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고성능 IMU와 지자기 센서 융합을 통한 고정밀 자세 추정 시스템 성능 비교 및 분석
Performance Comparison and Analysis of High-Precision Attitude Estimation S ystems Using High-Performance IMU and Geomagnetic Sensors

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  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회 학술대회논문집(구 한국기계기술학회 학술대회논문집) 바로가기
  • 통권
    2026년 한국기계항공기술학회 하계학술대회 (2026.08)바로가기
  • 페이지
    pp.81-82
  • 저자
    김근찬, 정의태, 박수길
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A490950

원문정보

초록

영어
This study presents a performance comparison and analysis of attitude estimation systems integrating state-of-the-art high-performance IMUs (ICM-42688, BMI088, ICM-45686) and a 3-axis geomagnetic sensor (RM3100), which are crucial for autonomous driving, robotics, and drone applications. Sensor characteristics were analyzed, and high-speed data acquisition was conducted in a microcontroller-based logging environment. Six-face calibration was performed to correct gyroscope and accelerometer biases, while ellipsoid fitting was applied to compensate for hard- and soft-iron errors in the RM3100. A quaternion-based Extended Kalman Filter (EKF) was designed for sensor fusion, and the static and dynamic attitude estimation errors (RMSE) for each sensor combination were quantitatively evaluated using a motion capture system as ground truth.

목차

Abstract
1. 서론 및 연구 배경
2. 하드웨어 구성 및 센서 캘리브레이션
3. 확장 칼만 필터(EKF) 기반 센서 융합
4. 실험 및 결과 분석
5. 결론 및 고찰
후기
References

키워드

Attitude Estimation Inertial Measurement Unit (IMU) Magnetometer Extended Kalman Filter (EKF) Sensor Fusion

저자

  • 김근찬 [ Kim, Geunchan | 주식회사 니나노컴퍼니 ]
  • 정의태 [ Jeong, Euitae | 경운대학교 무인기공학부 ]
  • 박수길 [ Park, Sookil | 경운대학교 무인기공학부 ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회 학술대회논문집(구 한국기계기술학회 학술대회논문집) [Proceedings of KSMT Annual Meeting]
  • 간기
    부정기
  • 수록기간
    2000~2026
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

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