Earticle

현재 위치 Home

<학술연구>

GMM-Kalman 필터를 이용한 이동 로봇의 실내 위치 추정 정확도 향상 연구
A Study on Improvement of Indoor Localization Accuracy of Mobile Robot using GMM-Kalman Filter

첫 페이지 보기
  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    제25권 제2호 (2023.04)바로가기
  • 페이지
    pp.154-162
  • 저자
    박종호, 유성구, 설남오
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A430689

※ 기관로그인 시 무료 이용이 가능합니다.

4,000원

원문정보

초록

영어
In this study, we present an algorithm for indoor robot position estimation. Estimating the position of an indoor robot using a fixed imaging device obviates the need for complex sensors or hardware, enabling easy estimation of absolute position through marker recognition. However, location estimation becomes impossible when the device moves away from the surrounding obstacles or the screen, presenting a significant drawback. To solve this problem, we propose an algorithm that improves the precision of robot indoor location estimation using a Gaussian Mixture Model(GMM) and a Kalman filter estimation model. We conducted an actual robot operation experiment and confirmed accurate position estimation, even when the robot was out of the image.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 영상기반 이동 로봇 위치추정
2.1 적용 로봇의 동역학 모델링
2.2 고정형 영상장비를 이용한 위치 인식
3. GMM-Kalman 필터를 이용한 위치추정 향상
4. 실험 및 연구결과
4.1 실험용 로봇 플랫폼의 구성
4.2 실험 결과
5. 결론
References

키워드

이동로봇 위치추정 칼만필터 가우시안 혼합모델 정확도 Mobile robot Localization Kalman filter Gaussian mixture model Accuracy

저자

  • 박종호 [ Jong-Ho Park | Chonbuk National University, Center for Artificial Intelligence & Autonomous Systems ] Main Author
  • 유성구 [ Sung-Goo Yoo | Vision College of Jeonju, Dept. of Electrical engineering ] Corresponding author
  • 설남오 [ Nam-O Seul | Kunsan National Univ ] Corresponding author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) [Journal of the Korean Society of Mechanical and Aviation Technology ]
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1229-604X
  • eISSN
    2508-3805
  • 수록기간
    1999~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

이 권호 내 다른 논문 / 한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) 제25권 제2호

    피인용수 : 0건 (자료제공 : 네이버학술정보)

    함께 이용한 논문 이 논문을 다운로드한 분들이 이용한 다른 논문입니다.

      출처 : 네이버학술정보

        0개의 논문이 장바구니에 담겼습니다.

        페이지 저장
        소속기관 조회
        이용자님의 소속기관(단체)이 서비스에 가입되어 있는지 확인해 보십시오.
        기관회원에 소속되어 있는 이용자는 원문을 무료로 이용할 수 있습니다.