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<학술연구>

AI기반 다관절 로봇의 조인트 회전변위의 생성에 관한 연구
A Study on the Generation of Joint Rotational Displacement in AI-Based Multi-Joint Robots

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  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    제27권 제5호 (2025.10)바로가기
  • 페이지
    pp.845-850
  • 저자
    조은정
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A475182

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원문정보

초록

영어
The human body has many degrees of freedom (1-3 degrees of freedom) per joint, enabling smooth and stable walking. However, unlike humans, robots require many more joints, and their design necessitates the control of numerous motors. However, controlling more motors leads to lower walking stability. Therefore, this paper studies a real-time control method for stable walking of a bipedal robot. To enable stable walking of a bipedal robot with 12 degrees of freedom, we study a method for generating and supplementing walking patterns between each joint using numerical analysis of the multi-joint robot's kinematics and learning-based AI. This research is to apply the adaptive control of neuron networks for the real-time attitude control of Multi-articulated robot. Multi-articulated robot is expressed with a complicated mathematical model on account of the mechanic, electric non-linearity which each articulation of mechanism has, and includes an unstable factor in time of attitude control. If such a complex expression is included in control operation, it leads to the disadvantage that operation time is lengthened. Thus, if the rapid change of the load or the disturbance is given, it is difficult to fulfill the control of desired performance. In this research we used the response property curve of the robot instead of the activation function of neural network algorithms, so the adaptive control system of neural networks constructed without the information of modeling can perform a real-time control. The proposed adaptive control algorithm generated control signs corresponding to the non-linearity of Multi-articulated robot, which could generate desired motion in real time.

목차

Abstract
1. 서론
2. 본론
2.1 보행 주기
2.2 보행 패턴
2.3 다관절 로봇의 기구학
2.4 다관절 로봇의 학습기반 방정식
2.5 신경회로망 제어 시스템
2.6 시뮬레이션
3. 결론
References

키워드

로봇 다관절 인공지능 기구학 동역학 Robot Multi-Joint AI Kinematics dynamics

저자

  • 조은정 [ Eun-Jeong Jo | Iksan campus of KOREA POLYTECHNICS, Dept. of Automation System Professor ] Corresponding Author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) [Journal of the Korean Society of Mechanical and Aviation Technology ]
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1229-604X
  • eISSN
    2508-3805
  • 수록기간
    1999~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

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