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<학술연구>

유연한 공구 고정 장치와 다축 로봇팔을 이용한 디버링 시스템 개발
The Development of Deburring System using the Revolute Robot Manipulator and the Flexible Tool Holder

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  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    제21권 제4호 (2019.08)바로가기
  • 페이지
    pp.635-640
  • 저자
    한종석, 조대환
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A361268

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원문정보

초록

영어
A deburring system using the joint of revolute robot manipulator with a tool holder was developed for deburring automation. The tool holder composed of the plunger with spring was developed for freedom of three degree operation. The tool holder was applied for compensation of position errors during trajectory tracing or deburring the workpiece of ununiform. To reduce interacting forces between the high stiffness tool at the end effecter and the workpiece during deburring operation, it was developed to operate flexibly to the direction of tangent line on the revolute axis and to the direction of axis. In this paper, using the deburring system attached at the revolute robot manipulator, deburring experiments were performed. According to the experimental results, the good performance of the proposed deburring system using the revolute robot manipulator was shown.

목차

Abstract
1. 서론
2. 다축 로봇 팔의 모델링
2.1 다축 로봇 팔의 D-H 규약에 의한 좌표 설정
2.2 다축 로봇의 미끄럼 공간에서의 모델링
3. Flexible Tool Holder 모델링
3. Flexible Tool Holder의 구성 및 모델링
4. 로봇 디버링 실험 및 고찰
4.1 디버링 가공이론
4.2 디버링 제어시스템 구성
4.3 Flexible Tool Holder 적용 실험
4.4 실험 결과 및 고찰
5. 결론
References

키워드

디버링 시스템 유연공구 고정 장치 다축 로봇 Deburring System Flexible Tool Holder Revolute Robot

저자

  • 한종석 [ Jong-Seok Han | Member, poco. co., Ltd. CEO ] Corresponding author
  • 조대환 [ Dae-Hwan Cho | Member, Professor, Division of Marine Engineering, Mokpo Maritime University ]

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) [Journal of the Korean Society of Mechanical and Aviation Technology ]
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1229-604X
  • eISSN
    2508-3805
  • 수록기간
    1999~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

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