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<학술연구>

자력을 이용한 벽면주행 로봇 연구
Study of Wall Climbing Robot Having Magnetic Force

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  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    제22권 제6호 (2020.12)바로가기
  • 페이지
    pp.1129-1133
  • 저자
    오연택
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A387803

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원문정보

초록

영어
The paper studied the climbing structure and magnet selection method of exploration platform utilized for large-scale steel structures such as vessel surface. With respect to wall climbing robots, the study proposed a stable operation structure even in rapid incline change of vessel surface. Since the wheel-based operating method is hard to work flexibly in inclination changes, we employed joints and designed the robot to have a rotation joint in the center. The arrangement of wheels is an important aspect of this structure. Viewed from the side, the robot wheels should overlap with each other to have intersection points. The wheels here are ring-type permanent magnets and serve as a tool of attachment on walls. Based on the conditions identified through formula modeling, we proposed the required magnetic force. Important factors needed for magnetic force setup include platform weight, angle between ground and inclined plane, and friction coefficient. We considered only the required magnetic force for the stable adhesion of circular magnet while making not a separate mention about the necessary force for directional locomotion. The analysis results of ANSYS Maxwell are applied to magnetic attachment. Based on the final analysis results, we built a platform and found it did not slip and stayed attached on steel plate.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 벽면 주행로봇 구조
3. 자석의 부착력
3.1 부착력 모델링
3.2 자석의 부착력
4. 결론
References

키워드

자력 벽면주행 구조 탐사로봇 맥스웰 분석 Magnetic force Wall-climbing Mechanism Exploration robot Maxwell analysis

저자

  • 오연택 [ Yeon-Taek OH | Member, School of Mechanical Engineering, Tongmyong Univ ] Corresponding Author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) [Journal of the Korean Society of Mechanical and Aviation Technology ]
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1229-604X
  • eISSN
    2508-3805
  • 수록기간
    1999~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

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