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초록

영어

As traffic environments become more complex, advanced solutions are needed to effectively address emergencies, such as sudden stops, accidents, and road debris. Inefficient responses can lead to secondary accidents and traffic congestion. This study proposes a Vehicle-to-Everything(V2X) communication framework and an Emergency Trajectory Alignment(ETrA) algorithm for cooperative emergency response. The framework reduces latency by processing and transmitting data that are ready for later fusion. The ETrA algorithm calculates emergency trajectories using time-to-collision (TTC) analysis and synchronizes vehicle trajectories. Experiments on a three-lane road demonstrated the effectiveness of the framework and ETrA algorithm. Vehicles equipped with these systems avoided collisions, maintaining acceleration below 0.01 m/s², validating the stability and efficiency of vehicle control. The framework enhances safety in both autonomous and cooperative driving scenarios, showing its potential applicability in complex traffic conditions.

한국어

교통 환경의 복잡성이 증가함에 따라, 급정지, 사고, 낙하물 등 비상 상황에 효과적으로 대응하 기 위한 고도화된 솔루션이 필요하다. 비효율적인 대응은 2차 사고 및 교통 체증으로 이어질 수 있다. 이를 해결하기 위해, 본 연구에서는 Vehicle-to-Evetything(V2X) 기반 통신 프레임워크와 협력적 비상 대응을 가능하게 하는 Emergency Trajectory Alignment (ETrA) 알고리즘을 제안한다. 통신 프레임워크는 Late fusion을 위해 알고리즘 계산에 즉시 사용할 수 있는 데이터를 처리하고 전송함으로써 데이터 처리 지연을 줄이고자 한다. ETrA 알고리즘은 time-to-collision(TTC) 분석을 이용해 비상 궤적을 계산하고 차량 간 궤적을 동기화하도록 설계되었다. 일반 도로에서 진행된 실험 결과, 통신 프레임워크와 ETrA를 적용한 차량은 효과적으로 충돌을 방지하였으며, 가속도 의 절댓값이 0.01 m/s² 이하로 유지되어 차량 제어의 안정성과 효율성을 입증하였다.

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
1. 연구 배경
2. 연구 목표
Ⅱ. 관련 연구
Ⅲ. 통신 프레임워크
1. 개요
2. 데이터 처리 및 구조화
3. LiDAR 객체 인식
4. 데이터 통신
Ⅳ. 비상 궤적 정렬 알고리즘
1. 개요
2. 궤적 생성
3. 비상 궤적 생성
4. 비상 궤적 정렬
V. 실험
1. 실험 설정
2. 실험 결과
Ⅵ. 결론
ACKNOWLEDGEMENTS
REFERENCES

키워드

저자

• 김가나 [ Kana Kim | 인하대학교 전기컴퓨터공학과 박사과정 ] 주저자
• 이규석 [ Gyuseok Lee | 인하대학교 전기컴퓨터공학과 석사과정 ] 공저자
• 윤희상 [ Heesang Yoon | 인하대학교 전기컴퓨터공학과 석사과정 ] 공저자
• 이재준 [ Jaejun Lee | 인하대학교 전기컴퓨터공학과 석사과정 ] 공저자
• 박준명 [ Junmyeong Park | 인하대학교 전기컴퓨터공학과 석사과정 ] 공저자
• 김학일 [ Hakil Kim | 인하대학교 전기컴퓨터공학과 교수 ] 교신저자

참고문헌

발행기관

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• 간행물명

  한국ITS학회논문지 [The Journal of The Korean Society of Intelligent Transport Systems]

• 간기

  격월간

• pISSN

  1738-0774

• eISSN

  2384-1729

• 수록기간

  2003~2026

• 등재여부

  KCI 등재

• 십진분류

  KDC 326 DDC 338