Earticle

현재 위치 Home

<학술연구>

이족보행로봇의 동적 거동에 관한 연구
A Study on Dynamic Motion of Biped Walking Robot

첫 페이지 보기
  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    제22권 제2호 (2020.04)바로가기
  • 페이지
    pp.221-228
  • 저자
    이정익
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A374250

※ 기관로그인 시 무료 이용이 가능합니다.

4,000원

원문정보

초록

영어
The calculation of the optimal trajectory of the stepped top-down robot was made using a genetic algorithm and a computational torque controller. First, the total energy efficiency was minimized using the Red-Cold Generic Algorithm (RCGA) consisting of reproductive, cross, and mutation. The reproducibility condition related to the position assembly of the start and end of the stride and the joints, angles, and angular velocities are linear constraints. Next, the unequal constraint accompanies the condition for preventing the collision of the swing leg at the corner with the outer surface of the stairs, the condition of the knee joint for preventing kinematic peculiarity, and the condition of no moment in safety in the traveling direction. Finally, the angular trajectory of each joint is defined by fourth-order polynomial whose coefficient is to approximate chromosomes. This is to approximate walking. In this study, the energy efficiency of the optimal trajectory was analyzed by computer simulation through a biped robot with seven degrees of freedom composed of seven links.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 이족보행로봇 모벨
3. 에너지 최적화 보행궤적의 연구(유전 알고리즘 이용)
3.1 에너지 최적 보행궤적을 찾기 위한 유전 알고리즘
3.2 등가 구속 조건(Equality constraints)
3.3 부등가 구속 조건(Inequality constramts)
3.4 최적화 방법
4. 시뮬레이션
4.1 계단의 상향 경우
4.2 계단의 하향 경우
4.3 에너지 효율의 비교
5. 결론
References

키워드

이족 계단 보행 실시간 유전 알고리즘 각 조인트의 각 궤적 역학적 유일해 Bipeds Step walking RCGAI(Real-Coded Genetic Algorithm) Each joint angle trajectory Kinematic singularity

저자

  • 이정익 [ Jeong-Ick Lee | Inha Technical College, Dept. of Mechanical Design ] Corresponding Author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) [Journal of the Korean Society of Mechanical and Aviation Technology ]
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1229-604X
  • eISSN
    2508-3805
  • 수록기간
    1999~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

이 권호 내 다른 논문 / 한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) 제22권 제2호

    피인용수 : 0건 (자료제공 : 네이버학술정보)

    함께 이용한 논문 이 논문을 다운로드한 분들이 이용한 다른 논문입니다.

      출처 : 네이버학술정보

        0개의 논문이 장바구니에 담겼습니다.

        페이지 저장
        소속기관 조회
        이용자님의 소속기관(단체)이 서비스에 가입되어 있는지 확인해 보십시오.
        기관회원에 소속되어 있는 이용자는 원문을 무료로 이용할 수 있습니다.