Earticle

초록

영어

An HD map is essential in the automated driving of level 4 and above to generate the vehicle's global path since it contains road information and each road's lane information. Therefore, all the road elements in the HD map must be correctly defined to construct the correct road network necessary to generate the global path. But unfortunately, it is not difficult to find various errors even in the most recent HD maps. Hence, a preprocessing algorithm has been developed to detect and correct errors in the HD map. This error detection and correction result in constructing the correct road network for use in global path planning. Furthermore, the algorithm was tested on real roads' HD maps, demonstrating its validity.

한국어

자율주행 4단계 이상에서는 차량 스스로가 목적지까지 주행하기 위해 차선 단위의 전역경 로를 생성하는 것이 필수적이며, 이를 위해 정밀도로지도 활용에 관한 연구가 활발히 진행되 고 있다. 정밀도로지도 기반 전역경로 생성을 위해서는 정확한 링크 정보를 통해 도로 네트워 크를 구축하는 것이 필수적인데, 현재 공개된 정밀도로지도는 이 부분의 구현을 어렵게 하는 다양한 오류를 포함하는 것을 볼 수 있다. 이러한 배경을 바탕으로 본 연구에서는 정밀도로지 도 기반 전역경로 생성을 위한 링크 오류 개선 및 도로 네트워크 구축에 관한 연구를 수행하였 다. 전역경로 생성에 치명적일 수 있는 오류를 검출하고 링크를 포함한 정밀도로지도의 정보 들을 활용하여 도로 네트워크를 구축하는 전처리 알고리즘을 개발하였다. 제안하는 방법을 통 하여 실제 정밀도로지도로부터 정확한 전역경로를 생성할 수 있는 것을 확인함으로써 본 연구 의 유효성을 검증하였다.

목차

요약
ABSTRACT
Ⅰ. 서론
Ⅱ. 정밀도로지도 데이터 구성 및 대상 정밀도로지도 선정
Ⅲ. 시스템 아키텍처
Ⅳ. 링크 오류 개선 알고리즘
1. 인접 차로 정보 누락 오류 개선
2. 역방향 링크 오류 개선
Ⅴ. 도로 네트워크 구축 알고리즘
Ⅵ. 알고리즘 검증
Ⅶ. 결론
ACKNOWLEDGEMENTS
REFERENCES

키워드

저자

• 홍승우 [ Seungwoo Hong | 국민대학교 자동차공학전문대학원 석사과정 ] 주저자
• 손원일 [ Weonil Son | 국민대학교 자동차공학전문대학원 박사과정 ] 공저자
• 박기홍 [ Kihong Park | 국민대학교 자동차공학과 교수 ] 교신저자
• 권석태 [ Suktae Kwun | 자동차안전연구원 자율주행실 책임연구원 ] 공저자
• 최인성 [ Inseong Choi | 자동차안전연구원 자율주행혁신처 처장 ] 공저자
• 조성우 [ Sungwoo Cho | 자동차안전연구원 자율주행실 실장 ] 공저자

참고문헌

발행기관

간행물

표지보기 관심저널 등록

• 간행물명

  한국ITS학회논문지 [The Journal of The Korean Society of Intelligent Transport Systems]

• 간기

  격월간

• pISSN

  1738-0774

• eISSN

  2384-1729

• 수록기간

  2003~2026

• 등재여부

  KCI 등재

• 십진분류

  KDC 326 DDC 338