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<학술연구>

영상처리와 센서를 이용한 드론의 실내 장애물 인식 알고리즘 연구
A study on the indoor obstacle recognition algorithm of drones using image processing and sensors

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  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    제24권 제6호 (2022.12)바로가기
  • 페이지
    pp.1138-1143
  • 저자
    정보성, 김혜린, 이정훈
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A423480

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원문정보

초록

영어
In this paper, we proposed and tested an indoor obstacle recognition and avoidance algorithm using vision and ultrasonic sensors for effective operation of drone with low-power. In this paper, the indoor flight of a drone is mainly composed of two algorithms. First, for the indoor flight of the drone, the vanishing point and the center point of the image were extracted through Hough transform of the input image of the vision sensor. The drone moves along the extracted vanishing point. Second, we set an area of interest so that the drone can avoid obstacles. The area of interest is a space where the drone can fly after recognizing an obstacle at a distance from the ultrasonic sensor. When an obstacle is recognized in the drone's area of ​​interest, the drone performs an obstacle avoidance action. To verify the algorithm proposed in this paper, a simple obstacle was installed in an indoor environment and the drone was flown. From the experimental results, the proposed algorithm confirmed the indoor flight and obstacle avoidance behavior of the drone according to the vanishing point.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 드론 비행 알고리즘
2.1 드론 비행을 위한 영상처리 기법
2.2 드론의 회비 기동 기법
3. 비행 실험
3.1 실내 공간의 비행 실험 환경
3.2 실내 비행 데스트
4. 결론
References

키워드

영상처리 초음파 센서 회피 알고리즘 드론 저전력 Image processing Ultrasonic sensor recognition algorithm Drones low-power

저자

  • 정보성 [ Bo-Sung Jung | Member, Ph.D, Dept. of Control & Instrument Engineering, Gyeongsang National University ]
  • 김혜린 [ Hye-Rin Kim | Member, Master of Engineering, Dept. of Control & Instrument Engineering, Gyeongsang National University ]
  • 이정훈 [ Jung-Hoon Lee | Member, Professor, Dept. of Control & Instrument Engineering, Gyeongsang National University ] Corresponding Author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) [Journal of the Korean Society of Mechanical and Aviation Technology ]
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1229-604X
  • eISSN
    2508-3805
  • 수록기간
    1999~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

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