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<학술연구>
유전알고리즘을 이용한 로봇 매니퓰레이터의모델예측제어기 설계
Design of MPC for Robot Manipulators using Genetic Algorithms
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- 발행기관
- 한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
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- 간행물
- 한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) KCI 등재 바로가기
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- 통권
- 제23권 제5호 (2021.10)바로가기
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- 페이지
- pp.848-856
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- 저자
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- 언어
- 한국어(KOR)
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- URL
- https://www.earticle.net/Article/A402251
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원문정보
초록
- 영어
- This paper proposes a model predictive controller of robot manipulators using a genetic algorithm to secure the best performance by performing parameter optimization with the genetic algorithm. Genetic algorithm is a natural evolutionary process modeled as a computer algorithm and has excellent performance in global optimization, so it is useful for tuning control parameters. The sliding mode controller and inverse dynamics controller are included in the lower part of the model prediction controller to minimize the problems caused by non-linearity and uncertainty of the robot manipulator. The performance superiority of the proposed method as described above has been confirmed in detail through a simulation study.
목차
ABSTRACT
1. 서론
2. 로봇 매니퓰레이터의 모델예측제어기
2.1 비선형 동역학의 선형화
2.2 적분 슬라이딩 모드 제어
2.3 모델예측제어
3. 유전알고리즘과 모델예측제어기 튜닝
4. 모의실험
5. 결론
후기
References
키워드
로봇 매니퓰레이터 모델예측제어기 유전 알고리즘 최적화 Robot manipulator Model predictive controller Genetic algorithm Optimization저자
간행물 정보
발행기관
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- 발행기관명
- 한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
- 설립연도
- 1999
- 분야
- 공학>기계공학
- 소개
- 기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.
간행물
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- 간행물명
- 한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) [Journal of the Korean Society of Mechanical and Aviation Technology ]
- 간기
- 격월간
- pISSN
- 1229-604X
- eISSN
- 2508-3805
- 수록기간
- 1999~2026
- 등재여부
- KCI 등재
- 십진분류
- KDC 550 DDC 620
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