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<학술연구>

A*와 TEB 알고리즘 기반의 스마트 이동 로봇 경로 생성 시스템 설계
A*and TEB Algorithm-Based Smart Mobile Robot Path Planing System Design

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  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    제25권 제2호 (2023.04)바로가기
  • 페이지
    pp.248-254
  • 저자
    박종호 , 유성구, 설남오
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A430704

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원문정보

초록

영어
Path planning is necessary for mobile robots to perform precise and rapid tasks. A collision avoidance function must be included so that the robot can move safely during work, and it must be able to create an optimal path to reduce work execution time and save energy. In this paper, we propose a smart route generation algorithm that searches for global route with an algorithm that can speed up route search and integrates the TEB algorithm that can search for regional optimum routes in real time according to the situation. The performance of the proposed algorithm was verified through actual driving experiments of mobile robots.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 로봇 시스템 및 경로계획 알고리즘
2.1 로봇 시스템의 구조 및 동역학
2.2 A 알고리즘
2.3 TEB 알고리즘
3. 스마트 경로회피 알고리즘
3.1 이동로봇의 장애물 회피 주행
3.2 스마트 경로 주행 시스템
4. 실험 및 결과
5. 결론
References

키워드

경로 계획 이동 로봇 시간변형 탄성 밴드 장애물 회피 센서 융합 Path plan Mobile robot Timed elastic band Obstacle avoidance Sensor fusion

저자

  • 박종호 [ Jong-Ho Park | Chonbuk National University, Center for Artificial Intelligence & Autonomous Systems ] Main Author
  • 유성구 [ Sung-Goo Yoo | Vision College of Jeonju, Dept. of Electrical engineering ] Corresponding Author
  • 설남오 [ Nam-O Seul | Kunsan National Univ ] Corresponding Author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) [Journal of the Korean Society of Mechanical and Aviation Technology ]
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1229-604X
  • eISSN
    2508-3805
  • 수록기간
    1999~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

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