Earticle

현재 위치 Home

주파수 변화에 따른 IMU 센서 민감도 분석
Analysis of IMU Sensor Sensitivity According to Frequency Variation

첫 페이지 보기
  • 발행기관
    조선대학교 기초과학연구원 바로가기
  • 간행물
    통합자연과학논문집(구 조선자연과학논문집) KCI 등재후보 바로가기
  • 통권
    제17권 3호 (2024.09)바로가기
  • 페이지
    pp.113-122
  • 저자
    이부건, 홍성복, 백두현, 임정현, 윤상후
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A456153

※ 기관로그인 시 무료 이용이 가능합니다.

4,000원

원문정보

초록

영어
Advancements in sensor technology, particularly Inertial Measurement Units (IMU), are crucial in modern pose estimation. IMUs typically consist of accelerometers and gyroscopes (6-axis), with some models including magnetometers (9-axis). This study investigates the impact of sensor frequency on pose estimation accuracy using data from a 256Hz IMU sensor. The data sets analyzed include “spiralStairs,” “stairsAndCorridor,” and “straightLine,” with frequencies varied to 128Hz, 64Hz, and 32Hz, and conditions categorized as stationary or dynamic. The results indicate that sensitivity remains high at lower frequencies under stationary conditions but declines in dynamic conditions. Performance comparison, based on Root Mean Square Error (RMSE) values, showed that lower frequencies lead to increased RMSE, thus diminishing model accuracy. Additionally, the Extended Kalman Filter (EKF) was tested as an alternative to Madgwick's algorithm but faced challenges due to insufficient sensor noise data.

목차

Abstract
1. 서론
2. 재료 및 방법
2.1. Madgwick박사의 IMU센서
2.2. 가속도, 속도, 위치 적분 관계
2.3. 가속도 크기
2.4. 버터워즈 필터
2.5. 오일러각과 쿼터니언
2.6. 확장된 칼만 필터
3. 결과
3.1. SpiralStairs data
3.2. StairsAndCorridor data
3.3. StraightLine data
3.4. 확장된 칼만 필터를 이용한 추적
4. 결론
사사
참고문헌

키워드

Accelerometer Extended kalman filter Gyroscope IMU Magnetometer

저자

  • 이부건 [ Bugeon Lee | 대구대학교 통계학과 ]
  • 홍성복 [ Seongbok Hong | 위니텍 ]
  • 백두현 [ Doohyun Baek | 위니텍 ]
  • 임정현 [ Junghyun Lim | 위니텍 ]
  • 윤상후 [ Sanghoo Yoon | 전남대학교 통계학과 ] Corresponding Author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    조선대학교 기초과학연구원 [The Natural Science Research Institute of Chosun]
  • 설립연도
    2008
  • 분야
    자연과학>자연과학일반
  • 소개
    본 연구원은 기초과학을 진흥하기 위한 연구·교육 및 그 보급을 목적으로 한다. 이 목적을 달성하기 위하여 다음 각 호의 사업을 수행한다. 1. 기초과학 제 분야에 관한 조사와 연구 2. 기초과학에 관한 학술행사(학술대회, 학술세미나, 심포지엄, 초청강연회 등) 개최 3. 학문후속세대 및 일반인을 위한 기초과학 교육 4. 기관지『조선자연과학논문지』 발간 5. 『자연과학연구총서』, 『자연과학번역총서』 등 단행본 발간 6. 기타 본 연구원의 목적과 관련된 사업

간행물

  • 간행물명
    통합자연과학논문집(구 조선자연과학논문집) [Journal of Integrative Natural Science]
  • 간기
    계간
  • pISSN
    2005-1042
  • 수록기간
    2008~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 405 DDC 505

이 권호 내 다른 논문 / 통합자연과학논문집(구 조선자연과학논문집) 제17권 3호

    피인용수 : 0건 (자료제공 : 네이버학술정보)

    함께 이용한 논문 이 논문을 다운로드한 분들이 이용한 다른 논문입니다.

      출처 : 네이버학술정보

        0개의 논문이 장바구니에 담겼습니다.

        페이지 저장
        소속기관 조회
        이용자님의 소속기관(단체)이 서비스에 가입되어 있는지 확인해 보십시오.
        기관회원에 소속되어 있는 이용자는 원문을 무료로 이용할 수 있습니다.