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삼면체와 삼차원 복원을 이용한 라이다와 카메라의 관계 계산
LiDAR Camera Calibration Using 3D Reconstruction of a Trihedron

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  • 발행기관
    국제차세대융합기술학회 바로가기
  • 간행물
    차세대융합기술학회논문지 KCI 등재후보 바로가기
  • 통권
    제4권 6호 (2020.12)바로가기
  • 페이지
    pp.623-629
  • 저자
    박지헌
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A387029

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원문정보

초록

영어
In this paper, we propose a method to find out the relationship between LiDAR and camera using trihedron. The core concept of the proposed technique is to use a trihedron with three intersecting planes that the camera and LiDAR can recognize in common. The camera performs 3D reconstruction of the actual size of the composite object. The coordinate system setting operation is performed twice for each of the camera feature points and LiDAR sense data. Since the coordinate system generated as a result of the camera and LiDAR sense must be the same, the position and orientation relationship between the camera and the complex object can be found by setting a local coordinate system on the trihedron as a result of LiDAR sensing and 3D reconstruction. The IXY810 camera used has a variable focal length, and the internal parameters are unknown. Camera internal parameters and camera-LiDAR relation are calculated using 3D reconstruction.
한국어
본 논문에서는 삼면체를 이용하여 LiDAR와 카메라의 관계를 알아내는 방법을 제안한다. 제안된 기술의 핵심 개념은 카메라와 LiDAR가 공통으로 인식할 수 있는 세 개의 교차 평면이 있는 삼면체를 사용하는 것이다. 카메라를 이용하여 삼면체의 실제 크기를 3차원으로 재구성한다. 좌표계 설정 작업은 삼차원 복원을 이용한 각 카 메라에서 촬영한 특징점들 및 LiDAR에서 감지한 데이터에 대해 두 번 수행된다. 카메라를 이용한 3차원 복원 결 과도 생성된 좌표계와 LiDAR에서 감지한 결과로 생성된 좌표계가 같아야 하므로 복원 결과 복합 물체에 지역 좌 표계를 설정하여 카메라와 삼면체 간의 위치 및 방향 관계를 찾을 수 있다. 사용된 IXY810 카메라는 초점 거리가 가변적이며 내부 매개 변수를 알지 못한 상태에서, 삼차원 복원결과 LiDAR와 카메라의 변환 관계뿐만 아니라 카 메라 내부 매개 변수도 계산할 수 있다.

목차

요약
Abstract
Ⅰ. 서론
1.1 서론
Ⅱ. 카메라 calibration과 삼면체 상의특징점 계산
2.1 좌표계 변환을 위하여 사용된 표기법
2.2 LiDAR-Camera 관계 계산 방법
2.3 카메라로 촬영 한 장면 분석 및 카메라보정 계산
2.4 RANSAC 및 카메라와 LiDAR 사이좌표계 변환 계산
Ⅲ. 실험결과
Ⅳ. 결론
REFERENCES

키워드

삼차원 복원 LiDAR 카메라 보정 좌표계 변환 카메라 왜곡 삼면체 3D reconstruction LiDAR camera calibration Coordinate transformation Camera distortion Trihedron

저자

  • 박지헌 [ Jihun Park | 홍익대학교 컴퓨터공학과 교수 ] Corresponding Author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    국제차세대융합기술학회 [International Next-generation Convergence technology Association]
  • 설립연도
    2017
  • 분야
    복합학>기술정책
  • 소개
    Ever since next generation convergence technology became one of the most important industries in the nation, computing professionals have encountered a growing number of challenges. Along with scholars and colleagues in related fields, they have gathered in avariety of forums and meetings over the last few decades to share their knowledge, experiences and the outcome of their research. These exchanges have led to the founding of the International Next-generation Convergence technology (INCA) on December 1, 2015. INCA was registered as an incorporated association under the Ministry of Information and Communications. The main purpose of the organization is to improve our society by achieving the highest capability possible in next generation convergence technology.

간행물

  • 간행물명
    차세대융합기술학회논문지 [The Journal of Next-generation Convergence Technology Association]
  • 간기
    월간
  • pISSN
    2508-8270
  • 수록기간
    2017~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 506 DDC 606

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