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드론기반 모듈화 로봇팔 및 그리퍼 시스템 개발
Development of Modular Robotic Arm and Gripper System for Drones

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  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회 학술대회논문집(구 한국기계기술학회 학술대회논문집) 바로가기
  • 통권
    2025년도 한국기계기술학회 하계학술대회 (2025.08)바로가기
  • 페이지
    pp.114-116
  • 저자
    김삼연, 정은재, 김한결, 김명환, 최한규
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A488695

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원문정보

초록

영어
This study focuses on the development of a modular robotic arm system, with particular emphasis on the design of the robotic arm and grippers, as well as AI-based control. The research aims to automate crop harvesting tasks by developing a robotic arm and gripper system designed with a modular structure to adapt to various operational environments and targets. The robotic arm is designed to be compatible with different platforms, and the end-effectors (grippers) are replaceable depending on the task requirements. To this end, three types of grippers were developed: a mechanical (claw-type) gripper, a spiral continuum gripper, and an electromagnetic gripper. The motion characteristics and structural features of each gripper were analyzed using ADAMS software to evaluate their feasibility in performing actual harvesting tasks and their structural responses. The proposed system is applicable in a modular form to various platforms, including drones. It is expected to serve as foundational research for the development of robotic systems capable of performing diverse functions in agricultural automation beyond harvesting.

목차

Abstract
1. 서론
2. 로봇팔 그리퍼 및 모듈화 모델링
3. 로봇팔 그리퍼 및 모듈화 해석
4. Spiral 그리퍼 연구
5. 인공지능 기반 과일 인식 및 제어 시스템
6. 결론 및 향후 연구방향
References

키워드

드론 모듈화 그리퍼 3D 프린터 객체 인식 drone modularity gripper 3D printer Object detection

저자

  • 김삼연 [ Samyeon Kim | Professor, Department of Mechanical Engineering, Jeonju University, Republic of Korea ] Corresponding Author
  • 정은재 [ Eunjae Jeong | Department of Mechanical Engineering, Jeonju University, Republic of Korea ]
  • 김한결 [ Hangyeol Kim | Department of Mechanical Engineering, Jeonju University, Republic of Korea ]
  • 김명환 [ Myeonghwan Kim | Department of Mechanical Engineering, Jeonju University, Republic of Korea ]
  • 최한규 [ Hangyu Choi | Department of Mechanical Engineering, Jeonju University, Republic of Korea ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회 학술대회논문집(구 한국기계기술학회 학술대회논문집) [Proceedings of KSMT Annual Meeting]
  • 간기
    부정기
  • 수록기간
    2000~2026
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

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