannot provide important terrain information such as obstacles. With the widespread use of embedded sensors, sensor-based pedestrian tracking schemes have become an attractive option. However, because of noisy sensor readings, pedestrian tracking systems using motion sensors have a major drawback in that errors in the estimated displacement accumulate over time. We present a group-based standalone system that creates terrain maps automatically while also locating soldiers in mountainous terrain. The system estimates landmarks using inertial sensors and utilizes split group information to improve the robustness of map construction. The evaluation shows that our system successfully corrected and combined the drift error of the system localization without infrastructure.

Recently an unmanned aerial vehicle (UAV) has been widely used for military and civil applications. The role of a navigation system in the UAV is to provide navigation data to the flight control computer (FCC) for guidance and control. Since performance of the FCC is highly reliant on the navigation data, a fault in the navigation system may lead to a disastrous failure of the whole UAV. Therefore, the navigation system should possess a fault detection and isolation (FDI) algorithm. This paper proposes an attitude determination GPS/INS integrated navigation system with an FDI algorithm for a UAV. Hardware for the proposed navigation system has been developed. The developed hardware comprises a commercial inertial measurement unit (IMU) and the integrated navigation package (INP) which includes an attitude determination GPS (ADGPS) receiver and a navigation computer unit (NCU). The navigation algorithm was implemented in a real-time operating system with a multi-tasking structure. To evaluate performance of the proposed navigation system, a flight test has been performed using a small aircraft. The test results show that the proposed navigation system can give accurate navigation results even in a high dynamic environment.

Various AI-based digital navigation technologies, such as autonomous navigation, are being developed in the maritime shipping industry. It is necessary to effectively integrate the information provided individually by various navigation information systems installed on a ship and efficiently deliver it to navigators to realize the first stage of autonomous navigation, known as an onboard decision support ship. In this study, we developed a user interface for an HUD-based integrated navigation information system that supports navigators in performing navigation tasks safely and efficiently. Through a literature review and expert interviews, the detailed procedures of navigation tasks and pain points from the perspective of practitioners were investigated, and three types of user interfaces (lookout-focused, information-focused, and nighttime-supportive) that can be selectively used depending on the context were proposed. The user interface proposed in this study is expected to be useful in the development of navigation information systems for autonomous ships.

An accurate and reliable motion capture (MoCap) system is essential for unmanned aerial vehicle (UAV) development, particularly for indoor flight tests. Existing wireless positioning methods, such as ultra-wideband, Wi-fi, or Bluetooth, are appealing because of their relatively low hardware requirements and ease of integration, but they are limited by multipath interference and inaccuracy. Computer vision-based systems offer higher accuracy; however, commercial solutions such as Vicon or Optitrack are costly and depend on proprietary software. This paper presents an accurate, vision-based, low-cost MoCap system for indoor UAV tracking. The system combines multiple Raspberry Pi cameras with hardware and software synchronization, reflective markers as tracking points, and Robot Operating System (ROS) middleware for communication. Experimental validation compares position data from the MoCap system with estimates from the PX4 flight controller. Results demonstrate good tracking performance across various UAV flight trajectories, with root mean square errors in 3D consistently below 0.06 m and no directional deviations exceeding 0.05 m.

Vehicles with an Audio-Video Navigation (AVN) system have become another source of potential digital evidence. The AVN systems in modern cars retain information and event data from mobile devices connected to the car’s infotainment module, and navigation data in the form of tracklogs. These data provide a time history of a car’s geolocation that may be used to investigate an incident involving an automobile or reconstruct a crash. There has been little research into what types of user artifacts can be found on the AVN systems, and whether the AVN systems provide more vehicle event information than the connected mobile devices. For this study, we used the AVN system of a KIA NIRO EV vehicle for digital data acquisition and analysis. We have found that the AVN system provided some amounts of user data (start log, favorite routes, last destination search history, etc.). The acquired data and analyzed results can serve as basic digital evidence for vehicle forensic research.

Various algorithms and system development are being required to support the advanced decision making of navigation information support system because of a serious loss of lives and property accidents by officer's error like as carelessness and decision faults. Much of researchers have introduced the techniques about the systems, but they hardly consider environmental factors. In this paper, We collect the context information in order to assess the risk, which is considered the various factor of the sailing ship, then extract the features of knowledge context, which is to apply the weight of correlation coefficients among data in context information. We decide the risk after the extract features through the classification and prediction of context information, and compare the value accuracy of proposed method in order to compare efficiency of the weighted value with the non-weighted value. As a result of experience, we know that the method of weight properties effectively reflect the marine environment because the weight accurate better than the non-weighted.

In digital forensics, timestamps are crucial for analyzing key events in chronological order, making them vital to forensic investigations. This paper presents a method for detecting attempts to conceal a crime through the manipulation of timestamps on IT devices. Specifically, we introduce a technique to identify timestamp manipulation in a car’s infotainment system when the suspect's smartphone is connected via Bluetooth. The method involves extracting and analyzing Bluetooth Host Controller Interface (HCI) logs, Bluetooth logs, and system logs from both the smartphone and the infotainment system. Scenario-based experiments demonstrate the effectiveness of this technique in detecting timestamp manipulation on the infotainment system.

Recently autonomous vehicles and connected cars are being equipped with various information and communication technology (ICT). The installed ICT on such vehicles and cars makes it possible to record events generated during communication between the built-in ICT module and the driver’s mobile phones and driver’s activity information. For example, the Audio Video Navigation (AVN) system, an ICT module, interacts with drivers and provides convenient features to drivers. AVN can be connected to a driver’s mobile device, and it can be used to store various driver-specific real time information such as driving records, phone call records, SMS, and music playback events. In this paper, we collect and analyze the digital data stored in an AVN installed in a KIA K5 sedan. Most of the analyzed data is related to the activities initiated from the mobile device connected to the AVN via Bluetooth. The result of our research reported in this paper can be useful for the forensic data analysis of vehicles.

관성항법시스템 (INS; inertial navigation system)은 센서 오차에 의해 유발되는 항법오차 보정을 위해 보정시스템이나 보정센서를 사용한다. 위성항법시스템 (GNSS; global navigation satellite system), 속도계 (VMS; velocity measurement sensor), 레이더는 INS를 보정하기 위해 일반적으로 사용되는 장치이다. 터널을 지나거나 전파 방해를 받아 GNSS를 사용할 수 없는 환경에서 지상항법시스템 (LNS; land navigation system)이 주로 사용하는 보정센서는 속도계이다. 속도계는 진행방향의 속도성분만 존재하고 횡축 및 종축 속도성분이 없기 때문에 속도계 보정항법을 수행 할 때 직진 주행이 요구된다. 국내는 고속도로라도 원활히 속도계 보정항법을 할 수 있는 구간이 드문데, 이는 국토 형상 및 도로 건설 조건이 속도계 보정에 필요한 직진성 유지에 적합하지 않기 때문이다. 본 논문은 직진성이 보장되지 않는 환경에서 LNS의 속도계를 사용한 보정항법을 수행할 때, 측정치의 필터 갱신 조건을 두어 성능을 개선하는 알고리즘을 제안하였다. 또한 차량탑재 시험결과를 제시하여 알고리즘의 성능을 입증하였다.

Inertial navigation system (INS) has used aided systems and sensors to compensate navigation error. Global navigation satellite system (GNSS), velocity measurement sensor (VMS), and radar are commonly used to aid INS. Land navigation system (LNS) also mainly uses VMS when GNSS cannot be used such as at tunnel or on jammed scenario. A straight drive is required when VMS-aided navigation is used, because there is only speed of straight direction whereas no crossways and vertical directions. In local environment, even an expressway has lack of straight drive which is constraint of VMS-aided navigation algorithm. This paper proposes an enhanced VMS-aided navigation algorithm for LNS with indirect drive by restricting filter update condition. Also, there is a result of vehicle test to prove performance of the proposed algorithm.

본 연구는 기존 UAM에서 주로 사용하는GNSS 항법과 협동 운용할 수 있도록 지상기반 C밴드 주파수(5.03~5.15GHz)를 이용한 전파항법 VOR/DME 구현에 관한 것이다. 이것은 항공우주를 감독하는 미연방항공국 규칙 Title 14 CFR- Aeronautics and Space 135.165에서 제시한 '2개 이상의 독립적인 항법소스를 비행체에 적용' 규정사항을 충분히 만족할 수 있는 항법기술 중 하나이다. 본 연구에서는 무인항공기용 주파수 5.03~5.15 GHz를 사용하였으며, 무인항공기에서 도착 버티포트까지의 방위각과 거리정보를 획득에 필요한 VOR/DME 시스템 구현을 수행하였다. 이를 위하여, 전파 전파경로 손실분석에 의한 링크버짓 도출, 소형화된 도플러 VOR용 안테나 형상설계 및 기존 항공기용 보다 측위거리 해상도가 향상된 DME 설계 등을 수반하였다. 본 연구 결과물은 지상기지국과 UAM에 장착할 수 있는 단말기로 구성되며, 각각 시제품 제작 및 주요 성능검증을 수행하였다.

This study focuses on the implementation of C-band radio navigation in the 5.03 ~ 5.15 GHz terrestrial band to cooperate with GNSS navigation mainly used in existing UAMs. This is one of the navigation technologies that can fully satisfy the requirements of Title 14 of CFR-135.165. According to the FAA, the use of two or more independent navigation sources for aircraft is proposed for aircraft. This study proceeded with the link budget derivation through radio wave propagation path loss analysis, and antenna shape design for miniaturized Doppler VOR, and DME design with enhanced positional distance resolution compared to conventional aircraft. The ground navigation system which is the result of this study, consists of a VOR/DME ground station and a terminal that can be mounted on UAM. Significant performance was confirmed through the production and testing of each prototype.

본 연구는 운전자와 자동차 항법 시스템의 상호작용이 어떠한 방식으로 이루어지는지 살펴보기 위해 실시되었다. 이를 위해 자동차 항법 시스템의 메뉴 구조와 운전 난이도 및 항법 시스템 메뉴 항목의 선택에 대한 시간 압력이 체계적으로 조작된 운전 시뮬레이션 상황에서 운전자의 메뉴 항목 선택 수행(선택 반응시간과 에러율)과 운전 수행(차량의 종적 및 횡적 통제)이 측정되었다. 실험 1에서는 항법 시스템의 메뉴 항목 선택에 시간 압력이 주어졌을 때의 효과가 주로 검토되었는데, 그 결과 시간 압력이 없는 조건에 비해 시간 압력이 있는 조건에서 운전자의 메뉴 선택 수행과 운전 수행이 모두 더 우수한 것이 관찰되었다. 실험 2에서는 메뉴 항목 선택에 대한 시간압력뿐만 아니라 운전 난이도(직선도로 vs. 곡선도로) 및 항법 시스템의 메뉴 구조(좁고-깊은 구조 vs. 넓고-얕은 구조)도 변화시켰다. 실험 2의 결과를 요약하면 다음과 같다. (1) 실험 1과 마찬가지로 시간 압력이 있는 경우 메뉴 선택 수행이 더 우수하였으며, (2) 좁고-깊은 메뉴 구조에서 보다 넓고-얕은 메뉴 구조에서의 메뉴 선택 수행이 더 우수하였다. (3) 운전 수행의 두 가지 측면인 종적 통제와 횡적 통제는 곡선도로에서보다 직선도로에서 더 우수하였다. 그러나 (4) 시간 압력 조건과 메뉴 구조에 따라서는 차량의 종적 통제와 횡적 통제가 다른 결과를 보였다: 차량의 종적 통제는 시간 압력이 있는 조건과 넓고-얕은 메뉴 구조 조건에서의 수행이 더 우수하였으나, 차량의 횡적 통제는 시간 압력이 없는 조건과 좁고-깊은 메뉴 구조에서의 수행이 더 우수하였다.

The purpose of the present study was to compare menu searching performance and driving performance when the experimental conditions of time pressure, driving difficulty, and the system menu structure(narrow-deep vs. broad-shallow) were systematically varied. Driving performances of longitudinal and lateral vehicle control, and menu searching performance(i.e., menu selection time and error rate) were measured as the dependent variables. The results of the Experiment 1 showed that the drivers` menu searching and driving performance under time pressure condition were better than enough time pressure condition. The results of the Experiment 2 can be summarized as the followings: (1) As indicated in the Experiment 1, the drivers` menu searching performances under time pressure were better than enough time condition. (2) Menu searching performances were better when the drivers were required to select menu items from broad-shallow menu structure than narrow-deep menu structure, and to drive on the straight highway than curved highway. (3) Both aspects of driving performances were better in the straight highway condition than in the curved highway condition. However, (4) each aspect of driving performances appeared to be affected differently according to the time pressure condition and the system menu structure: longitudinal vehicle control was better when the drivers were asked to drive under time pressure condition and to select menu item from broad-shallow menu structure than they were asked to drive under enough time condition and to select menu item from narrow-deep menu structure. However, the drivers showed smaller lane position variability=(lateral vehicle control) when there was enough time and they were provided narrow-deep menu structure. Finally, implication and issues related to this study were discussed.

드론 기술은 점점 더 고도화되고 있는 카메라 및 센서 등의 감지 능력과 신속한 비행을 기반으로 하는 이동 능력 덕분에 다양한 분야에서 활용되고 있으며 그 기대도 점점 더 높아지고 있다. 본 논문에서는 이러한 응용의 하나로 MIT Senseable City Lab에서 소개한 Skycall과 유사한 프로토타입을 직접 구현하고 실제 상황에서의 장점과 한계를 논의하고자 한다. 이러한 목표를 위해 안드로이드 스마트폰을 기반으로 드론을 기반으로 한 보행자 길 안내 시스템 프로토타입 구현하였다. 제안하는 시스템은 대학 캠퍼스나 공단 지역 같이 여러 건물들이 밀집해 있는 공간 상에서 방문객들의 길 안내는 물론 인증되지 않은 방문객의 시설 접근을 차단하는 보안 기능도 구현한다. 마지막으로 프로토타입 제작 중 발견한 문제점에 대한 논의와 제안을 제시한다.

In our modern society, the utilization of the advanced drone which is capable of performing variety of tasks has been gradually increasing. In this paper, we present an application, similar to the prototype "Skycall" that had been introduced in the MIT Senseable City. To assess this concept, we have implemented a prototype of drone-based pedestrian navigation depending on the Android smartphone. Our system is not only able to guide the user in a very complicated place, where buildings are compacted, but also to block unauthorized visitors from accessing the facilities. And we discuss some problems we found and suggest the direction to address them.

최근 도심지, 터널, 지하도 등과 같이 위성항법시스템 (GPS; global positioning system) 신호 수신이 어려운 환경에서 안정적으로 정확한 위치 해를 획득하기 위한 다중센서 결합 기법들이 활발하게 연구되고 있다. GPS 음영 지역에서의 위치 정확도를 개선하기 위하여 본 논문에서는 초음파의 전파 특성을 활용하여 동체의 전방 속도를 추정할 수 있는 저가의 초음파 속도계(ultrasonic-speedometer)를 설계하였고, 이를 활용하여 관성항법시스템 (INS; inertial navigation system)과 효율적으로 결합하는 INS/초음파 속도계 결합 항법 시스템을 제안하였다. 제안된 시스템의 성능을 분석하기 위해 차량 탑재 실험을 수행하였다. 실험결과에 의하면 저가의 MEMS IMU (micro electro mechanical systems inertial measurement unit)를 활용하고 GPS 신호가 10초 이상 가용하지 않는 경우에도 제안된 INS/ 초음파 속도계 결합 항법 시스템은 위치 정보 정확도의 열화를 효과적으로 제한할 수 있음을 확인하였다.

Recently, multi-sensor integration techniques have been actively studied to obtain reliable and accurate navigation solution in GPS (Global Positioning System)-denied harsh environments such as urban canyons, tunnels, and underground roads. In this paper, we propose a low-cost ultrasonic-speedometer utilizing the characteristics of the ultrasonic propagation. An efficient integrated INS (inertial navigation system)/ultrasonic-speedometer navigation system is also proposed to improve the accuracy of positioning in GPS-denied environments. To evaluate the proposed system, car experiments with field-collected measurements were performed. By the experiment results, it was confirmed that the proposed INS/ultrasonic-speedometer system bounds the positioning error growth effectively even though GPS signal is blocked more than 10 seconds and a low-cost MEMS IMU (micro electro mechanical systems inertial measurement unit) is utilized.

최근 무인항공기의 활용 범위와 수요가 지속적으로 증가하고 있으며, 저고도 무인항공기의 경우 유인항공기와 별개의 관리 체계 개발을 통해 별도의 운영 시스템 구축에 관한 연구가 진행되고 있다. 저고도 무인항공기의 경우도 공역을 비행하는 비행체 이므로 비행체의 운영에 필요한 기술 기준 및 인증 제도의 수립이 필수적이며, 이에 대한 연구도 함께 진행되고 있다. 비행체의 운영 기준 및 인증 요건이 제시되는 경우, 이를 확인할 수 있는 시험방법도 함께 제시되어야 한다. 특히, 소형무인항공기의 경우는 비행중 요구되는 항법의 정확도 수준이 유인항공기 또는 대형 무인항공기 보다 정밀한 비행을 요구하므로, 기존의 비행체 비행에서만 확인할 수 있는 비행 결과 정확도 산출이 아닌 별도의 항법오차의 산출이 필요할 것으로 판단하였다. 본 연구에서는 기존 유인항공기와 다른 장시간의 운영 데이터 획득이 어려운 무인항공기에 적용이 가능한 항법 오차 도출에 관한 시험 방법에 대하여 제시하였고, 실증 시험을 수행하였다.

Recently, the range of utilization and demand for unmanned aerial vehicle (UAV) has been continuously increasing, and research on the construction of a separate operating system for low-altitude UAV is underway through the development of a management system separate from manned aircraft. Since low-altitude UAVs also fly in the airspace, it is essential to establish technical standards and certification systems necessary for the operation of the aircraft, and research on this is also in progress. If the operating standards and certification requirements of the aircraft are presented, a test method to confirm this should also be presented. In particular, the accuracy of small UAV's navigation required during flight is required to be more precise than that of a manned aircraft or a large UAV. It was necessary to calculate a separate navigation error. In this study, we presented a test method for deriving navigation errors that can be applied to UAVs that have difficulty in acquiring long-term operational data, which is different from existing manned aircraft, and conducted verification tests.

전파항법 (radio navigation) 시스템은 항공교통, 육상교통, 측지측량, 방송통신, 국방 등 다양한 분야에서 국가 기반시설로 사용되고 있으며, 다양한 산업에서 사용되고 있다. 전파항법시스템은 여러 기술의 융합체이기 때문에 그 개발 단계에서 많은 시간과 비용이 소요된다. 선진국은 전파항법시스템 개발 초기에 국제적 호환성과 국제표준에 부합하는 국가적인 중장기 계획을 수립하고 체계적인 시스템 개발을 진행하였다. 우리나라는 전파항법에 대한 국가적인 중장기 계획의 부재로 시스템이 체계적으로 개발되지 못하고 산업발전에 효과적으로 기여하지 못하고 있다. 본 논문은 국가적인 전파항법시스템의 중장기 계획 수립을 위하여 국내외 항공분야의 전파항법시스템 기술 원리를 분석하고 기술 동향을 살펴본다. 분석된 기술동향을 기반으로 향후 국내 전파항법시스템의 기술적 개발전망과 국내 관련 산업 육성방안을 제시한다.

Radio navigation systems are already used as important national infrastructures in various fields such as air traffic, land transportation, geodetic survey, broadcasting communication and national defense, and are used in various industries. Since these systems are fusion of various technologies, it takes much time and cost in the development stage. In the early stages of development of the system, developed countries are establishing a national mid-term plan that meets international compatibility and standards. Korea did not develop the system due to the lack of national mid- and long-term plan, and it is not contributing effectively to industries. This paper analyzes the technical principles and technology trend of radio navigation system in the aviation sector to establish mid - and long - term plan. Based on the analyzed technology trends, the future prospect of technological development of the domestic navigation system and the development of related industries will be presented.

도시의 복잡성이 증가할수록 장애인의 외출은 많은 제약을 받는다. 특히 시각장애인들은 사물뿐만 아니라 사물 주위의 환경을 인지할 수 없어 야외 활동을 하는데 있어 수많은 환경적 어려움을 겪는다. 하지만 현재 국내의 야외 환경은 시각장애인을 포함한 장애인들의 활동을 보조하는 정책적, 수단적 시설이 많이 부족한 것이 현실이다. 이에 본 논문에서는 시각장애인의 야외 활동에 도움을 줄 수 있는 길안내 시스템을 제안한다. 제안한 시스템은 시험을 위해 K대학교 J캠퍼스에 적용하였다. 제안한 시스템은 시각장애인들의 야외활동의 범위를 넓히고, 다양한 사회 활동이 가능하도록 도움을 줄 수 있다.

As the complexity of urban growth out of people with disabilities are subject to many restrictions. In particular, visually impaired people are not allowed to perceive objects as well as objects around the environment, it suffers from a number of outdoor activities to environmental challenges. But the outdoors environment of the current domestic reality is lacking a lot of facilities to assist the activities of people with disabilities, including the visually impaired. In this paper, we propose a navigation system to help the visually impaired in outdoor activities. The proposed system was applied to test the Jeungpyeong campus of Korea National University of Transportation for the exam.

본 논문의 목적은 정보 시스템 개발 단계에서 3종(논문, 보고서, 과제)콘텐츠를 융 복합하여 정보 필터링과 시각화에 기반하여 연구자들이 이용하기 편한 국가R&D정보 내비게이션 시스템을 개발하는 것이다. 이전 단계인 정보 서비스 기획 단계에서 조사된 사용자 니즈 분석과 정보 시각화 요소를 반영하여 본 논문에서는 화면 프로토타입을 작성한 후 3종 콘텐츠에 대해 온톨로지와 RDF를 구축하고 정보 필터링과 시맨틱 검색 기술을 적용하여 정보 시스템을 개발한다. 정보 필터링을 위한 척도를 지수화하기 위해 본 논문에서는 R&D내비게이션 인덱스를 제안하여 구현하고,R&D 콘텐츠를 정보 시각화를 통해 종합적으로 검색할 수 있는 국가R&D정보 내비게이션 시스템을 개발하고, 개발된 시스템에 대해 100명을 대상으로 디자인 선호도 조사를 실시하고 실제 사용자 10명을 대상으로 사용성을 테스트한다. 디자인 선호도 결과도 85%가 긍정적으로 나타났고 사용성 테스트 결과 종합적으로 87.2점으로 시인성은 좋으나 향후 개인화 기능 개발이 더 필요하다고 조사되었다. 본 논문에서 제안되고 구현된 논문의 R&D 내비게이션 지수가 정량적 객관성을 제시하고 향후 다른 콘텐츠의 정보 필터링 지수 개발로 이어지길 기대한다.

This paper aim; to develop the National R&D Information Navigation System(NRnDINS) that is convenient and easy to use by the researchers on the basis of information filtering and visualization by converging and integrating the three types of the contents, namely, paper, report and project at the stage of development of the information system An information system is developed by establishing ontology and RDF on the three types of contents, and by applying information filtering and semantic search technology after having created the prototype for the screen by reflecting the user needs analysis and information visualization elements surveyed at the previous stage of information service planning. In this paper, to make the measure for information filtering, R&D navigation index is prosed and implemented, and NRnDINS capable of integrated search of the R&D contents through information visualization is developed. Also, for the testing of the developed system, the preference survey for its design by 1m persons and usability test of the system by 10 users are performed The result of the survey on the preference for the design is affirmative with 85% of the subjects finding it favorable and the composite receptivity is good with the score of 87.2 the results of the usability test. However, it was also found that further development of the personalization functions is needed. It is hoped that the R&D navigation index of the proposed and implemented in this paper would present quantitative objectivity and will induce further development of other information filtering index of contents in the future.

국제항로표지협회에서는 해양 분야에서 활용하는 백업항법시스템의 경우 항만 입출항시 10 m의 수평정확도를 보장하도록 요구하고 있다. 대표적인 해양분야의 백업항법시스템인 eLoran은 10 m 이내의 수평 정확도를 만족함이 증명되었지만, 수신환경에 따라 항법성능이 저하되기도 한다. 특히 수신 안테나 주변의 잡음 및 멀티패스 등으로 인한 요인으로 인해 특정 상황에서는 항법 자체가 불가능해지기도 한다. 본 논문에서는 이러한 환경에서 항만입출항 조건의 수평정확도 요구성능을 만족하기 위하여 UAV(unmanned aerial vehicles)를 활용한 선박의 백업항법시스템을 설계하였다. eLoran 신호 수신에 영향을 주는 주변 환경의 영향을 감소시키기 위하여 UAV에 카메라, IMU센서, eLoran 안테나 및 수신기를 장착하였으며, 선박의 안테나보다 높은 곳에서 카메라를 이용하여 랜드마크를 추적하고 일정 범위 내에서 eLoran 신호 수신과 위치 및 자세를 제어하도록 설계하였다. 선박에서는 UAV로부터 수신한 영상 및 자세 정보와 eLoran 신호를 이용한 선박기반 측위결과를 이용해 항만 입출항 시 수평정확도 요구성능을 만족할 수 있다.

Maritime back-up navigation system in port approach requires a horizontal accuracy of 10 meters in IALA (International Association of Lighthouse Authorities) recommendations. eLoran which is a best back-up navigation system that satisfies accuracy requirement has poor navigation performance depending signal environments. Especially, noise caused by multipath and electronic devices around eLoran antenna affects navigation performance. In this paper, Ship based Navigation Back-up system using UAV on Interference is designed to satisfy horizontal accuracy requirement. To improve the eLoran signal environment, UAVs are equipped with camera, IMU sensor and eLoran antenna and receivers. This proposed system is designed to receive eLoran signal through UAV-based receiver and control UAV's position and attitude within Landmark around area. The ship-based positioning using eLoran signal, vision and attitude information received from UAV satisfy resilient and robust navigation requirements.