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초록

영어

Existing autonomous driving technology has been developed based on sensors attached to the vehicles to detect the environment and formulate driving plans. On the other hand, it has limitations, such as performance degradation in specific situations like adverse weather conditions, backlighting, and obstruction-induced occlusion. To address these issues, cooperative autonomous driving technology, which extends the perception range of autonomous vehicles through the support of road infrastructure, has attracted attention. Nevertheless, the real-time analysis of the 3D centroids of objects, as required by international standards, is challenging using single-lens cameras. This paper proposes an approach to detect objects and estimate the centroid of vehicles using the fixed field of view of road infrastructure and pre-measured geometric information in real-time. The proposed method has been confirmed to effectively estimate the center point of objects using GPS positioning equipment, and it is expected to contribute to the proliferation and adoption of cooperative autonomous driving infrastructure technology, applicable to both vehicles and road infrastructure.

한국어

기존의 자율주행 기술은 차량에 부착된 센서를 사용하여 환경을 감지하고 주행 계획을 수 립하는 방식으로 개발되었으나, 악천후나 역광, 장애물로 인한 가려짐 등 특정 상황에서 성능 이 저하되는 문제점이 있다. 이러한 문제점을 해결하기 위해 도로 인프라의 지원을 통해 자율 주행 차량의 인지 범위를 확장하는 협력형 자율주행 기술이 주목받고 있으나, 단안 카메라에 서는 국제 표준에서 요구하는 객체의 3D 중심점을 실시간으로 분석해내기 어렵다는 문제점이 있다. 이에 본 논문에서는 도로 인프라의 고정된 화각과 사전에 측정된 기하학적 정보를 활용 하여 객체를 검출하고 실시간으로 차량의 중심점을 추정하는 방법을 제안하였다. GPS 위치 측정 장비를 활용하여 객체의 중심점을 효과적으로 추정할 수 있음을 확인하였으며, 제안된 방법은 차량 및 도로 인프라 간의 협력형 자율주행 기술에 적용 가능하여, 협력형 자율주행 인프라의 보급 및 확산에 기여할 수 있을 것으로 기대된다.

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 관련 연구
1. 협력형 자율주행 기술의 필요성
2. 차량-인프라 센서 정보 교환 표준
3. 협력주행 지원 인프라 센서
4. 영상분석 알고리즘
Ⅲ. 본론
1. 도로 인프라 센서의 특수성
2. 객체 검출 모델 구성
3. 차량 중심 추정
Ⅳ. 실험 결과
Ⅴ. 결론
ACKNOWLEDGEMENTS
REFERENCES

키워드

저자

• 조익현 [ Ik-hyeon Jo | 서울과학기술대학교 ICT융합공학과 박사과정, ㈜싸인텔레콤 기업부설연구소 차장 ] 주저자
• 박구만 [ Goo-man Park | 서울과학기술대학교 ICT융합공학과 교수 ] 교신저자

참고문헌

발행기관

간행물

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• 간행물명

  한국ITS학회논문지 [The Journal of The Korean Society of Intelligent Transport Systems]

• 간기

  격월간

• pISSN

  1738-0774

• eISSN

  2384-1729

• 수록기간

  2003~2026

• 등재여부

  KCI 등재

• 십진분류

  KDC 326 DDC 338