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SESSION A-2 : 자율주행 경로계획 및 제어
기하학적 도메인 확장 기반 차선 변경 경로 계획 및 LPV-MPC 제어
Geometric Domain Extension-Based Lane Change Path Planning and LPV-MPC Control
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- 발행기관
- 한국ITS학회 바로가기
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- 간행물
- 한국ITS학회 학술대회 바로가기
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- 통권
- 한국ITS학회 2026년도 춘계학술대회 (2026.04)바로가기
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- 페이지
- pp.87-91
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- 저자
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- 언어
- 한국어(KOR)
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- URL
- https://www.earticle.net/Article/A483575
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원문정보
목차
Ⅰ. 서론
Ⅱ. Geometric Domain Extension 기반차량 모델링
1. Plane Domain 기반 오차 모델
2. Geometric Domain Extension 기반 횡방향 모델
Ⅲ. LPV 기반 제어기 설계
1. LPV 모델링
2. MPC 제어기 설계
Ⅳ. 시뮬레이션 및 성능 비교
1. 시뮬레이션 환경
2. 궤적 추종 성능 비교
3. RMSE 기반 정량적 성능 비교
Ⅴ. 결론
참고문헌
키워드
자율주행차 차선 변경 시스템 선형 파라미터 변화 모델 예측 제어 기하학적 도메인 확장 Autonomous Vehicle Lane Change System Linear Parameter Varying Model Predictive Control Geometric Domain Extension저자
간행물 정보
발행기관
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- 발행기관명
- 한국ITS학회 [The Korean Society of Intelligent Transport Systems]
- 설립연도
- 2002
- 분야
- 공학>교통공학
- 소개
- ◈ 전문분야간 공동협의, 공동연구를 통한 ITS의 학술적 발전 ◈ 산·학·연 협동체계 구축으로 기술개발 지원 ◈ 정부정책 및 제도 방향에 대한 기술적 자문 ◈ 외국 ITS 관련 학술단체와 기술교류 ◈ 관련전문가 및 기술자의 교육 및 양성
간행물
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- 간행물명
- 한국ITS학회 학술대회
- 간기
- 반년간
- 수록기간
- 2002~2026
- 십진분류
- KDC 326 DDC 338
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