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<학술연구>

A Fusion Control for a Flexible Manipulator using PID Controller and BELBIC
PID제어기와 BELBIC을 사용한 탄성매니퓰레이터 융합제어

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  • 발행기관
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) 바로가기
  • 간행물
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) KCI 등재 바로가기
  • 통권
    제20권 제4호 (2018.08)바로가기
  • 페이지
    pp.458-466
  • 저자
    I. H. Hong, J. W. Chung, C. Y. Oh
  • 언어
    영어(ENG)
  • URL
    https://www.earticle.net/Article/A336053

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원문정보

초록

영어
This paper proposes a fusion controller combing an anti-windup PID controller and BELBIC (Brain Emotional Learning Based Intelligent Controller) for controlling the position and vibration of a robot system having a single flexible manipulator. A finite element model of the flexible manipulator is developed. The reliability of it is verified by comparing the natural frequencies computed using the finite-element method with the experimentally measured ones. An MSC.ADAMS computational model of the robot system is interfaced with the proposed controller in MATLAB/Simulink, for carrying out a simulation. The simulation is performed with various references inputs and endpoint masses. The effectiveness and robustness of the proposed controller for control of the position and vibration of the flexible manipulator is shown through the simulation.

목차

ABSTRACT
 Introduction
 2. System Modeling
 3. Controller Design
 4. Simulation Results
 5. Conclusion
 References

키워드

Flexible Manipulator(탄성매니퓰레이터) BELBIC(벨빅제어기) PID(비례-적분-미분제어기) Computational Model(계산모델)

저자

  • I. H. Hong [ 홍인호 | Researcher, Leading product team, Kumho-tire ]
  • J. W. Chung [ 정재욱 | Member, Principal Researcher, Agency for Defence Development 1st R&D ] Corresponding author
  • C. Y. Oh [ 오재윤 | Member, Professor, Division of Mechanical System Engineering, Chonbuk National University ] Corresponding author

참고문헌

자료제공 : 네이버학술정보

간행물 정보

발행기관

  • 발행기관명
    한국기계항공기술학회(구 한국기계기술학회) [Korean Society of Mechanical Technology]
  • 설립연도
    1999
  • 분야
    공학>기계공학
  • 소개
    기계 관련 산업 분야에 관한 학술과 현장 적용 기술을 연구하고 교류하며, 이에 관련된 학문과 기술 발전 및 보급에 기여함으로써 과학과 기술의 진흥에 이바지함을 그 목적으로 한다.

간행물

  • 간행물명
    한국기계항공기술학회지(구 한국기계기술학회지) [Journal of the Korean Society of Mechanical and Aviation Technology ]
  • 간기
    격월간
  • pISSN
    1229-604X
  • eISSN
    2508-3805
  • 수록기간
    1999~2026
  • 등재여부
    KCI 등재
  • 십진분류
    KDC 550 DDC 620

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