Earticle

현재 위치 Home

<학술연구>

속도 및 가속도 제한조건을 갖는 모델예측제어기 설계
Design of Model Predictive Controllers with Velocity and Acceleration Constraints

첫 페이지 보기
  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    제20권 제6호 (2018.12)바로가기
  • 페이지
    pp.809-817
  • 저자
    박진현, 최영규
  • 언어
    한국어(KOR)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A343898

※ 기관로그인 시 무료 이용이 가능합니다.

4,000원

원문정보

초록

영어
The model predictive controller performance of the mobile robot is set to an arbitrary value because it is difficult to select an accurate value with respect to the controller parameter. The general model predictive control uses a quadratic cost function to minimize the difference between the reference tracking error and the predicted trajectory error of the actual robot. In this study, we construct a predictive controller by transforming it into a quadratic programming problem considering velocity and acceleration constraints. The control parameters of the predictive controller, which determines the control performance of the mobile robot, are used a simple weighting matrix Q, R without the reference model matrix Ar by applying a quadratic cost function from which the reference tracking error vector is removed. Therefore, we designed the predictive controller 1 and 2 of the mobile robot considering the constraints, and optimized the controller parameters of the predictive controller using a genetic algorithm with excellent optimization capability.

목차

ABSTRACT
1. 서론
2. 모바일로봇의 기구학 및 궤적추적제어
3. 유전알고리즘을 사용한 예측제어기설계
3.1 속도 제한조건을 갖는 예측제어기 1
3.2 속도 및 가속도 제한조건을 갖는 예측제어기 2
3.3 유전알고리즘에 의한 가중치 행렬 최적화
4. 모의실험
4.1 속도 제한조건을 갖는 예측제어기 1의 성능평가
4.2 속도와 가속도 제한조건을 갖는 예측제어기 2의 성능평가
5. 결론
후기
References

키워드

모바일 로봇 모델예측제어 제한조건 유전알고리즘 Mobile robots Model predictive control Constraints Genetic algorithm

저자

  • 박진현 [ Jin-Hyun Park | Professor, Mechatronics Eng., Gyeongnam Nat‘l Univ. of Science and Technology ]
  • 최영규 [ Young-Kiu Choi | Member, Professor, Dept. of Electrical Engineering, Pusan National University ] Corresponding Author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) [Journal of the Korean Society of Mechanical and Aviation Technology ]
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1229-604X
  • eISSN
    2508-3805
  • 수록기간
    1999~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

이 권호 내 다른 논문 / 한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) 제20권 제6호

    피인용수 : 0건 (자료제공 : 네이버학술정보)

    함께 이용한 논문 이 논문을 다운로드한 분들이 이용한 다른 논문입니다.

      출처 : 네이버학술정보

        0개의 논문이 장바구니에 담겼습니다.

        페이지 저장
        소속기관 조회
        이용자님의 소속기관(단체)이 서비스에 가입되어 있는지 확인해 보십시오.
        기관회원에 소속되어 있는 이용자는 원문을 무료로 이용할 수 있습니다.