Earticle

초록

영어

UAVs began to be actively applied to so-called 3D jobs, including the autonomous exploration, investigation, mapping, search and rescue, etc. since the mid-2000s. With this global trend, having a precise controllability of the UAV will certainly revolutionize the life of the modern human in the aspect of tremendous applications of the UAV. In the first part, a simplified dynamic model of the UAV identified using system identification techniques is compared with the previously built time-discrete linear model. In the second part, the three parameters of the dynamic model are estimated using the batch and RLS methods. Angular acceleration data of the quadrotor UAV at the hovering maneuver are analyzed and shown to be converging at all time. Also, according to the quadrotor flight data from both experiments and MATLAB simulations, the batch estimation method turns out to be more accurate than the RLS estimation method based on the comparison of final parameter values.

한국어

무인항공기는 2000년대 중반부터 탐색, 조사, 매핑, 수색 및 구조 등의 3D 작업에 적극적으로 사용되기 시작했다. 이러한 세계적인 추세에 따라, 무인항공기의 정밀한 제어는 엄청난 응용 산업들의 측면에 있어서 혁명을 가져올 것이다. 논문의 첫 번째 파트에서는 시스템식별 기법을 사용하여 간략화 된 무인항공기의 모델을 이전의 이산시간 선형모델과 비교분석 한다. 두 번째 파트에서는 동적 모델의 세 가지 변수가 배치추정기법과 RLS추정기 법을 사용하여 추정된다. 쿼드로터 무인항공기 호버링 기동 시의 각가속도 데이터가 항상 수렴한다고 분석되었다. 또한 실험 및 MATLAB 시뮬레이션의 쿼드로터 무인항공기 비행 데이터에 의하면, 배치추정기법이 RLS추정기법 보다 더 정확하다고 판명되었다.

목차

Abstract
 요약
 1. Introduction
 2. UAV Governing Model
 3. Setup for the Data Acquisition
 4. Parameter Estimation
 5. Convergence of Estimates
 6. Conditional Status of Inverted Matrix using Singular Value and SNR
 7. Robustness of System Identification using Noise PDF
 8. Real-time and Closed Loop State and Parameter Estimation
 9. Conclusion
 REFERENCES

키워드

저자

• Sunghun Jung [ 정성훈 | Department of Drone System, Chodang University ] Corresponding author

참고문헌

발행기관

간행물

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• 간행물명

  한국융합학회논문지 [Journal of the Korea Convergence Society]

• 간기

  월간

• pISSN

  2233-4890

• 수록기간

  2010~2022

• 십진분류

  KDC 530 DDC 620