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In this paper, we present a robust and fast tracking method based on joint collaborative representation. Traditional sparse coding based tracking methods code the candidates as a sparse linear combination of a series of object and trivial templates and perform time consuming L1 regularizations. In contrast to these methods, this paper adopts the L2-regularized least square models to reduce the computational complexity. The tracked object can be represented by the linear combination of a series of object templates, and also can be represented by candidate samples in the current frame. We propose a joint objective function to handle the tracking process. In addition, we introduce an effective update scheme to deal with the change of target appearance over time. Experiments on several challenging image sequences show that our proposed tracking method is robust and efficient.

본 연구에서는 협력적 추적 체계 전담 기구의 구성 및 역할, 추적 체계의 쟁점, 추적 자료의 수집 및 통합 데이터베이스의 개발 과제, 추적 체계내의 부모(가족) 역할에 대해 알아보고, 향후 국내 장애영․유아의 조기발견을 위한 추적 체계의 개발 방향을 제시하였다. 먼저 연구자는 협력적 추적 체계를 개발하기 위해서는 장애영․유아의 조기발견을 위한 의뢰체계 및 추적 대상아동의 정의 개발, 지역사회의 연계망구축 및 지역사회중심의 선별프로그램을 개발하여 다양한 시기에 문제의 가능성이 있는 아동들을 찾아 등록하여 체계적으로 추적, 관리하는 체계가 개발되어야 할 것을 제안하였다. 이러한 과제를 해결하기 위해서는 다 분야를 대표할 수 있는 지역사회의 전문가와 행정가, 부모가 참여하는 지역사회 중심의 추적 전담기구가 설립되어야 한다고 보았고, 부처간 협력을 통해 통합적 추적 데이터베이스 시스템이 개발되어야 할 것을 제안하였다.

Identifying young children with disabilities as early as possible through systematic and comprehensive procedures is important for early intervention and early childhood special education. Providing services, not only to young children with disabilities but also to young children with developmental delays or at-risk for disabilities, is emphasized in order to prevent disabilities and facilitate child development. To provide comprehensive and coordinated services to young children with special needs and their families, a tracking system is needed to ensure that they receive continuous and appropriate services to improve health and developmental outcome. The purpose of this research was to suggest the future direction of a tracking system in Korea for identifying young children with disabilities and facilitating comprehensive services. First, several areas are identified such as the compositions and roles of an integrated, collaborative tracking system, issues of the tracking system, trends in the development of integrated tracking systems and data collection, and the roles of parents with respect to a tracking system. Second, the following areas for development are suggested: a) a referral system to identify young children with disabilities; b) definitions and criteria for including a child in the tracking system; c) system to register, track, and manage identified infants and young; and d) a community-based collaborative interagency committee which would be responsible for the tracking system. To facilitate organizing of the committee, it is suggested that an integrated tracking database management system be developed through interagency collaboration.

본 논문에서는 분산 협력 에이전트를 이용하여 정보 변화를 빠르게 감지할 수 있는 에이전트 시스템을 제안하고자 한다. 일반적인 정보 변화 에이전트는 중앙 집중적인 구조를 가지고 있으며 일정한 시간 간격마다 정보 변화 여부를 검사하게 된다. 본 논문에서는 중앙 집중적인 구조가 가지고 있는 서버의 과부하 및 블러킹 문제를 분산 환경의 협력 에이전트를 이용하여 해결하고자 한다. 같은 웹 페이지의 정보 변화를 감시하는 에이전트간 협력을 통해 새로운 정보의 갱신된 사실을 알게 되면 에이전트는 같은 그룹에 속한 다른 에이전트들에게 이 사실을 알림으로써 보다 빠르게 정보 변화를 감지할 수 있다. 또한 에이전트가 사용하는 네트웍 사용을 줄일 수 있게 된다.

This paper suggests the target tracking method improved for the collaboration of the quad rotor type UAV (Unmanned Aerial Vehicle) and omnidirectional Unmanned Ground Vehicle. If UAV shakes or UGV moves rapidly, the existing method generates a phenomenon that the tracking object loses the tracking target. To solve the problems, we propose an algorithm that can track continually when they lose the target. The proposed algorithm stores the vector of the landmark. And if the target was lost, the control signal was inputted so that the landmark could move continuously to the direction running out. Prior to the experiment, Proportional and integral control were used in 4 motors in order to calibrate the Heading value of the omnidirectional mobile robot. The landmark of UGV was recognized as the camera adhered to UAV and the target was traced through the proportional-integral-derivative control. Finally, the performance of the target tracking controller and proposed algorithm was evaluated through the experiment.

스마트팩토리의 핵심 설비 기기인 협동로봇의 유지보수를 위해 다양한 센서 데이터를 활용한 딥러닝 기반 결함 진단 연구가 확대되고 있다. 하지만 협동로봇은 기계적 특성과 수행하는 작업의 다양성으로 인해 내부 센서 데이터의 복잡도가 매우 높아 고정적인 결함 진단 기법을 적용하기 어렵다. 따라서 본 논문은 협동로봇의 동작 패턴을 직관적이고 신속하게 인지할 수 있는 비전 기술을 활용하여, 동작 오류 진단을 기반으로 원인이 되는 조인트 결함 위치를 추적하는 딥러닝 기법을 제안한다.