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초록

영어

This study proposed a method to select existing facilities as a landmark in order to reset accumulated errors of dead reckoning in a tunnel difficult to receive GNSS signals in automated driving. First, related standards and regulations were reviewed in order to survey 'variety' on shapes and installation locations as a feature of facilities. Second, 'recognition' on facilities was examined using image and Lidar sensors. Last, 'regularity' in terms of installation locations and intervals was surveyed through related references. The results of this study selected a fire fighting box / lamp (50m), an evacuation corridor lamp (300m), a lane control system (500m), a maximum / minimum speed limit sign and a jet fan as a candidate landmark to reset positioning errors. Based on those facilities, it was determined that error correction was possible. The results of this study are expected to be used in repositioning of automated driving vehicles in a tunnel.

한국어

일반적으로 자율주행 차량은 측위를 위하여 GNSS(Global Navigation Satellite System)에서 절대위치 신호를 수신하여 지도에 매칭하는 방식을 사용한다. 하지만 도심이나 터널에서 정 상적인 위성신호를 수신하기 어렵기 때문에 추측항법(Dead Reckoning)으로 절대위치를 추측 하므로 누적 오차의 주기적 보정이 병행되어야 한다. 본 연구에서는 자율주행시 GNSS 위치 신호 수신이 어려운 터널 내에서 사용되는 추측항법의 오차를 일정수준 이하로 유지하기 위 하여 기존 도로시설물을 이용한 오차 보정을 위한 시설물의 선정 방법을 제안하였다. 시설물 의 특성으로서 모양, 설치위치 등 ‘다양성’ 검토를 위하여 관련 기준 검토, 영상 및 라이다센 서 조사로 얼마나 잘 인지하는 지에 대한 ‘인지성’ 조사, 설치위치 및 간격에 의한 ‘규칙성’ 을 조사하여 후보시설물을 선정하였다. 본 연구 결과로 측위오차 보정 지원시설로 소화전함/ 안내표지(50m), 유도표지등A(300m), Lane Control System(500m), 최고/최저속도제한표지, 제트 팬을 선정하였으며, 기존 시설물만으로 오차 보정이 가능하다고 판단하였다. 본 연구의 결과 는 자율주행 차량의 터널내 측위보정시 활용될 것으로 기대된다.

목차

요약
 ABSTRACT
 Ⅰ. 서론
 Ⅱ. 문헌고찰
 Ⅲ. 방법론
 Ⅳ. 실험
 Ⅴ. 결론
 ACKNOWLEDGEMENTS
 REFERENCES

키워드

저자

• 김형수 [ Hyoungsoo Kim | 한국건설기술연구원 미래융합연구본부 연구위원 ] 주저자
• 김영민 [ Youngmin Kim | 한국건설기술연구원 미래융합연구본부 수석연구원 ] 공동저자
• 박범진 [ Bumjin Park | 한국건설기술연구원 미래융합연구본부 수석연구원 ] 교신저자

참고문헌

발행기관

간행물

표지보기 관심저널 등록

• 간행물명

  한국ITS학회논문지 [The Journal of The Korean Society of Intelligent Transport Systems]

• 간기

  격월간

• pISSN

  1738-0774

• eISSN

  2384-1729

• 수록기간

  2003~2026

• 등재여부

  KCI 등재

• 십진분류

  KDC 326 DDC 338