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Session 4 인공지능

강화 학습을 통한 센싱 기반 로봇 제어 기술 연구
Study on Sensing-based Robot Control System in Constrained Environment

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  • 발행기관
    한국차세대컴퓨팅학회 바로가기
  • 간행물
    한국차세대컴퓨팅학회 학술대회 바로가기
  • 통권
    2021 한국차세대컴퓨팅학회 춘계학술대회 (2021.05)바로가기
  • 페이지
    pp.101-104
  • 저자
    Seongjoon Park, Sangmin Lee, Hwangnam Kim
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A409336

원문정보

초록

한국어
본 논문은 2차원 공간을 움직이는 로봇의 제어 시스템에 대한 강화 학습(Reinforcement Learning) 기반 연구 내용을 서술한다. 강화 학습은 인공지능 연구의 한 갈래로써, 로봇 등의 제어 시스템 구축에 높은 활용성을 갖는다. 본 논문에서는 현실적인 환경에서 경량화된 로봇이 수집할 수 있는 제한된 센싱 정보를 바탕으로 로봇이 특정 위치에 도달하는 시나리오를 정의하고, REINFORCE 알고리즘에 기반한 학습 시스템을 제안한다. 구현을 통한 학습 수행 및 시뮬레이션 결과를 통해 인공신경망이 학습되는 과정을 보이고, 실질적인 상황에서 활용할 수 있는 인공지능 기반 로봇 제어 시스템의 방향성을 제시한다.

목차

Abstract
1. Introduction
2. Environment setup
2.1. Simulation map
2.2. Robot spawn
2.3. Sensor mount
2.4. Environment scenario
3. REINFORCE based RL system
4. Experimental result
5. Conclusion
Acknowledgement
References

키워드

인공지능 강화학습 로봇제어 데이터 처리

저자

  • Seongjoon Park [ Department of Electrical Engineering Korea University Seoul, Republic of Korea ]
  • Sangmin Lee [ Department of Electrical Engineering Korea University Seoul, Republic of Korea ]
  • Hwangnam Kim [ Department of Electrical Engineering Korea University Seoul, Republic of Korea ] Corresponding Author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국차세대컴퓨팅학회 [Korean Institute of Next Generation Computing]
  • 설립연도
    2005
  • 분야
    공학>컴퓨터학
  • 소개
    본 학회는 차세대 PC 및 그 관련분야의 학술활동을 통하여 차세대 PC의 학문 및 기술발전을 도모하고 산업발전 및 국제협력 증진을 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국차세대컴퓨팅학회 학술대회
  • 간기
    반년간
  • 수록기간
    2021~2025
  • 십진분류
    KDC 566 DDC 004

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