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초록

영어

This paper proposes a VILs testing approach that integrates a real autonomous vehicle with a virtual traffic environment in real time via co-simulation using CarMaker and VISSIM. This approach aims to overcome the practical constraints of field validation and reflect irregular traffic flows. Validation was conducted through repeated experiments combining various traffic volumes and random seeds under interrupted-flow and continuous-flow scenarios. The AV driving outcomes in each scenario were evaluated by comparing the real and virtual vehicle speed profiles using, and the coefficient of determination R². The results revealed low errors and high explanatory power under most conditions, confirming the effectiveness of the proposed framework. These findings suggest that this approach can meaningfully extend conventional VILs by better capturing the interactions with non-deterministic surrounding traffic during empirical AV testing. This framework is expected to provide a foundation for future research as a novel approach for practical validation of autonomous vehicles.

한국어

본 연구는 자율주행자동차 실증 테스트의 현실적 제약을 극복하고 불규칙적인 교통류를 반 영하기 위해 실제 AV와 가상 시뮬레이션(CarMaker, VISSIM)을 실시간 Co-simulation 방식으로 통합한 VILs 테스트 방안을 제안하고 실증 테스트를 통한 검증을 수행하였다. 테스트는 단속 류·연속류 시나리오에 대해 교통량과 무작위 시드를 조합한 반복 실험을 수행하였다. 각 시나 리오에서의 AV 주행 결과를 확인하고 실제 AV와 가상 AV의 속도에 대해 MAE, MSE, RMSE, R²로 검증하였다. 검증 결과, 대부분 조건에서 낮은 오차와 높은 설명력을 보여 유효성이 확인 되었다. 본 연구 결과는 AV 실증 테스트 과정에서 비정형 교통류와의 상호작용을 통해 기존 VILs의 한계를 개선하여 자율주행자동차의 실용적 검증을 위한 새로운 접근 방법으로서 향후 관련 연구의 기반을 제공할 것으로 기대된다.

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 선행연구 고찰
1. 자율주행자동차의 실증 테스트 문헌 검토
2. Co-simulation 관련 연구사례 고찰
3. VILs 관련 연구사례 고찰
4. 시사점
Ⅲ. 방법론
1. Framework
2. 실험 환경 설정
3. 시나리오 설정
4. 테스트 도로 환경 구축
Ⅳ. 분석 결과
1. 시나리오 별 VILs 실증 테스트 결과
2. 실제 AV와 가상 AV 주행 결과 비교
Ⅴ. 결론
ACKNOWLEDGEMENTS
REFERENCES
APPENDIX

키워드

저자

• 심현섭 [ Hyun Seop Sim | 서울시립대학교 교통공학과 석사 후 연구원 ] 주저자
• 강민지 [ Min ji Kang | 서울시립대학교 교통공학과 연구교수 ] 교신저자
• 조현우 [ Hyun Woo Jo | 서울시립대학교 교통공학과 석사 후 연구원 ] 공저자
• 박신형 [ Shin Hyoung Park | 서울시립대학교 교통공학과 교수 ] 공저자

참고문헌

발행기관

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• 간행물명

  한국ITS학회논문지 [The Journal of The Korean Society of Intelligent Transport Systems]

• 간기

  격월간

• pISSN

  1738-0774

• eISSN

  2384-1729

• 수록기간

  2003~2026

• 등재여부

  KCI 등재

• 십진분류

  KDC 326 DDC 338