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<학술연구>

유전알고리즘을 이용한 로봇 매니퓰레이터의 동적제어기 설계
Design of a Dynamic Controller for Robot Manipulators Using Genetic Algorithm

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  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    제21권 제2호 (2019.04)바로가기
  • 페이지
    pp.195-205
  • 저자
    황시랑, 박진현, 최영규
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A352295

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원문정보

초록

영어
Robot manipulators are highly nonlinear system with multi-inputs multi-outputs, and various control methods for the robot manipulators have been developed to acquire good trajectory tracking performance and improve the system stability lately. The computed torque controller has nonlinear feedforward control elements and so it is very effective to control robot manipulators. If the control gains of the computed torque controller is adjusted according the payload, then more precise control performance is attained. This paper extends the conventional computed torque controller in the joint space to the Cartesian space, and optimize the control gains for some specified payloads in both joint and Cartesian spaces using genetic algorithms. Also a neural network is employed to have proper control gains for arbitrary payloads using generalization properties of the neural network. Computer simulation results show that the proposed control system for robot manipulators has excellent performance in various conditions.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 계산 토크 제어기
2.1 관절공간
2.2 직각좌표 공간
3. 유전알고리즘의 적용
4. 신경회로망에 의한 제어이득 보간
5. 모의실험
6. 결론
후기
References

키워드

로봇 매니퓰레이터 계산 토크 제어기 유전 알고리즘 신경회로망 Robot manipulator Computed torque controller Genetic algorithm Neural network

저자

  • 황시랑 [ Xi-Lang Huang | Student, Dept. of Electrical and Computer Engineering, Pusan National University ]
  • 박진현 [ Jin-Hyun Park | Professor, Dept. of Mechatronics Eng, Gyeongnam Natinal University of Science and Technology ]
  • 최영규 [ Young-Kiu Choi | Member, Professor, Dept. of Electrical Engineering, Pusan National University ] Corresponding author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) [Journal of the Korean Society of Mechanical and Aviation Technology ]
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1229-604X
  • eISSN
    2508-3805
  • 수록기간
    1999~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

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